Manuale operativo - RobotStudio Strumenti di Visual Studio per applicazioni. . . . . . . . . . . . ....

ABB Robotics

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Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.In nessun caso, ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.Il presente manuale non può essere riprodotto o copiato, interamente o parzialmente, senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il relativo contenuto non può essere divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno perseguiti a norma di legge. È possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente.

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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VästeråsSvezia

Sommario

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Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentazione del prodotto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1 Introduzione 17

1.1 Termini e concetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1.1 Concetti hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1.2 Concetti RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.1.3 Concetti RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.1.4 Concetti di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.1.5 Target e percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.1.6 Sistemi di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.1.7 Configurazioni degli assi del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.1.8 Librerie, geometrie e file CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.1.9 VSTA come IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.2 Installazione e Licenza RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371.3 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

1.3.1 Interfaccia grafica utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411.3.2 Finestra Guida introduttiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421.3.3 Visualizzatore Layout. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.3.4 Visualizzatore Percorsi e target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441.3.5 Visualizzatore modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.3.6 Visualizzatori Offline e Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471.3.7 Finestra Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501.3.8 La finestra Stato controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.3.9 La finestra dell'operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551.3.10 La finestra di gestione dei documenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571.3.11 Utilizzo di un mouse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.3.12 Selezione di un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.3.13 Collegamento e scollegamento di oggetti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671.3.14 Collegamenti diretti tramite tastiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

2 Costruzione delle stazioni 712.1 Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712.2 Allestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti sullo stesso convogliatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

2.2.1 Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742.2.2 Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

2.3 Creare automaticamente un sistema con assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782.4 Avvio manuale di un sistema con track motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.4.1 Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. . 802.4.2 Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. . . . . . . 82

2.5 VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842.5.1 Avvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842.5.2 Riavvio del VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.6 Componenti della stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882.6.1 Importazione di un componente di stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882.6.2 Conversione di formati CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 902.6.3 Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

2.7 Modellazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942.7.1 Oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942.7.2 Meccanismi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 962.7.3 Utensili e dati utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

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2.7.4 Impostazione dell'origine locale di un oggetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 982.8 Collocazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.8.1 Collocazione di oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 992.8.2 Collocazione degli assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1012.8.3 Disposizione dei robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

3 Programmazione dei robot 1053.1 Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1053.2 Oggetti di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073.3 Movimento manuale di meccanismi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1083.4 Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1093.5 Percorsi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1113.6 Orientamenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1143.7 Istruzioni RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173.8 Test di posizioni e movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1243.9 Programmazione dei sistemi MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

3.9.1 Informazioni sulla programmazione MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1263.9.2 Configurazione di MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1283.9.3 Test di MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1293.9.4 Ottimizzazione dei movimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1303.9.5 Creazione di percorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1323.9.6 Programmazione degli assi esterni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

3.10 Caricamento e salvataggio di programmi e moduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1363.11 Sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1373.12 Uso dell’editor RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

4 Come simulare i programmi 1414.1 Panoramica della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1414.2 Rilevamento di collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1434.3 Creazione di un evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1464.4 Simulazione di segnali di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1474.5 Attivazione del monitoraggio della simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1484.6 Misurazione del tempo di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

5 Implementazione e distribuzione 1515.1 Copia di programmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1515.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1525.3 Cattura delle schermate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

6 Impiego online 1556.1 Collegamento di un PC alla porta di servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1556.2 Impostazioni di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1576.3 Autorizzazione degli utenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606.4 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

6.4.1 Panoramica del System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1626.4.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1646.4.3 Costruzione di un nuovo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1656.4.4 Modifica di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1696.4.5 Copia di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1746.4.6 Creazione di un sistema da backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1756.4.7 Download di un sistema su un controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1766.4.8 Creazione di supporti di avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1776.4.9 Esempi con l’impiego del Generatore di sistema offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

6.4.9.1 Sistema MultiMove con due robot coordinati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

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6.4.9.2 Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . 1806.4.9.3 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

6.5 Gestione dell'I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1856.6 Configurazione dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1866.7 Trattamento degli eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

7 Il Menu File 1977.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1977.2 Nuova stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1987.3 Schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1997.4 Pack and Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2007.5 Unpack and Work. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2017.6 Station Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2027.7 Opzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

8 Scheda Home 2118.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2118.2 Libreria ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2128.3 Importa libreria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2138.4 Sistema robotico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2148.5 Importa geometria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2178.6 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

8.6.1 Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2188.6.2 Frame from Three Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

8.7 Work object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2218.8 Tooldata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2238.9 Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

8.9.1 Teach Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2248.9.2 Create Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2258.9.3 Create Jointtarget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2278.9.4 Crea Target sul bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

8.10 Empty Path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2308.11 AutoPath . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2318.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2338.13 Teach Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2428.14 Move Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2438.15 Istruzione d'azione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2448.16 Instruction Template Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2458.17 Gruppo Freehand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

8.17.1 Sposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2488.17.2 Ruota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2498.17.3 Movimento manuale giunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2508.17.4 Movimento manuale lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2518.17.5 Muovi riorientamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2528.17.6 Movimento manuale MultiRobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

8.18 Il gruppo di visione 3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2548.19 Viewpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2568.20 Markup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

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9 Scheda di modellazione 2619.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2619.2 Gruppo componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2629.3 Parte vuota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2639.4 Smart Component. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

9.4.1 Smart Component. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2649.4.2 Editor di Smart Component . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2659.4.3 la scheda Composizione; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2669.4.4 la scheda Proprietà e collegamenti; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2699.4.5 la scheda Segnali e connessioni; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2729.4.6 La scheda Progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2759.4.7 Smart Component di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2769.4.8 Editor di proprietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2939.4.9 La finestra di osservazione delle simulazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

9.5 Solido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2969.6 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3009.7 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3029.8 Bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3079.9 Interseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3099.10 Sottrai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3109.11 Unione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3119.12 Proietta superficie o curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3129.13 Linea da normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3139.14 Gruppo Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3149.15 Crea meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3159.16 Crea utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322

10 Scheda Simulazione 32510.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32510.2 Crea set collisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32610.3 Impostazione di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32710.4 Gestione eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33010.5 Logica della stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33710.6 Attiva unità meccaniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33810.7 Controllo di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33910.8 Simulatore di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34010.9 Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34310.10 Signal Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344

10.10.1 Impostazione segnale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34410.10.2 Signal Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34610.10.3 Cronologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

10.11 AutoPlace WorkObject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35010.12 Registrazione di film . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35210.13 Meccanismo di tracciato del convogliatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

10.13.1 Tracciato del convogliatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35310.13.2 Simulazione del convogliatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

11 Le schede Online e Offline 35511.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35511.2 caratteristiche comuni nelle schede Online e Offline; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

11.2.1 Eventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35611.2.2 Editor RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35811.2.3 Gestione di file RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

11.2.3.1 Nuovo modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360

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11.2.3.2 Carica modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36111.2.3.3 Salva il modulo come . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36211.2.3.4 Carica programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36311.2.3.5 Salva il programma come . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364

11.2.4 Task RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36511.2.5 Adjust Robtargets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36811.2.6 Profiler RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37011.2.7 Input / Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37211.2.8 ScreenMaker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37411.2.9 Riavvia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37611.2.10 Backup e ripristino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

11.2.10.1 Back up di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37711.2.10.2 Ripristino di un sistema da backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

11.2.11 Generatore di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38011.2.12 Editor configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38111.2.13 Carica parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38711.2.14 Memorizza i parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38811.2.15 Configurazione di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38911.2.16 Finestra Watch RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

11.3 caratteristiche specifiche a Online;. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39111.3.1 Aggiungi controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39111.3.2 Richiedi accesso in scrittura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39211.3.3 Rilasciare l'accesso in scrittura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39311.3.4 Autenticazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39411.3.5 Trasferimento di file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39511.3.6 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39711.3.7 Opzioni d'importazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39811.3.8 Proprietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39911.3.9 Vai Offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40211.3.10 Online Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40311.3.11 Account utente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40411.3.12 Visualizzatore autorizzazioni UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

11.4 caratteristiche specifiche a Offline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41311.4.1 Sincronizza su stazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41311.4.2 Sincronizza su VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41411.4.3 Virtual FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41511.4.4 Modalità esecutiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41611.4.5 Pannello di controllo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41711.4.6 Arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41811.4.7 Imposta sistemi di riferimento dei task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41911.4.8 Configurazione sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42011.4.9 Unità di codifica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

12 Scheda Add-in 42312.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42312.2 Strumenti di Visual Studio per applicazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

13 Menu di scelta rapida 42513.1 Aggiungi a percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42513.2 Allinea l'orientamento del sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42613.3 Allinea l'orientamento del target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42713.4 Collega a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42813.5 Configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42913.6 Verifica la raggiungibilità. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

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13.7 Configurazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43213.8 Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43313.9 Converti in spostamento circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43413.10 Copia / Applica orientamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43513.11 Scollega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43613.12 Esegui istruzione di movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43713.13 Interpolazione dell'asse esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43813.14 Aspetto grafico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43913.15 Interpola percorso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44113.16 Inverti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44213.17 Vai al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44313.18 Geometria collegata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44413.19 Gruppo Librerie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44513.20 Movimento manuale giunto meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44613.21 Movimento manuale lineare del meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44813.22 Mirroring percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44913.23 Specchio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45113.24 Modifica curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45213.25 Modifica asse esterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45713.26 Modifica istruzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45813.27 Modifica meccanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45913.28 Modifica dati utensile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46013.29 Modifica oggetto di lavoro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46113.30 Sposta lungo il percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46213.31 Sposta su posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46313.32 Colloca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46413.33 Rimuovi target inutilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46713.34 Rinomina target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46813.35 Inverti percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46913.36 Ruota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47013.37 Ruota percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47113.38 Imposta origine locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47213.39 Imposta normale alla superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47313.40 Imposta posizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47413.41 Compensazione utensile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47513.42 Trasla percorso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47613.43 Visualizza robot al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47713.44 Visualizza utensile al target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478

14 La scheda ScreenMaker 479

14.1 Introduzione allo ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47914.1.1 Panoramica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47914.1.2 Ambiente di sviluppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482

14.2 Gestione di progetti ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49314.2.1 Panoramica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49314.2.2 Gestione di progetti ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49414.2.3 Variabili dell'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50014.2.4 Form Designer (progettista di forme) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50114.2.5 Legame di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50414.2.6 ScreenMaker Doctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50714.2.7 Navigazione nella schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509

14.3 Tutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51014.3.1 Panoramica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51014.3.2 Progettazione del pannello operatore FlexArc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511


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14.3.3 Concezione della schermata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51414.3.4 Costruzione e spiegamento del progetto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

14.4 Domande poste con maggior frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521

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Panoramica

Informazioni sul manualeIn questo manuale viene descritto come creare, programmare e simulare celle e stazioni di robot mediante RobotStudio. Per la programmazione online, questo Manuale descrive come attuare la supervisione, installare, configurare e programmare un controller di un robot reale. Viene inoltre fornita una spiegazione in merito a termini e concetti della programmazione offiline e online.

RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:

• Completa

• Personalizzata, per consentire all'utente di personalizzare contenuti e percorsi

• Minima, con esecuzione di RobotStudio esclusivamente in modalità Online

UtilizzoIl presente manuale deve essere impiegato durante l'utilizzo delle funzioni offline o online di RobotStudio.

Chi deve leggere il manuale?Questo Manuale è destinato a utenti RobotStudio, tecnici del settore, progettisti meccanici, programmatori offline, tecnici di robot, addetti all'assistenza, programmatori PLC, programmatori di robot e integratori di Robot System.

PrerequisitiIl lettore deve disporre di conoscenze di base sui seguenti argomenti:

• Programmazione dei robot

• Gestione di Windows in generale

• Programmi CAD 3D

Organizzazione dei capitoliIl manuale operativo è organizzato nei seguenti capitoli:

Capitolo Sommario

1. Introduzione Contiene istruzioni di installazione, spiegazioni di base di termini e concetti relativi a robotica e programmazione e una descrizione della GUI.

2. Costruzione delle stazioni

Descrive come costruire stazioni in RobotStudio. Sono compresi importazione e configurazione dell'apparecchiatura da simulare, nonché test della raggiungibilità per individuare il layout ottimale della stazione.

3. Programmazione dei robot

Descrive come creare movimenti dei robot, segnali di I/O, istruzioni di processo e logica in un programma RAPID per i robot. Viene inoltre descritto come eseguire e testare il programma.

4. Simulazione dei programmi

Descrive come simulare e convalidare i programmi dei robot.

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Riferimenti

5. Implementazione e distribuzione

Descrive come trasferire sistemi da controller virtuali RobotStudio a controller IRC5 reali, come copiare programmi, come preparare una stazione attiva per il suo spostamento tra PC e RobotStudio, nonché come catturare una schermata.

6. Impiego online Copre la funzionalità di Installazione minima, descrivendo alcune funzioni online quali generazione di sistemi (con esempi offline), gestione di I/O ed eventi e configurazione di sistemi.

7. Il Menu File Descrive le opzioni disponibili per la creazione di una nuova stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione ad un controller, per la memorizzazione della stazione come visore, nonché le opzioni RobotStudio.

8. Scheda Home La scheda Home contiene i comandi richiesti per edificare stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e collocare elementi.

9. Scheda di model-lazione

La scheda di modellazione contiene i comandi utili alla creazione e al raggruppamento di componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.

10. Scheda Simulazione

La scheda Simulazione contiene i comandi necessari a impostare, configurare, controllare, monitorare e registrare le simulazioni.

11. Le schede Online e Offline

Descrizione dei comandi contenuti nelle schede Online e Offline.La scheda Online contiene i comandi per la gestione del controller reale.La scheda Offline contiene i comandi necessari per la sincroniz-zazione, la configurazione e i task assegnati al VC, Virtual Controller.

12. La scheda Add-Ins Descrive il comando per PowerPacs e Visual Studio Tools for Applications (utensili Visual Studio per applicazioni, VSTA).

13. Menu di scelta rapida

Descrive le opzioni disponibili a partire dai menu contestuali.

14. La scheda ScreenMaker

Descrive l'utensile di sviluppo ScreenMaker, il modo di gestire i progetti in ambiente ScreenMaker, nonché i vari menu e comandi utilizzati nell'applicazione.

Capitolo Sommario

Riferimento ID documento

Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007

Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-7

Manuale tecnico di riferimento – RAPID: panoramica 3HAC16580-7

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC17076-7

Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC021272-007

Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1

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Panoramica


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Revisioni

Revisione Descrizione

A Prima revisione, denominata RobotStudio 2008, rilasciata per Partner Days. Il manuale è stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI, nella quale è stato integrato RobotStudioOnline.

B Distribuito con RobotStudio 5.12.Al manuale sono stati apportati i seguenti aggiornamenti:

• Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore)Tracciato del convogliatore a pagina 353

• Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo Convogliatore a pagina 316

• Simulazione del convogliatoreSimulazione del convogliatore a pagina 354

• Due sistemi robotici che condividono la stessa posizione di riferimento per i taskDue sistemi robotici nella stessa posizione di task frame a pagina 74

• Due sistemi robotici aventi differenti posizioni di riferimento per i taskDue sistemi robotici con diverse posizioni di task frame a pagina 76

• Creazione automatica di un sistema con assi esterni Creare auto-maticamente un sistema con assi esterni a pagina 78

• Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. Impostazione di un sistema con funzi-onalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. a pagina 80

• Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale. a pagina 82

• La finestra dell'operatoreLa finestra dell'operatore a pagina 55• Il visualizzatore della stazioneStation Viewer a pagina 202• La registrazione della simulazioneRegistrazione della simulazione

a pagina 352• Viewpoint (punto di vista)Viewpoint a pagina 256• Linked Geometry (geometria collegata)Geometria collegata a

pagina 444

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Panoramica


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C Distribuita con RobotStudio 5.13.• Fusione dei capitoli Scheda Offline e Scheda Online.• Aggiunta delle informazioni mancanti nel Manuale RobotStudio

Online.• ScreenMaker integrato Vedere ScreenMakerScreenMaker a

pagina 374.Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:

• Smart ComponentSmart Component a pagina 264• La finestra di osservazione delle simulazioniLa finestra di osser-

vazione delle simulazioni a pagina 294• La finestra di gestione dei documentiLa finestra di gestione dei

documenti a pagina 57• La logica della stazioneLogica della stazione a pagina 337• Impostazione di simulazioneImpostazione di simulazione a pagina

327Aggiornamenti di modifica a proposito del trattamento dei sistemi di riferimento dei task.

• Aggiornamento a: Modifica dei sistemi di riferimento dei taskModi-fica di sistemi di riferimento a pagina 419.

• Aggiunta diSistemazione dei robotDisposizione dei robot a pagina 103.

• Aggiornamento di Creazione di un sistema dal profiloCreazione di un sistema da layout a pagina 214.

D Distribuita con RobotStudio 5.13.02Il tutorial ScreenMaker è stato aggiornato. Vedere TutorialTutor a pagina 510 .


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Panoramica


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E Pubblicati assieme alla versione RobotStudio 5.14• Aggiunta la finestra dello Stato del controllerLa finestra Stato

controller a pagina 53.• Aggiornati i paragrafi Impostazione della simulazioneImpostazione

di simulazione a pagina 327 e Comando della simulazioneCon-trollo di simulazione a pagina 339.

• Trasferita la Finestra RAPID WatchFinestra Watch RAPID a pagina 390 al capitolo Caratteristiche comuni delle schede Online ed Offline.

• Aggiornata la finestra del Document ManagerLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57 (aggiunta la Modalità Stazione).

• Aggiornato il paragrafo Creazione e caricamento di un visore di stazioniCreazione e caricamento di Station Viewer a pagina 202 (Registrazione verso il visore)

• Aggiunto Muovi riorientamentoMuovi riorientamento a pagina 252.• Aggiunto il Gruppo di visione 3DIl gruppo di visione 3D a pagina

254.• Aggiornati: la scheda Componila scheda Composizione; a pagina

266 (aggiunta Esporta verso XML e aggiornato il menu Componente di base).

• Aggiornati: Sistemi di coordinateSistemi di coordinate a pagina 24 (migliorata la descrizione del sistema di coordinate dei task).

• Aggiornati: Formati CAD supportatiFormati CAD supportati a pagina 34 (informazioni sui Convertitori CAD)

Aggiunti i seguenti nuovi contenuti:• AutoPlaceWorkObjectAutoPlace WorkObject a pagina 350.• AutoPathAutoPath a pagina 231• Monitor OnlineOnline Monitor a pagina 403• Regolazione dei RobtargetsAdjust Robtargets a pagina 368• Profiler RAPIDProfiler RAPID a pagina 370• MarkupMarkup a pagina 258• Signal AnalyzerSignal Analyzer a pagina 344• Interpolazione dell'asse esternoInterpolazione dell'asse esterno a

pagina 438• Auto-configurazioneAuto-configurazione a pagina 429• La scheda ProgettoLa scheda Progetto a pagina 275

I seguenti sono gli aggiornamenti ScreenMaker:• Aggiunto lo ScreenMaker DoctorScreenMaker Doctor a pagina

507.• Aggiunti nuovi comandi: VariantButtonVariantButton a pagina 491

e ConditionalTriggerConditionalTrigger a pagina 492.• Aggiornato: Creazione di un nuovo progettoCreazione di un nuovo

progetto a pagina 494 (aggiunti modelli predefiniti).• Aggiornato Oggetto del controllerLegame dei dati del Controller

object a pagina 505 (aggiunte informazioni sui dati condivisi).


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Documentazione del prodotto, M2004


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Categorie di documentazione del manipolatoreLa documentazione del manipolatore è suddivisa in varie categorie. Questo elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.

Tutti documenti citati nell'elenco possono essere ordinati e ottenuti, sotto forma di un DVD-ROM, da ABB. I documenti elencati sono validi per i sistemi robotici M2004.

Manuali del prodottoI manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altro materiale saranno consegnati con un Manuale del prodotto contenente in genere:

• Informazioni di sicurezza.

• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o delle connessioni elettriche).

• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari pezzi).

• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con indicazione delle parti di ricambio).

• Calibratura.

• Decommissioning.

• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di misura, giunti a vite, elenchi di utensili).

• Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi separati dei pezzi di ricambio).

• Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).

Manuali tecnici di riferimentoI seguenti manuali tecnici di riferimento descrivono il software del robot in generale e contengono informazioni di riferimento importanti:

• RAPID - Panoramica: Una panoramica del linguaggio di programmazione RAPID.

• RAPID - Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati: Descrizione e sintassi di tutte le istruzioni, funzioni e tipi di dati RAPID.

• RAPID Kernel: Descrizione formale del linguaggio di programmazione RAPID.

• Parametri di sistema: Descrizione dei parametri di sistema e flussi di lavoro per la configurazione.




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Manuali delle applicazioniLe applicazioni specifiche, quali opzioni software o hardware, vengono descritte nei Manuali delle applicazioni. In un manuale delle applicazioni possono essere descritte una o più applicazioni.

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

• Scopo dell'applicazione (cosa fa e quando è utile).

• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri di sistema, DVD-ROM con software per PC)

• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

• Utilizzo dell'applicazione.

• Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Manuali operativiI manuali operativi descrivono la pratica della movimentazione dei prodotti. Questo gruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot, ovvero gli operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti alla risoluzione dei problemi.

Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):

• Informazioni di emergenza sulla sicurezza

• Informazioni generali di sicurezza

• Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio

• Introduzione a RAPID

• IRC5 con FlexPendant

• RobotStudio

• Risoluzione dei problemi del controller e del robot

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Sicurezza


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Sicurezza

Sicurezza del personaleUn robot ha un peso elevato e una notevole potenza, a prescindere dalla velocità. Dopo una pausa o un arresto prolungato del movimento, può verificarsi un movimento rapido che presenta dei rischi. Anche se è previsto uno schema di movimento, un segnale esterno potrebbe provocare una modifica del funzionamento e un conseguente movimento inaspettato.

È quindi importante attenersi a tutte le norme di sicurezza al momento di accedere allo spazio protetto.

Norme di sicurezzaPrima di iniziare a lavorare con il robot, assicurarsi di conoscere le norme di sicurezza descritte nel manuale Manuale operativo - Informazioni generali di sicurezza.

1 Introduzione1.1.1. Concetti hardware


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1 Introduzione1.1 Termini e concetti

1.1.1. Concetti hardware

PanoramicaQuesta sezione introduce l'hardware di una tipica cella di robot IRC5. Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in RiferimentiRiferimenti a pagina 10.

Hardware standardLa tabella seguente descrive l'hardware standard della cella di robot IRC5.

Hardware Spiegazione

Robot manipolatore Un robot industriale ABB.

Modulo di comando Contiene il computer principale che controlla il movimento del manipolatore. Questo comprende l'esecuzione di RAPID e la gestione dei segnali. Un modulo di comando può essere collegato a un numero di moduli di azionamento variabile da 1 a 4.

Modulo di azionamento Un modulo che contiene l'elettronica che alimenta i motori di un manipolatore. Il modulo di azionamento può contenere fino a nove unità di azionamento, ciascuna delle quali controlla un giunto del manipolatore. Poiché i robot manipolatori standard sono dotati di sei giunti, in genere viene utilizzato un modulo di azionamento per ogni robot manipolatore.

FlexController L’armadietto del controller per i robot IRC5. È composto da un modulo di comando e da un modulo di azionamento per ciascun robot manipolatore nel sistema.

FlexPendant L’unità di programmazione mobile collegata al modulo di comando. La programmazione sulla FlexPendant è indicata come "programmazione in linea".

Utensile Un dispositivo generalmente montato sul robot manipolatore per consentirgli di svolgere attività specifiche, ad esempio, pinzatura, taglio o saldatura.L'utensile può anche essere fisso, vedere di seguito per ulteriori informazioni.


1 Introduzione1.1.1. Concetti hardware


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Hardware facoltativoLa tabella seguente descrive l'hardware opzionale della cella di robot IRC5.

Hardware Spiegazione

Manipolatore su binario Un supporto mobile che sostiene il robot manipolatore per fornirgli uno spazio di lavoro più ampio. Quando il modulo di comando controlla il movimento di un manipolatore su binario, quest'ultimo viene indicato anche come "asse esterno di spos-tamento".

Posizionatore Un supporto mobile che normalmente sostiene un pezzo di lavoro o un'attrezzatura. Quando il modulo di comando controlla il movimento di un posizionatore, quest'ultimo viene indicato anche come "asse esterno".

FlexPositioner Un secondo robot manipolatore che svolge la funzione di posiz-ionatore. È controllato dallo stesso modulo di comando del posizionatore.

Utensile fisso Un dispositivo collocato in una posizione fissa. Il robot manipo-latore preleva il pezzo di lavoro e lo porta a tale dispositivo per svolgere attività specifiche, ad esempio, incollaggio, smeriglia-tura o saldatura.

Pezzo di lavoro Il prodotto su cui lavorare.

Attrezzatura Una costruzione che sostiene il pezzo di lavoro in una posizione specifica in modo che sia possibile mantenere la ripetibilità della produzione.

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1 Introduzione1.1.2. Concetti RobotWare


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1.1.2. Concetti RobotWare

PanoramicaQuesta sezione fornisce una panoramica della terminologia applicata a RobotWare. Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi ai robot IRC5 specificati in RiferimentiRiferimenti a pagina 10.

RobotWareLa tabella seguente descrive la terminologia e i concetti di RobotWare che possono risultare utili nell'utilizzo di RobotStudio.

Concetto Spiegazione

RobotWare Concettualmente, si riferisce al software utilizzato per creare un sistema RobotWare e i sistemi RobotWare stessi.

DVD RobotWare In dotazione con ciascun modulo di comando. Nel DVD è disponibile l'installazione di RobotWare e di altro software utile. Per le specifiche, consultare le Note di rilascio disponibili sul DVD.

Installazione di RobotWare

Quando si installa RobotWare su un PC, vengono installate nel pool di supporti le specifiche versioni dei file che RobotStudio utilizza per creare il sistema RobotWare.Quando si installa RobotStudio, verrà installata solo una versione di RobotWare. Per simulare uno specifico sistema RobotWare, nel PC deve essere installata la versione di RobotWare utilizzata per il particolare sistema RobotWare.

Chiave RobotWare Utilizzata quando si crea un nuovo sistema RobotWare o quando viene aggiornato uno esistente. Le chiavi di RobotWare sbloccano le opzioni di RobotWare che devono essere incluse nel sistema e determinano anche la versione di RobotWare su cui verrà basato il sistema RobotWare.Per i sistemi IRC5 vi sono tre tipi di chiavi di RobotWare:

• La chiave del controller, che specifica le opzioni del controller e del software.

• Le chiavi di azionamento, che specificano i robot del sistema. Il sistema dispone di una chiave di azionamento per ciascun robot che utilizza.

• Chiavi di opzione aggiuntive, che specificano opzioni aggiuntive, come gli assi posizionatore esterno.

Una chiave virtuale consente di selezionare qualsiasi opzione di RobotWare desiderata; tuttavia, un sistema RobotWare creato da una chiave virtuale può essere utilizzato solo in un ambiente virtuale come RobotStudio.

Sistema RobotWare Un set di file software che, quando viene caricato in un controller, abilita tutte le funzioni, configurazioni, dati e programmi che controllano il sistema robotico.I sistemi RobotWare sono creati all'interno del software Robot-Studio. I sistemi possono essere memorizzati e salvati su un PC e sul modulo di comando.I sistemi RobotWare possono essere modificati tramite RobotStudio o la FlexPendant.


1 Introduzione1.1.2. Concetti RobotWare


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Versione di RobotWare Ciascun RobotWare viene rilasciato con un numero che indica la versione principale e quella minore, separati da un punto. La versione RobotWare per IRC5 è 5.xx, dove xx indica il numero della versione minore.Quando ABB rilascia un nuovo modello di robot, verrà rilasciata una nuova versione di RobotWare con il supporto per il nuovo robot.

Pool di supporti Il pool di supporti è una cartella del PC in cui ciascuna versione di RobotWare è memorizzata in una propria cartella.I file del pool di supporti vengono utilizzati per creare e imple-mentare tutte le varie opzioni di RobotWare. Di conseguenza, nella creazione di sistemi RobotWare o nella relativa esecuzione su controller virtuali è necessario che sia installata la versione corretta di RobotWare.


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1 Introduzione1.1.3. Concetti RAPID


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1.1.3. Concetti RAPID

PanoramicaQuesta sezione offre una panoramica della terminologia RAPID di base. Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi a RAPID e alla programmazione specificati in RiferimentiRiferimenti a pagina 10.

Terminologia della struttura RAPIDLa tabella seguente descrive la terminologia RAPID che si può incontrare nell'utilizzo di RobotStudio. I concetti sono elencati in base alle dimensioni, dal più piccolo al più grande.


Dichiarazione di dati Utilizzate per creare istanze di variabili o tipi di dati, come num o tooldata.

Istruzione I comandi di codice effettivi che attivano l'esecuzione di operazioni, come ad esempio l'impostazione di un valore specifico o di un movimento del robot. Le istruzioni possono essere create solo all'interno di una routine.

Istruzioni di movimento Creano i movimenti del robot. Esse sono composte da un riferimento a un target specificato in una dichiarazione di dati insieme ai parametri che impostano il movimento e il comporta-mento del processo. Se vengono utilizzati target in linea la posizione viene dichiarata nell'istruzione di movimento.

Istruzione di azione Sono istruzioni che svolgono operazioni diverse dal movimento del robot, come l'impostazione di dati o di proprietà di sincroniz-zazione.

Routine Iin genere un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di istruzioni che implementano un task. Le routine possono essere suddivise in tre categorie: procedure, funzioni e trap routine.

Procedura Un set di istruzioni che non restituisce un valore.

Funzione Un set di istruzioni che restituisce un valore.

Trap Un set di istruzioni che vengono attivate da un interrupt.

Modulo Un set di dichiarazioni di dati seguito da un set di routine. I moduli possono essere salvati, caricati e copiati sotto forma di file. I moduli sono divisi in moduli di programma e moduli di sistema.

Modulo di programma (.mod)

Possono essere caricati e scaricati durante l'esecuzione.

Modulo di sistema (.sys) Utilizzato principalmente per dati e routine comuni specifici del sistema, ad esempio, un modulo di sistema ArcWare che è comune per tutti i robot arc.

File di programma (*.pgf) In IRC5 un programma RAPID è una raccolta che comprende più file di modulo (.mod) e il file di programma (.pgf.) che fa riferimento a tutti i file di modulo. Quando si carica un file di programma, tutti i moduli di programma precedenti vengono sostituiti da quelli a cui si fa riferimento nel file .pgf. I moduli di sistema non vengono influenzati dal caricamento del programma.

1 Introduzione1.1.4. Concetti di programmazione


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1.1.4. Concetti di programmazione

PanoramicaQuesto paragrafo fornisce una panoramica della terminologia applicata alla programmazione. Per ulteriori informazioni, consultare i manuali relativi alla programmazione e ai robot IRC5 specificati in RiferimentiRiferimenti a pagina 10.

Concetti di programmazioneLa tabella seguente descrive la terminologia e i concetti impiegati nella programmazione di robot.


Programmazione in linea Programmazione con collegamento al modulo di comando. Questa espressione implica anche l'utilizzo del robot per creare posizioni e movimento.

Programmazione fuori linea

Programmazione svolta senza collegamento al robot o al modulo di comando.

Vera programmazione fuori linea

Si riferisce al concetto di ABB Robotics di collegamento di un ambiente di simulazione a un controller virtuale. Questo permette non solo la creazione del programma, ma anche di svolgere fuori linea le operazioni di test e ottimizzazione.

Controller virtuale Un software che emula un FlexController per consentire allo stesso software (il sistema RobotWare) che controlla i robot di essere eseguito su un PC. Questo consente di ottenere fuori linea lo stesso comportamento dei robot in linea.

MultiMove Azionamento di più robot manipolatori tramite lo stesso modulo di comando.

Sistemi di coordinate Utilizzati per definire posizioni e orientamenti. Quando si programma un robot, è possibile sfruttare i vantaggi dell'utilizzo di differenti sistemi di coordinate per posizionare più facilmente gli oggetti tra di loro.

Frame Un sinonimo di sistema di coordinate.

Calibrazione dell'oggetto di lavoro

Se tutti i target si riferiscono a oggetti di lavoro, è necessario calibrare gli oggetti di lavoro solo quando si implementano programmi fuori linea.

1 Introduzione1.1.5. Target e percorsi


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1.1.5. Target e percorsi

PanoramicaI target (posizioni) e i percorsi (sequenze di istruzioni di movimento verso i target) vengono utilizzati nella programmazione dei movimenti del robot in RobotStudio.

Quando si sincronizza la stazione di RobotStudio con il controller virtuale, i programmi RAPID vengono creati in base ai percorsi.

TargetUn target è una coordinata che il robot dovrà raggiungere. Contiene le seguenti informazioni:

Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i target vengono convertiti in istanze del tipo di dati robtarget.

PercorsiPer consentire al robot di spostarsi su una sequenza di target, sono utilizzate istruzioni di movimento e percorsi.

Quando vengono sincronizzati con il controller virtuale, i percorsi vengono convertiti in procedure.

Istruzioni di movimentoUn'istruzione di movimento è composta da:

• un riferimento a un target

• dati di movimento, ad esempio, tipo di movimento, velocità e zona

• un riferimento a dati utensile

• un riferimento all'oggetto di lavoro

Istruzioni di azioneUn'istruzione di azione è una stringa RAPID che può essere utilizzata per impostare e modificare i parametri. Le istruzioni di azione possono essere inserite prima, dopo e tra due target di istruzione nei percorsi.

Informazioni Descrizione

Posizione La posizione del target, definita in un sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro. In proposito, vedere Sistemi di coordina-teSistemi di coordinate a pagina 24.

Orientamento L'orientamento del target, relativo all'orientamento dell'oggetto di lavoro. Quando il robot raggiunge il target, allinea l'orientam-ento del TCP con quello del target. In proposito, vedere Sistemi di coordinateSistemi di coordinate a pagina 24.

Configurazione Valori di configurazione che specificano come il robot dovrà raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Config-urazioni degli assi del robotConfigurazioni degli assi del robot a pagina 30.

1 Introduzione1.1.6. Sistemi di coordinate


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1.1.6. Sistemi di coordinate

PanoramicaQuesto paragrafo fornisce un'introduzione ai sistemi di coordinate utilizzati per la maggior parte per la programmazione offline. In RobotStudio, si possono utilizzare i sistemi di coordinate (spiegati qui sotto) o i sistemi di coordinate definiti dall'utente per la correlazione di elementi ed oggetti.

GerarchiaI sistemi di coordinate sono correlati dal punto di vista gerarchico. L'origine di ciascun sistema di coordinate viene definito come una posizione in uno dei suoi progenitori. Seguono le descrizioni dei sistemi di coordinate utilizzati comunemente.

Sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point)Il sistema di coordinate del TCP (Tool Center Point) è il punto centrale dell'utensile. Si possono definire differenti TCP per un singolo robot. Tutti i robot hanno un TCP predefinito nel punto di montaggio dell'utensile, chiamato tool0.

Durante l'esecuzione di un programma, il robot sposta il TCP verso la posizione programmata.

Sistema di coordinate universali RobotStudioIl sistema di coordinate universali RobotStudio rappresenta l'intera stazione o cella del robot. Questa è la cima della gerarchia alla quale fanno riferimento tutti gli altri sistemi di coordinate (quando si utilizza RobotStudio).

Base Frame (BF)Il sistema di ccordinate di base si chiama Base Frame (BF). Ciascun robot nella stazione, che si tratti di RobotStudio o del mondo reale, è dotato di un sistema di coordinate di base, che è sempre situato alla base del robot.




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Task Frame (TF)Il Task Frame rappresenta l'origine del sistema di coordinate universali del controller del robot in RobotStudio.

L'illustrazione seguente mostra la differenza tra il Base Frame ed il Task Frame.

Nell'illustrazione a sinistra, il Task Frame si trova nella stessa posizione del Base Frame del robot. Nell'illustrazione a destra, il Task Frame è stato spostato in un'altra posizione.

en1000001303

La figura seguente illustra il modo in cui un Task Frame in RobotStudio venga mappato per il sistema di coordinate del controller del robot nel mondo reale. Ad esempio, al suolo del cantiere.

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RS-WCS Sistema di coordinate universali in RobotStudio.

RC-WCS Sistema di coordinate universali quale definito nel controller del robot. Esso corrisponde al Task Frame di RobotStudio.

BF Base Frame del robot

TCP Tool Center Point

P Robottarget

TF Task Frame

Wobj Work object

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Stazioni con sistemi di robot multipliPer un sistema a singolo robot, il Task Frame di RobotStudio corrisponde al sistema di coordinate universali del controller del robot. Quando nella stazione sono presenti parecchi controller, il Task Frame consente ai robot connessi di operare in differenti sistemi di coordinate. Vale a dire che i robot possono essere localizzati indipendentemente l'uno dall'altro, definendo differenti Task Frame per ogni robot.

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TCP(R1) Tool Center Point del robot 1


BF(R1) Base Frame del sistema di robot 1

BF(R2) Base Frame del sistema di robot 2

P1 Robot target 1

P2 Robot target 2

TF1 Task Frame del sistema di robot 1

TF2 Task Frame del sistema di robot 2

Wobj Work object

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Sistemi MultiMove CoordinatedLe funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per i sistemi MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altri robot operano su di esso.

Quando si utilizza un sistema di robot con l'opzione RobotWare MultiMove Coordinated, è importante che i robot operino nello stesso sistema di coordinate. In quanto tale, RobotStudio non consente che i Task Frame del controller siano separati.

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BF(R1) Base Frame del robot 1

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Sistemi MultiMove Independent Per un sistema di robot con l'opzione RobotWare MultiMove Independent, i robot operano contemporaneamente ed indipendentemente, mentre sono controllati da un singolo controller. Anche se è presente un unico sistema di coordinate universali del controller del robot, i robot spesso operano in sistemi di coordinate separati. Per consentire questa impostazione in RobotStudio, i Task Frame per i robot possono essere separati e posizionati indipendentemente uno dall'altro.

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P1 Robot target 1

TF Task Frame

Wobj Work object






P1 Robot target 1

P2 Robot target 2

TF1 Task Frame 1

TF2 Task Frame 2

Wobj Work object

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Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoroNormalmente l'oggetto di lavoro rappresenta il pezzo di lavoro fisico. È composto da due sistemi di coordinate: il sistema di riferimento utente e il sistema di riferimento oggetto, dove il secondo è figlio del primo. Quando si programma un robot, tutti i target (posizioni) sono correlati al sistema di riferimento oggetto di un oggetto di lavoro. Se non è stato specificato un altro oggetto di lavoro, i target saranno correlati al Wobj0 predefinito, che coincide sempre con il sistema di riferimento di base del robot.

L'utilizzo degli oggetti di lavoro fornisce la possibilità di regolare facilmente i programmi robot tramite un offset nel caso la posizione del pezzo di lavoro sia stata cambiata. DI conseguenza, è possibile utilizzare gli oggetti di lavoro per calibrare i programmi fuori linea. Se il posizionamento dell'attrezzatura/pezzo di lavoro relativi al robot nella stazione reale non corrisponde completamente a quello nella stazione fuori linea, è sufficiente regolare la posizione dell'oggetto di lavoro.

Gli oggetti di lavoro vengono utilizzati anche per i movimenti coordinati. Se un oggetto di lavoro è attaccato a un'unità meccanica (e il sistema utilizza l'opzione per i movimenti coordinati), il robot troverà i target nell'oggetto di lavoro anche quando l'unità meccanica sposta l'oggetto di lavoro.

Nella figura seguente il sistema di coordinate grigio è il sistema di coordinate universali e quelli neri sono il sistema di riferimento oggetto e il sistema di riferimento utente dell'oggetto di lavoro. Qui il sistema di riferimento utente è posizionato sul tavolo/attrezzatura e il sistema di riferimento oggetto sull'oggetto di lavoro.

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Sistemi di coordinate utenteGli UCS (sistemi di coordinate utente) vengono utilizzati per la creazione di punti di riferimento specifici. Ad esempio, è possibile creare sistemi di riferimento utente in punti strategici dell'oggetto di lavoro, per facilitare la programmazione.

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1 Introduzione1.1.7. Configurazioni degli assi del robot


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1.1.7. Configurazioni degli assi del robot

Configurazioni degli assiI target vengono definiti e memorizzati come coordinate in un sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro. Quando il controller calcola la posizione degli assi del robot per raggiungere il target, spesso vi sarà più di una soluzione possibile per la configurazione degli assi del robot.

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Per distinguere tra le varie configurazioni, tutti i target hanno un valore di configurazione che specifica in quale quadrante potrà essere situato ciascun asse.

Memorizzazione delle configurazioni degli assi nei targetPer i target che vengono appresi dopo lo spostamento manuale del robot nella posizione, la configurazione utilizzata verrà memorizzata nel target.

I target creati specificando o calcolando le posizioni e gli orientamenti ricevono un valore di configurazione predefinito (0,0,0,0), che potrebbe non essere valido per raggiungere il target.

Problemi comuni correlati alle configurazioni degli assi del robotÈ alquanto probabile che i target creati con metodi diversi dal movimento manuale non possano essere raggiunti nella configurazione predefinita.

Anche se tutti i target in un percorso hanno configurazioni convalidate, è possibile che si verifichino problemi lungo il percorso se il robot non è in grado di passare da una configurazione all'altra. È probabile che questo accada nel caso in cui un asse si sposta di più di 90 gradi durante i movimenti lineari.

I target riposizionati conservano la relativa configurazione, ma non è più convalidata. Di conseguenza, quando si spostano i target si possono verificare i problemi appena descritti.

Soluzioni comuni ai problemi di configurazionePer risolvere i problemi descritti in precedenza, a ogni target deve essere assegnata una configurazione valida e verificato che il robot possa muoversi lungo ciascun percorso. È anche possibile disattivare il monitoraggio della configurazione in modo da ignorare le configurazioni memorizzate e consentire che il robot trovi quelle funzionanti in fase di runtime. Se questo non viene svolto nel modo corretto, si potrebbero ottenere risultati inaspettati.

In alcuni casi, potrebbe non essere disponibile alcuna configurazione funzionante. Le soluzioni possibili possono essere quindi il riposizionamento del pezzo di lavoro, il riorientamento dei target, se accettabile nel processo, o l'aggiunta di un asse esterno che sposti il pezzo di lavoro o aumenti la raggiungibilità del robot.




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Rappresentazione delle configurazioniLe configurazioni degli assi del robot sono rappresentate da una serie di quattro numeri interi, che specificano in quale quadrante di un giro completo sono situati gli assi. I quadranti sono numerati da zero per la rotazione positiva (senso antiorario) e da -1 per quella negativa (senso orario).

Per un asse lineare, il numero intero specifica in quale range (in metri) è situato rispetto alla posizione neutrale.

Una configurazione per un robot industriale a sei assi, come IRB 140, può risultare come la seguente:

[0 -1 2 1]

Il primo intero (0) specifica la posizione dell'asse 1: in un punto nel primo quadrante positivo (rotazione tra 0 e 90 gradi).

Il secondo intero (-1) specifica la posizione dell'asse 4: in un punto nel primo quadrante negativo (rotazione tra 0 e -90 gradi).

Il terzo intero (2) specifica la posizione dell'asse 6: in un punto nel terzo quadrante positivo (rotazione tra 180 e 270 gradi).

Il quarto intero (1) specifica la posizione dell'asse x, un asse virtuale utilizzato per specificare il centro del polso in relazione agli altri assi.

Monitoraggio della configurazioneQuando si esegue un programma robot, è possibile scegliere se effettuare il monitoraggio dei valori di configurazione. Se questa funzione è disattivata, i valori di configurazione memorizzati con i target vengono ignorati e il robot utilizzerà la configurazione più vicina a quella corrente per raggiungere il target. Se è attivata, per raggiungere i target verrà utilizzata solo la configurazione specificata.

Il monitoraggio della configurazione può essere disattivato e attivato in modo indipendente per movimenti del giunto e lineari ed è controllato dalle istruzioni di azione ConfJ e ConfL.

Disattivazione del monitoraggio della configurazioneL'esecuzione di un programma senza il monitoraggio della configurazione può determinare l'uso di configurazioni diverse a ogni esecuzione di un ciclo. Quando il robot ritorna nella posizione iniziale dopo il completamento di un ciclo, potrebbe scegliere una configurazione diversa da quella originale.

Per i programmi con istruzioni di movimento lineari, questo può causare una situazione in cui il robot arriva sempre più vicino ai propri limiti del giunto fino all'impossibilità di raggiungere il target.

Per i programmi con istruzioni di movimento del giunto, questo può causare ampi movimenti imprevedibili.

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Attivazione del monitoraggio della configurazioneL'esecuzione di un programma con il monitoraggio della configurazione impone al robot l'utilizzo delle configurazioni memorizzate con i target. Questo determina cicli e movimenti prevedibili. Tuttavia, in alcuni casi, come lo spostamento del robot su un target da una posizione sconosciuta, il monitoraggio della configurazione potrebbe limitare la raggiungibilità del robot.

Durante la programmazione fuori linea, se il programma verrà eseguito con il monitoraggio della configurazione, è necessario assegnare una configurazione a ciascun target.

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1 Introduzione1.1.8. Librerie, geometrie e file CAD


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1.1.8. Librerie, geometrie e file CAD

PanoramicaPer la programmazione o simulazione in RobotStudio, sono necessari modelli dei pezzi di lavoro e dell'apparecchiatura. I modelli di alcune apparecchiature standard sono installati come librerie o come geometrie con RobotStudio. Se si dispone di modelli CAD dei pezzi di lavoro e dell'apparecchiatura personalizzata, è possibile importarli come geometrie in RobotStudio. Se non si dispone di suddetti modelli CAD, questi possono essere creati con RobotStudio.

Differenza tra geometrie e librerieGli oggetti da importare su una stazione possono essere geometrie o librerie.

Le geometrie sono file CAD che, se importati, vengono copiati sulla stazione RobotStudio.

Le librerie sono oggetti che sono stati salvati in RobotStudio come file esterni. Quando si importa una libreria, viene creato un collegamento tra la stazione e la libreria. DI conseguenza, il file della stazione non aumenterà nello stesso modo delle geometrie importate. Inoltre, oltre ai dati geometrici, i file di libreria possono contenere dati specifici di RobotStudio. Ad esempio, se un utensile viene salvato come libreria, i relativi dati vengono salvati insieme ai dati CAD.

Criteri costruttivi delle geometrieUna geometria importata viene visualizzata come singola parte nel visualizzatore Oggetti. Dalla scheda di modellazione di RobotStudio, è possibile visualizzare i componenti della geometria.

Il nodo superiore della geometria è chiamato parte. La parte contiene corpi, i cui tipi possono essere solidi, superfici o curve.

I corpi solidi sono oggetti 3D composti da facce. È possibile riconoscere un solido 3D dal fatto che contiene varie facce.

I corpi superficie sono oggetti 2D che contengono solo una faccia. Una parte che contiene vari corpi con una faccia ciascuno che formano un oggetto 3D è creata in realtà da superfici 2D e non è un vero solido 3D. Se queste parti non vengono create correttamente, potrebbero causare problemi durante la visualizzazione e la programmazione grafica. Vedere in proposito Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrieRisoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie a pagina 91.

I corpi curva sono rappresentati solo dal nodo del corpo nel visualizzatore Modellazione e non contengono nodi figli.

Tramite la scheda di modellazione, è possibile modificare le parti aggiungendo, spostando, riorganizzando ed eliminando i corpi. È pertanto possibile ottimizzare le parti esistenti rimuovendo corpi non necessari e creare nuove parti raggruppando vari corpi.




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Importazione e conversione di file CADPer importare geometrie da singoli file CAD si utilizza la funzione di importazione di RobotStudio. Vedere in proposito Importazione di un elemento della stazioneImportazione di un componente di stazione a pagina 88.

Se è necessario convertire file CAD in altri formati o se si desidera modificare le impostazioni predefinite per la conversione prima di procedere all'importazione, è possibile utilizzare il convertitore CAD installato con RobotStudio. Vedere in proposito Conversione dei formati CADConversione di formati CAD a pagina 90.

Formati CAD supportatiPer essere importati o convertiti da RobotStudio, alcuni formati CAD richiedono una licenza separata. Nella tabella seguente sono riportati i formati CAD supportati con l'indicazione della necessità o meno di una licenza separata:

Quando si convertono formati in licenza sono necessarie licenze sia per il formato di origine che per quello di destinazione.

Formato Estensioni file Obbligo di licenzaFormati di desti-nazione pre-definiti

Acis lettura/scrittura versioni da v6 a R21

sat No Iges, Step, Vdafs

Iges, lettura fino a versione 5.3, scrittura versione 5.3

igs, iges Sì Acis, Step, Vdafs

Step, lettura versioni AP203 e AP214 (solo geometria), scrittura versione AP 214

stp, step, p21 Sì Acis, Step, Vdafs

Vdafs, lettura fino a 2.0, scrittura 2.0

vda, vdafs Sì Acis, Iges, Step

Catia V4, lettura versioni da 4.1.9 a 4.2.4

model, exp Sì Acis, Iges, Step, Vdafs

Catia V5 lettura versioni da R2 a R20

CATPart, CATProduct

Sì Acis, Iges, Step, Vdafs

Pro/Engineer, lettura versioni da 16 a Wildfire 5

prt, asm Sì Acis, Iges, Step, Vdafs

Inventor, lettura versioni da 6 a 2011

ipt Sì Acis, Iges, Step, Vdafs

Vrml wrl, vrml,vrml1, vrml2 No RsGfx

Jupiter, fino a 6.4 jt No RsGfx

STL stl No RsGfx

PLY ply No RsGfx

3DStudio 3ds No RsGfx

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Geometrie matematiche e graficheUna geometria in un file CAD ha sempre una rappresentazione matematica sottostante. La rappresentazione grafica, visualizzata nella relativa finestra, è generata dalla rappresentazione matematica quando la geometria è importata su RobotStudio, operazione a seguito della quale suddetta geometria è assunta come parte.

Per questo tipo di geometria, è possibile impostare il livello di dettaglio della rappresentazione grafica, riducendo così la dimensione del file e il tempo di rendering di modelli molto grandi e migliorando la visualizzazione per quelli piccoli sui quali è necessario eseguire lo zoom. Il livello di dettaglio influisce solo sulla visualizzazione mentre i percorsi e le curve creati dal modello saranno accurati.

Una parte può inoltre essere importata da un file che definisce semplicemente la sua rappresentazione grafica; in casi di questo genere, non è presente una rappresentazione matematica sottostante. Alcune delle funzioni di RobotStudio, quali modalità snap e creazione di curve dalla geometria, non sono abilitate per l’uso con questo tipo di parte.

Per personalizzare le impostazioni del livello di dettaglio, vedere Opzioni RobotStudioOpzioni a pagina 204.

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1 Introduzione1.1.9. VSTA come IDE


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1.1.9. VSTA come IDE

PanoramicaRobotStudio adopera Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) come ambiente integrato di sviluppo (IDE), per consentire agli utenti esperti di ampliare e personalizzare la sua funzionalità. È possibile, ad esempio, scrivere un add-in su C# o VB.Net per creare una barra degli strumenti o un macro, un codice di debug oppure controllare i valori della variabile durante l’esecuzione.

Inoltre, il visualizzatore Add-In agisce come singola finestra per gli add-in VSTA e non VSTA, e per gli add-in specifici di RobotStudio, conosciuti come PowerPac.

Per la procedura, vedere Strumenti di Visual Studio per applicazioniStrumenti di Visual Studio per applicazioni a pagina 424.

Tipi di add-inNel visualizzatore Add-In potrebbero essere disponibili i seguenti add-in:

Tramite i menu di shortcut del visualizzatore Add-In, i PowerPac possono essere caricati o caricati automaticamente, mentre gli add-in VSTA possono essere aggiunti, caricati, scaricati, ricaricati, caricati automaticamente, modificati, eliminati o rimossi dalla stazione.

Oggetto Descrizione

PowerPac Un add-in che osserva le specifiche di RobotStudio, ma non fa parte del sistema VSTA.

Add-In stazione VSTA Un add-in VSTA che è stato collegato a una stazione e salvato sul file della stazione.

Add-In utente VSTA Un add-in VSTA che non è stato collegato a una stazione ed è attivo solo sul computer dell’utente corrente.

1 Introduzione1.2. Installazione e Licenza RobotStudio


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1.2. Installazione e Licenza RobotStudio

Installazione di RobotStudioNOTA Si devono detenere i privilegi di amministratore del PC prima di procedere all'installazione di RobotStudio.

RobotStudio è suddiviso in categorie, sulla base dei due seguenti livelli di caratteristiche:

• Base - Offre funzionalità selezionate RobotStudio per configurare, programmare ed eseguire un Virtual Controller. Comprende inoltre funzionalità online per programmare, configurare e monitorare un controller reale connesso via Ethernet.

• Avanzato - Offre complete funzionalità RobotStudio per la programmazione offline e la simulazione di più robot. Il livello Avanzato comprende le funzionalità del livello Base e richiede l'attivazione.

Oltre alle funzionalità specifiche del livello Avanzato, sono disponibili add-in quali PowerPacs ed opzioni per convertitori CAD.

• PowerPacs offre caratteristiche di punta per applicazioni selezionate.

• Le opzioni per i convertitori CAD consentono l'impostazione di differenti formati CAD.

RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:

• Minimo - Installa soltanto le funzionalità richieste dal programma e monitora un controller reale connesso tramite Ethernet. Se installato con questa opzione, è disponibile soltanto la scheda Online.

• Completo - Installa tutte le funzionalità richieste per l'esecuzione completa di RobotStudio. Se installato con questa opzione, sono disponibili funzionalità aggiuntive dei livelli Base e Avanzato.

• Personalizzato - Installa funzionalità personalizzate per l'utente. Questa opzione consente di escludere biblioteche indesiderate per il robot e i convertitori CAD.

Come installare RobotStudio su un PC

Azione

1. Inserire il DVD del software del robot nel computer.• Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare al punto 5.• Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con il punto 2.

2. Nel menu Start, fare clic su Esegui.3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD seguita da:

:\launch.exe

Se il lettore DVD-ROM indicato con la lettera D, battere: D:\launch.exe

4. Fare clic su OK.

5. Selezionare la lingua per il menu del DVD.

6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa.

7. Nel menu d'installazione, fare clic su RobotStudio. Questo farà aprire la Guida d'instal-lazione, che assiste l'utente lungo il resto dell'installazione del software.

8. Selezionare le opzioni Minimo, Completo o Personalizzato e seguire le istruzioni impartite dalla Guida d'installazione.




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Attivare RobotStudioPer continuare ad utilizzare il prodotto con tutte le sue funzioni è necessario procedere all’attivazione. L’attivazione del prodotto RobotStudio si basa su una tecnologia antipirateria di Microsoft ed è progettata per verificare che i software siano originali.

L’attivazione consiste nel verificare che il Codice di Attivazione non sia utilizzato su un numero superiore di PC rispetto a quello consentito dalla licenza del software.

Come attivare RobotStudio?Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo l’installazione viene richiesto di immettere il Codice di attivazione di 25 cifre (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).

Modalità di BaseIl software ritorna alla modalità di Funzionalità ridotta, a meno di aver immesso una Chiave di attivazione valida. Nella modalità di Funzionalità di base, RobotStudio consente l'utilizzo soltanto delle funzionalità Online e Controller virtuale di base. Nessun file o stazione esistente vengono danneggiati nella modalità di Funzionalità ridotta. Una volta attivato il software, si disporrà dell'intera funzionalità delle opzioni acquistate.

NOTA!Non è richiesta l'attivazione delle funzionalità online per programmare, configurare e monitorare un controller reale connesso via Ethernet.

9. Ed ora, installare RobotWare.Nel menu d'installazione, fare clic su RobotWare. Questo farà aprire la Guida d'instal-lazione, che assiste l'utente lungo il resto dell'installazione di RobotWare.

10. NOTA I passi 10 e 11 sono opzionali. Procedere con l'installazione dell'insieme di supporti Track (tracciatura).Nel menu Installazione dei prodotti fare clic su Opzioni supplementari. Questo farà aprire un browser di file che visualizza l'installazione dell'insieme di supporti Track ed altre opzioni disponibili.

11. Fare un doppio clic sulla cartella TrackMotion e quindi sul file setup.exe per avviare la Guida d'installazione e quindi procedere.

12. Dopo aver installato RobotStudio procedere all’attivazione di RobotStudio.NOTA L'attivazione non è richiesta per l'Installazione minima, né per la Funzionalità di base dell'Installazione completa o personalizzata.

Azione

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Attivare automaticamente via l'Internet o manualmente.La procedura guidata di attivazione permette di procedere in due modi.

Attivazione automatica tramite Internet (consigliata)Una volta selezionata l'opzione Desidero attivare RobotStudio via l'Internet, la Guida d'attivazione procederà automaticamente a mettersi in contatto con i server delle licenze ABB tramite il collegamento Internet. Se si sta utilizzando una chiave d'attivazione valida, che non abbia superato il numero consentito d'installazioni, il prodotto viene attivato immediatamente.

Quando l’attivazione viene eseguita tramite Internet, la richiesta di attivazione viene inviata ad ABB. La licenza verrà installata automaticamente sul prodotto e sarà pronta per l’uso. Se si decide di procedere all’attivazione via Internet ma non si è connessi, la procedura guidata avverte l’utente della mancanza di connessione.

Attivazione manualeSe il computer non dovesse disporre di un collegamento all'Internet, si dovrà creare un file di licenza mediante la selezione dell'opzione Creazione di un file di richiesta di licenza. Procedere seguendo la Guida, immettere la propria chiave d'attivazione e memorizzare il file di richiesta di licenza sul proprio computer. Utilizzare un supporto amovibile, quale una chiavetta USB o un dischetto, per trasferire il file verso un computer che disponga di un collegamento all'Internet. Aprire un browser Web, indirizzarsi all'URL http://www101.abb.com/manualactivation/e seguire le istruzioni. Il risultato sarà un file di licenza che deve essere memorizzato e ritrasferito al computer che ospita il prodotto. Rilanciare la Guida d'attivazione e selezionare l'opzione Installazione di un file di licenza. Procedere seguendo la guida e selezionare il file di licenza quando si viene invitati a farlo. Al completamento della procedura, RobotStudio è attivato e pronto all'impiego.

Come posso attivarlo in un secondo momento?Se non si desidera attivare la copia del software al momento dell’installazione, è possibile procedere in un secondo momento. Le seguenti fasi lanceranno la procedura guidata di attivazione.

In caso di problemi nel corso dell’attivazione, contattare il servizio assistenza clienti ABB locale all’indirizzo e-mail o al numero di telefono indicato in www.abb.com/robotics.

Quale versione di RobotStudio è installata?Il numero della versione di RobotStudio viene visualizzato nella pagina di avvio che compare all’avvio di RobotStudio.

Azione

1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.

2. Nella pagina delle Licenze, a destra, selezionare Guida all'attivazione per eseguire l'assistenza guidata all'attivazione.

3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni coperte dalla sottoscrizione.

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Come posso sapere se la mia installazione di RobotStudio è attivata?

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1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.

2. Nella pagina delle licenze, a destra, selezionare Visualizzazione delle chiavi di licenza installate per prendere visione della licenza attuale.

3. Se l’installazione di RobotStudio è attivata, si disporrà di licenze valide per le funzioni coperte dalla sottoscrizione.

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1 Introduzione1.3.1. Interfaccia grafica utente


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1.3 Interfaccia grafica utente

1.3.1. Interfaccia grafica utente

PanoramicaQuesto paragrafo offre un'introduzione alle differenti parti dell'Interfaccia Grafica per l'Utente (GUI).

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Parti Descrizione

1 File, menu Contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione ad un controller, per la memorizzazione della stazione come visore, nonché le opzioni RobotStudio. Per maggiori infor-mazioni, vedere Il menu FileIl Menu File a pagina 197.

2 Scheda Partenza La scheda Partenza contiene i comandi richiesti per edificare stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e collocare elementi. Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda PartenzaScheda Home a pagina 211.

3 Scheda Modellazione La scheda Modellazione contiene i comandi utili alla creazione e al raggruppamento di componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD. Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda Modellazione-Scheda di modellazione a pagina 261.

4 Scheda Simulazione La scheda Simulazione contiene i comandi necessari a impostare, configurare, controllare, monitorare e registrare le simulazioni. Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda SimulazioneScheda Simulazione a pagina 325.

5 Scheda Offline La scheda Offline contiene i comandi necessari per la sin-cronizzazione, la configurazione e i task assegnati al VC, Virtual Controller. Per ulteriori informazioni, vedere Schede Online e OfflineLe schede Online e Offline a pagina 355.

6 Scheda Online La scheda Online contiene comandi per la gestione del controller reale. Per ulteriori informazioni, vedere Schede Online e OfflineLe schede Online e Offline a pagina 355.

7 Scheda Add-in Contiene i comandi per PowerPacs e VSTA. Per ulteriori informazioni, vedere la Scheda Add-inScheda Add-in a pagina 423.

1 Introduzione1.3.2. Finestra Guida introduttiva


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1.3.2. Finestra Guida introduttiva

PanoramicaLa finestra Guida introduttiva contiene le seguenti schede:

Tab Descrizione

Stazioni recentiOffline Usare questa scheda per aprire le stazioni recenti (visualizzate in anteprima), una nuova stazione o qualsiasi stazione salvata.

Controller recentiOnline Utilizzare questa scheda per aprire un controller recente, collegarsi a un controller con un clic o aggiungere un controller.

Informazioni Usare questa scheda per accedere ai file della guida, esplorare i tutorial, collegarsi alla comunità online, gestire le licenze o esplorare le novità RobotStudio.

1 Introduzione1.3.3. Visualizzatore Layout


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1.3.3. Visualizzatore Layout

PanoramicaIl visualizzatore layout offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti fisici, ad esempio robot e utensili.

Icone

Icona Nodo Descrizione

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robot Il robot nella stazione. Il lucchetto rosso nell'angolo inferiore destro dell'icona indica che l'oggetto è collegato a una libreria.

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Utensile Un utensile.

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Raccolta di collegamenti Contiene tutti i collegamenti degli oggetti.

xx0500001367

Collegamento Un oggetto fisico in un collegamento a giunto. Ogni collegamento è costituito da una o più parti.

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Sistemi di riferimento Contiene tutti i sistemi di riferimento di un oggetto.

xx0500001368

Gruppo di componenti Un raggruppamento di parti o altri insiemi, ciascuno con il proprio sistema di coordinate. Viene utilizzato per strutturare una stazione.

xx0500001369

Part Un oggetto fisico di RobotStudio. Le parti con informazioni geometriche sono costituite da una o più entità a due o tre dimensioni, mentre quelle senza informazioni geometriche, come i file .jt importati, sono vuote.

xx0500001370

Set collisioni Contiene tutti i set collisioni. In ciascun set collisioni sono inclusi due gruppi di oggetti.

xx0500001371

Gruppo di oggetti Contiene riferimenti agli oggetti che sono soggetti al rilevamento delle collisioni.

xx0500001479

Meccanismi set collisioni Gli oggetti nel set collisioni.

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Frame I sistemi di riferimento nella stazione.

1 Introduzione1.3.4. Visualizzatore Percorsi e target


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1.3.4. Visualizzatore Percorsi e target

PanoramicaIl visualizzatore Percorsi & Target offre una visualizzazione gerarchica degli oggetti non fisici.

Icone


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Stazione La stazione in RobotStudio.

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Virtual Controller Il sistema per il controllo dei robot, analogamente a un controller IRC5 reale.

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Task Contiene tutti gli elementi logici nella stazione, come target, percorsi, oggetti di lavoro, dati utensile e istruzioni.

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Raccolta dati utensile Contiene tutti i dati utensile.

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Tooldata I dati utensile per un robot o per un task.

xx0500001377

Oggetti di lavoro e target Contiene tutti gli oggetti di lavoro e i target per il task o il robot.

xx0500001477

Raccolta target giunto e target giunto

Una posizione specificata degli assi del robot.

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Raccolta oggetti di lavoro e oggetto di lavoro

Il nodo raccolta oggetti di lavoro e gli oggetti di lavoro che vi sono contenuti.

xx0500001379

Target Una posizione e una rotazione definite per un robot. Un target corrisponde a un RobTarget in un programma RAPID.

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Target senza configurazi-one assegnata

Un target al quale non è stata assegnata alcuna configurazione degli assi, ad esempio, un target riposizionato o un nuovo target creato con metodi diversi dall'apprendimento.

xx0500001850

Target senza configurazi-one trovata

Un target non raggiungibile, ovvero per il quale non è stata trovata alcuna configurazione degli assi.

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Raccolta percorsi Contiene tutti i percorsi nella stazione.


1 Introduzione1.3.4. Visualizzatore Percorsi e target


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Percorso Contiene le istruzioni per i movimenti del robot.

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Istruzione movimento lineare

Un movimento lineare del TCP verso un target. Se al target non è stata assegnata alcuna config-urazione valida, l'istruzione di movimento riceve gli stessi simboli di avvertimento del target.

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Istruzione movimento combinato

Un movimento combinato verso un target. Se al target non è stata assegnata alcuna configurazi-one valida, l'istruzione di movimento riceve gli stessi simboli di avvertimento del target.

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Istruzione d'azione Definisce un'azione che deve essere eseguita dal robot in una posizione specificata in un percorso.


Continua

1 Introduzione1.3.5. Visualizzatore modellazione


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1.3.5. Visualizzatore modellazione

PanoramicaIl visualizzatore Modellazione mostra tutti gli oggetti che è possibile modificare e i relativi elementi costitutivi.

Icone


xx0600002704

Part Elementi geometrici che corrispondono agli oggetti nel visualizzatore Layout.

xx0600002705

Corpo Elementi geometrici che costituiscono le parti. I corpi 3D contengono varie facce, quelli 2D una, mentre i corpi curva non hanno alcuna faccia.

xx0600002706

Faccia Le facce dei corpi.

1 Introduzione1.3.6. Visualizzatori Offline e Online


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1.3.6. Visualizzatori Offline e Online

PanoramicaI visualizzatori Offline e Online offrono una visualizzazione gerarchica di controller ed elementi di configurazione.

Icone


xx0300000026

Controller Contiene i controller che sono connessi alla vista robot.

xx0300000027

Controller collegato Rappresenta un controller con una connessione funzionante.

xx0400000677

Connessione al controller in corso

Rappresenta un controller che è attualmente connesso.

xx0300000028

Controller disconnesso Rappresenta un controller la cui connessione è stata interrotta. Può dunque essere stato spento o sconnesso dalla rete.

xx0600003287

Collegamento negato Rappresenta un controller che nega l’accesso di login. Motivi possibili per la negazione dell’accesso:

• L’utente manca del necessario permesso di login• Troppi clienti collegati al controller• La versione RobotWare del sistema in esecuzione sul

controller è più recente della versione di RobotStudio Online.

xx0300000029

Configurazione Contiene gli argomenti di configurazione.

xx0300000030

Argomento Ciascun argomento del parametro è rappresentato da un nodo: • Comunicazione • Controller• I/O • Comunicazione uomo-macchina• Movimento

xx0300000037

Registro eventi Tramite il registro eventi è possibile visualizzare e salvare gli avvenimenti del controller.

xx0300000434

Sistema di I/O Rappresenta il sistema di I/O del controller, che è costituito dai bus e dalle unità di I/O.




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Bus di I/O Un bus di I/O è un connettore per una o più unità di I/O.

xx0300000432

Unità di I/O Un'unità di I/O è una scheda, un pannello o qualsiasi altro dispositivo dotato di porte tramite il quale vengono inviati i segnali di I/O.

xx0300000031

Task RAPID Contiene i task attivi (programmi) del controller.

xx0300000032

Task Un task è un programma del robot che viene eseguito autono-mamente o insieme ad altri programmi. Un programma è composto da un set di moduli.

xx0300000431

Moduli Un contenitore per i moduli di programma o di sistema.

xx0300000430

Modulo di programma Un modulo di programma contiene un set di dichiarazioni di dati e routine per uno specifico task. I moduli di programma contengono dati specifici per il programma.

xx0300000428

Modulo di sistema Un modulo di sistema contiene un set di definizioni del tipo, dichiarazioni di dati e routine. I moduli di sistema contengono dati che vengono applicati al robot, indipendentemente dai moduli di programma caricati.

xx

Modulo criptato Un modulo bloccato per la modifica e la visualizzazione.

xx

Modulo nostepin Un modulo cui non si può accedere durante l’esecuzione passo passo. In altre parole, tutte le istruzioni nel modulo vengono considerate come una sola se il programma viene eseguito in modalità passo passo.

xx0300000429

Procedura Una routine che non restituisce alcun valore. Le procedure vengono utilizzate come sottoprogrammi.

xx0300000034

Funzione Una routine che produce un valore di ritorno di un tipo specifico.

xx0300000036

Trap Una routine che fornisce un mezzo per rispondere agli interrupt.

xx0300000039

Cartella Documenti Cartella dei collegamenti a documenti e file.

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Collegamento a documento

Collegamento a un documento. L'icona del documento è uguale a quella di Windows per i file di tipo documento.

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1 Introduzione1.3.7. Finestra Output


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1.3.7. Finestra Output

PanoramicaLa finestra output visualizza informazioni sugli eventi che si verificano nella stazione, ad esempio l'avvio o l'interruzione delle simulazioni. Queste informazioni sono utili durante la risoluzione di problemi occorsi sulle stazioni.

Layout della scheda OutputLa scheda Output contiene due colonne: la prima specifica l'evento e la seconda l'ora in cui è stato generato il messaggio. Ciascuna riga corrisponde a un messaggio.

Tipi di eventoI tre tipi di evento sono un'indicazione della relativa gravità:

Alcuni degli eventi sono attivi. Essi sono collegati all'azione per risolvere il problema che ha generato l'evento. Per attivare l'azione collegata, fare doppio clic sul messaggio.

Gestione dei messaggi nella finestra Output

Tipo di evento Descrizione

Informazioni Un messaggio informativo è un normale evento di sistema, ad esempio, l'avvio e l'interruzione di programmi, la modifica della modalità operativa, l'accensione e lo spegnimento dei motori.I messaggi informativi non richiedono mai alcun intervento. Possono essere utili a fini di ricostruzione degli errori, per la raccolta di statistiche o per il monitoraggio di routine di eventi generate dall'utente.

Avvertenza Un messaggio di avviso è un evento di cui è necessario essere al corrente, ma che non è grave al punto da richiedere l'interruz-ione del processo o del programma RAPID.I messaggi di attenzione devono essere confermati dall'opera-tore. Spesso sono il sintomo di problemi di fondo che a un certo punto dovranno essere risolti.

Errore Un errore è un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire. Il processo o il programma RAPID in esecuzione non può continuare e verrà interrotto.L'insorgere di un errore deve essere confermato dall'operatore. Alcuni errori richiedono un intervento di risoluzione immediato. Fare doppio clic su un errore per visualizzare una finestra di informazioni dettagliata.

Obiettivo Procedura

Per filtrare i messaggi… Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su Mostra messaggi. Dalle opzioni Tutti i messaggi, Informazi-oni, Avvisi e Avvisi ed errori, selezionare il tipo di messaggi da visualizzare.

Per salvare un messaggio sul file…

Selezionarlo, fare clic col destro quindi fare clic su Salva su file. Selezionare un nome e una posizione nella finestra di dialogo. È possibile selezionare più messaggi tenendo premuto MAIUSC mentre si fa clic su ciascuno di essi.

Per cancellare la finestra Output...

Fare clic col destro sulla finestra Output, quindi fare clic su Cancella.




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Scheda ControllerLa finestra stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista robot.

1. Il Nome di sistema, colonna

Questa colonna visualizza il nome del sistema in esecuzione sul controller.

2. Il Nome del controller, colonna

Questa colonna visualizza il nome del controller.

3. Lo Stato del controller, colonna

Questa colonna visualizza lo stato del controller:

4. Lo Stato di esecuzione del programma, colonna

Questa colonna indica se il robot sta eseguendo o meno un programma:

5. La Modalità operativa, colonna

Questa colonna visualizza la modalità operativa del controller.

WQuando lo stato del controller è... il robot è...

Inizializzazione in fase di avviamento. Quando è stato avviato passerà allo stato Motori disinseriti.

Motori disinseriti in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sono alimentati. Prima di muovere il robot lo stato deve passare a motori inseriti.

Motori inseriti pronto per essere mosso manualmente o tramite l'esecuzione di programmi.

Arresto per protezione arrestato perché la catena di funzionamento di sicurezza è aperta. Ad esempio, uno sportello della cella del robot potrebbe essere aperto.

Arresto di emergenza arrestato perché è stato attivato l'arresto di emergenza.

Attesa accensione motori dopo arresto di emergenza

pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza. L'arresto di emergenza non è più attivato, ma la transizione di stato non è ancora stata confermata.

Errore di sistema in uno stato di errore di sistema. È necessario un avvio a caldo.

WQuando lo stato del controller è... il robot...

In esecuzione sta eseguendo un programma.

Pronto contiene un programma caricato ed è pronto per eseguirlo dopo l'impostazione di un PP (punto di avvio nel programma).

Interrotto contiene un programma caricato, con un PP ed è pronto per eseguirlo.

Non inizializzato non ha inizializzato la memoria di programma. Ciò indica una condizione di errore.

WQuando la modal-ità del controller è... il robot è...

Inizializzazione in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionata sugli armadietti dei controller quando viene avviato.

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6. L'Iscritto alla sessione in qualità di, colonna

Questa colonna visualizza il nome utente mediante il quale il PC è collegato al controller.

7. L'Accesso, colonna

Questa colonna visualizza chi dispone dell'accesso in scrittura sul controller o se questo è disponibile.

Automatico pronto per eseguire i programmi in produzione. In modalità Auto è possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller, necessario per poter modificare programmi, config-urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.

Manuale è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale il robot può essere spostato solamente a una velocità ridotta. In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-Pendant.

Velocità massima manuale

è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant è attivato. In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-Pendant.

Attesa di conferma in corso

prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione di modalità non è ancora stata confermata.


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1 Introduzione1.3.8. La finestra Stato controller


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1.3.8. La finestra Stato controller

PanoramicaLa finestra Stato controller visualizza lo stato operativo dei controller presenti nella vista robot.

Profilo della finestra Stato controllerLa finestra Stato controller presenta le seguenti colonne:

1. Nome sistema : Visualizza il nome del sistema eseguito sul controller.

2. Nome controller : Visualizza il nome del controller.

3. Stato del controller : Visualizza lo stato del controller.

4. Stato di esecuzione del programma: Visualizza un'eventuale esecuzione di un programma da parte del robot.

5. Modalità operativa : Visualizza la modalità operativa del controller.

WQuando lo stato del controller è... il robot è...

Inizializzazione in fase di avviamento. Quando è stato avviato passerà allo stato Motori disinseriti.

Motori disinseriti in uno stato di attesa nel quale i motori del robot non sono alimentati. Prima di muovere il robot lo stato deve passare a motori inseriti.

Motori inseriti pronto per essere mosso manualmente o tramite l'esecuzione di programmi.

Arresto per protezione arrestato perché la catena di funzionamento di sicurezza è aperta. Ad esempio, uno sportello della cella del robot potrebbe essere aperto.

Arresto di emergenza arrestato perché è stato attivato l'arresto di emergenza.

Attesa accensione motori dopo arresto di emergenza

pronto per uscire dallo stato di arresto di emergenza. L'arresto di emergenza non è più attivato, ma la transizione di stato non è ancora stata confermata.

Errore di sistema in uno stato di errore di sistema. È necessario un avvio a caldo.

WQuando lo stato del controller è... il robot...

In esecuzione sta eseguendo un programma.

Pronto contiene un programma caricato ed è pronto per eseguirlo dopo l'impostazione di un PP (punto di avvio nel programma).

Interrotto contiene un programma caricato, con un PP ed è pronto per eseguirlo.

Non inizializzato non ha inizializzato la memoria di programma. Ciò indica una condizione di errore.


Inizializzazione in fase di avviamento. Passerà nella modalità selezionata sugli armadietti dei controller quando viene avviato.


1 Introduzione1.3.8. La finestra Stato controller


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6. Log-in effettuato in qualità di: Visualizza il nome utente mediante il quale il PC è collegato al controller.

7. Accesso : Visualizza gli utenti che dispongono di un accesso in scrittura al controller, oppure se tale accesso sia disponibile.

Automatico pronto per eseguire i programmi in produzione. In modalità Auto è possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller, necessario per poter modificare programmi, config-urazioni e altri elementi tramite RobotStudio Online.

Manuale è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant è attivato. Inoltre, in modalità manuale il robot può essere spostato solamente a una velocità ridotta. In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-Pendant.

Velocità massima manuale

è in grado di muoversi solo se il dispositivo di attivazione sulla FlexPendant è attivato. In modalità manuale non è possibile ottenere accesso in scrittura remoto al controller, a meno che non sia configurato a tal scopo e l'accesso in scrittura remoto non venga autorizzato dalla Flex-Pendant.

Attesa di conferma in corso

prossimo a entrare in modalità Auto, ma la transizione di modalità non è ancora stata confermata.


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1 Introduzione1.3.9. La finestra dell'operatore


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1.3.9. La finestra dell'operatore

PanoramicaFinestra Operatore rappresenta un'alternativa alla corrispondente funzionalità della Virtual FlexPendant per le comunicazioni con l'utente durante l'esecuzione del programma RAPID. Essa visualizza la stessa uscita della finestra Operatore della Virtual FlexPendant.

Durante l’esecuzione del Virtual Controller, il programma RAPID comunica con l’operatore tramite messaggi inviati sullo schermo FlexPendant. L’operatore Window integra questa funzionalità e permette all’utente di eseguire i programmi interattivi RAPID senza avviare la Virtual FlexPendant.

Abilitazione dell’Operatore WindowPer abilitare un Operatore Window:

1. Nel menu File fare clic su Opzioni.

2. Nel riquadro di navigazione sulla sinistra, selezionare Robotics:Virtual Controller.

3. Sulla pagina a destra Virtual Controller, selezionare l’opzione Mostra operatore Window virtuale .

4. Fare clic su Applica.

NOTA!Quando è attivata la funzionalità Mostra la finestra Operatore virtuale, viene automaticamente creata una finestra operatore per ciascun controller della stazione. La posizione predefinita della la finestra si trova nell'area della scheda, sotto la finestra grafica.

Istruzioni RAPIDElenco di istruzioni RAPID supportate dall’Operatore Window:

• TPErase

• TPReadFK

• TPReadNum

• TPWrite

• UIAlphaEntry

• UIMsgBox

• UINumEntry

NOTA! Quando queste istruzioni vengono poste in esecuzione, il comportamente è simile a quello della Virtual FlexPendant.

Elenco di istruzioni RAPID non supportate dall’Operatore Window:

• TPShow

• UIShow

• UINumTune

• UIListView

NOTA! Quando vengono eseguite queste istruzioni, viene visualizzato un messaggio di errore nell’Operatore Window che suggerisce di utilizzare la Virtual Flexpendant.


1 Introduzione1.3.9. La finestra dell'operatore


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NOTA!In questo caso si consiglia di eseguire contemporaneamente Virtual Flexpendant e Operatore Window.

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1 Introduzione1.3.10. La finestra di gestione dei documenti


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1.3.10. La finestra di gestione dei documenti

PanoramicaLa finestra Document Manager consente di ricercare e percorrere documenti RobotStudio queli biblioteche, geometria e così via in grande quantità e da differenti collocazioni. Si possono pure associare documenti ad una stazione, sia sotto forma di collegamento, o incorporando tali file nella stazione stessa.

Apertura di una finestra di gestione dei documenti1. Nella scheda Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare Documenti dal

menu a tendina.

Appare allora la finestra Documenti.

Profilo della finestra della gestione dei documentiLa finestra Documenti rappresenta un'area attraccata che, come predefinizione, si trova nell'angolo a destra. La parte superiore della finestra contiene comandi per la ricerca e l'esplorazione delle posizioni dei documenti. La parte inferiore consiste nella visualizzazione di un elenco che mostra i documenti e le cartelle ed un'area di stato.

Utilizzo della modalità Stazione.Utilizzare questa procedura per aggiungere documenti associati alla stazione attuale:

1. Fare clic su Stazione dal Document Manager.

2. Fare clic sul pulsante Aggiungi e selezionare l'elemento da aggiungere alla stazione attuale:

• Riferimento di file

• Riferimento di cartella

• File incorporato

• Nuovo documento di testo

Comando Descrizione

Stazione Consente l'aggiunta di documenti associati alla stazione, sia aggiungendo i file/le cartelle sotto forma di riferimento (collega-mento), o incorporando tali file nella stazione stessa. Vedere Utilizzo della modalità StazioneUtilizzo della modalità Stazione. a pagina 57.

Cerca Consente la ricerca di parole chiave o di interrogazioni. Vedere Utilizzo della modalità di ricercaUtilizzo della modalità di ricerca a pagina 59.

Sfoglia... Visualizza una struttura a cartelle delle posizioni dei documenti. Vedere Utilizzo della modalità browserUtilizzo della modalità browser a pagina 61.

Posizione Consente di configurare la posizione dei documenti. Vedere la finestra delle posizioni dei documentiFinestra delle posizioni dei documenti. a pagina 63.




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NOTA!• Il file/la cartella in riferimento viene visualizzato/a assieme ad un'icona a freccia.

• Il file incorporato e il nuovo documento di testo vengono visualizzati assieme all'icona di un dischetto.

3. Nella finestra Documenti, fare un clic destro sul documento.

Appaiono i seguenti elementi del menu di contesto, a seconda del tipo di documento selezionato:

NOTA!Alcuni elementi del menu di contesto possono essere disabilitati ed il documento contrassegnato come Bloccato nell'API.

Elemento Descrizione

Apri Apre il documento nel programma associato al suo tipo di file. Ad esempio, un file .docx viene aperto in Microsoft Word.NOTA Un file incorporato viene memorizzato in una collocazione temporanea prima della sua apertura. Se RobotStudio rileva che il file temporaneo ha subito dei cambiamenti, sarà richiesto all'utente di aggiornare tale file.

Apri la cartella contenente Apre la cartella contenente il file nell'Esploratore Windows.NOTA! Questa opzione non è disponibile per i file incorporati.

Copia verso la stazione Converte un file con riferimento in un file incorporato.

Salva con nome... Memorizza sul disco un file incorporato.

Includi in Pack and Go Specifica se un file/una cartella con riferimento deve essere incluso/a quando viene creato un file Pack and Go.Nel caso di una cartella con riferimento, verranno inclusi tutti i file in essa contenuti.NOTA

• Per poter utilizzare questa opzione, il file deve trovarsi nella cartella genitore del file della stazione. Ad esempio, se il file della stazione fosse D:\Documents\Sta-tions\My.rsstn, il riferimento deve trovarsi in D:\Docu-ments affinché il file possa essere incluso in Pack and Go.

I file incorporati vengono sempre inclusi quando si crea un file Pack and Go, dato che fanno parte del file della stazione.

Includi le sottocartelle Specifica che le sottocartelle di una cartella con riferimento devono essere incluse in Pack and Go.

Rimuovi Rimuove il documento selezionato.

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Utilizzo della modalità di ricerca1. Fare clic sull'opzione Ricerca ed immettere una domanda di ricerca o un comando nel

riquadro di testo.

Per ulteriori informazioni sulle sequenze sintattiche disponibili, vedere Ricerca sintatticaSintassi della ricerca a pagina 59.

NOTA!L'elenco a tendina contiene la cronologia delle 10 ricerche precedenti fra le varie sessioni.

2. Fare clic sul pulsante Espandi per accedere a comandi supplementari.

Questo consente all'utente di specificare se la ricerca deve coprire tutte le posizioni attivate, o una singola specifica posizione.

3. Selezionare la casella di spunta Ricerca nei risultati per ricercare i documenti risultanti della ricerca precedente.

NOTA!La ricerca viene eseguita automaticamente, una volta terminata l'immissione delle informazioni nel riquadro di testo, o manualmente, facendo clic sull'icona a forma di occhiali. Durante la ricerca, questa miniatura si trasforma in una croce: facendo clic su tale croce si cancella l'operazione di ricerca.

Sintassi della ricercaIl campo di ricerca è compatibile con certe parole chiave ed operatori che consentono di specificare un'interrogazione di ricerca avanzata.

NOTA Le parole chiave non sono localizzate.

La tavola seguente visualizza le parole chiave che specificano un'interrogazione di ricerca avanzata:

Parole chiave Descrizione

filename corrisponde al nome di file dei documenti.

title corrisponde al campo del titolo dei metadati del documento.

type corrisponde al campo del tipo dei metadati del documento. Per i fili di biblioteca (.rslib), si tratta di una stringa definita dall'utente. Ad esempio, Robot. Per gli altri file, si tratta della descrizione Windows del tipo di file. Ad esempio, Documento di testo.

author corrisponde al campo dell'autore dei metadati del documento.

comments corrisponde al campo dei commenti dei metadati del documento.

revision corrisponde al campo della revisione dei metadati del documento.

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La tavola seguente visualizza gli operatori che specificano un'interrogazione di ricerca avanzata:

NOTA!• Le virgolette possono essere utilizzate per specificare una stringa contenente degli

spazi. Una stringa vuota viene specificata da "".

• Su tutte le stringhe di ricerca non influiscono le differenze fra maiuscole e minuscole.

• Del testo senza una parola chiave che lo preceda viene valutato sulla base del nome di file e di tutti i metadati.

• Se le interrogazioni sono specificate senza una parola chiave di raggruppamento, si considera che l'operatore "and" sia implicito.

• Alcuni metadati (titolo, autore, commenti e revisione) non sono disponibili per tutti i tipi di dati.

Esempi• 1400 - Corrisponde ai documenti che contengono la stringa 1400 nel nome di file o in

qualsiasi metadato.

• not author:ABB - Corrisponde ai documenti in cui il campo dell'autore non contiene la stringa ABB.

• size>1000 and date<1/2009 - Corrisponde ai documenti maggiori di 1000 kB e modificati prima del 1/1/2009.

• IRBP comments="ABB Internal" - Corrisponde ai documenti che presentano la stringa IRBP nel nome di file o in un qualsiasi metadato ed in cui il campo dei commenti sia uguale a "ABB Internal".

date corrisponde alla data dell'ultima volta in cui il file è stato modificato. Per l'operatore doppiopunto, la corrispondenza viene valutata con una rappresentazione a stringa della data della modifica. Per gli altri operatori, la stringa di ricerca dev'essere interpretata come una data secondo le norme .NET.

size corrisponde alla dimensione del file (in kB).

Gli operatori booleani "and", "or", "not" e le parentesi () vengono

utilizzati per raggruppare o invertire le interrogazioni.

L'Operatore Descrizione

: corrisponde se il campo contiene la stringa di ricerca.

= corrisponde se il campo equivale alla stringa di ricerca.

< corrisponde se il campo è inferiore alla stringa di ricerca.

> corrisponde se il campo è superiore alla stringa di ricerca.

Parole chiave Descrizione

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Utilizzo della modalità browser1. Fare clic su Percorri dal Document Manager.

Viene visualizzata una struttura a cartelle della posizione dei documenti.

NOTA!Il livello superiore della struttura a cartelle elenca le posizioni configurate. Quando una posizione non è disponibile (ad esempio, un percorso di rete offline), essa viene contrassegnata come Indisponibile e non può essere aperta. Il riquadro di testo visualizza il percorso della cartella attuale, in riferimento alla radice della posizione.

2. Si può aprire una cartella in uno di due modi:

• con un doppio clic sulla posizione del documento;

• con un clic destro sulla posizione del documento, seguito dalla selezione di Apri dal menu contestuale.

3. Si può percorrere la struttura a cartelle in uno di due modi:

• con un clic sulla miniatura della cartella, nell'angolo in alto a destra;

• con la selezione della cartella genitore, a partire dall'elenco a tendina.

NOTA!Si possono percorrere ed aggiungere file xml componenti (*.rsxml) alla stazione.

4. Fare clic sulla miniatura Aggiorna nel riquadro di dialogo, per aggiornare manualmente il contenuto della cartella.

NOTA!L'operazione di aggiornamento può richiedere un certo tempo, se una cartella risiede in una posizione della rete o se tale cartella contiene molti documenti. Durante questo lasso di tempo, la miniatura di aggiornamento cambia in una icona rappresentante una croce, la quale consente di cancellare l'operazione.

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Visualizzazione dei risultatiNella modalità Sfoglia..., gli elementi sono raggruppati in cartelle e documenti. Le cartelle ed i documenti risultanti vengono visualizzati sotto forma di elenco.

Il risultato della ricerca appare nella barra di stato sul fondo, visualizzando il numero di elementi trovati e la progressione della ricerca. I risultati della ricerca vengono raggruppati sotto a delle intestazioni, secondo la loro posizione.

Ciascun documento è rappresentato da un'immagine, dal titolo del documento o nome di file in caratteri neri, ed i metadati e le informazioni sul file, in caratteri grigi. Per i file delle biblioteche, l'immagine potrà rappresentare una copia della schermata o un'altra immagine personalizzata. Per altri tipi di documenti, l'immagine sarà rappresentata dalla miniatura associata al tipo di file.

Utilizzo del menu contestualeNella visualizzazione dei risultati, fare un clic destro su un documento o una cartella. Appaiono allora i seguenti elementi del menu contestuale:

NOTA Fare un doppio clic su un elemento per l'importazione dei file di biblioteca e geometria e aprire gli altri documenti.

Nella visualizzazione dei risultati, fare un doppio clic in un'area vuota. Appare allora il seguente menu contestuale, che controlla il modo di raggruppamento e riordino dei documenti:


Apri Questo comando apre la cartella selezionata, i fili della biblioteca o della geometria, i file della stazione e il documento.

• Per le cartelle, si indirizza alla cartella selezionata.• Per i file di biblioteca o di geometria, importa il file in

questione nella stazione. (Se non è aperta nessuna stazione, viene per prima cosa creata una nuova stazione vuota.)

• Per i file di una stazione, apre tale stazione.• Per gli altri documenti, tenta di aprire il documento selez-

ionato, secondo la sua associazione di file. Ad esempio, Microsoft Word si avvia quando viene aperto un file comportante un'estensione .doc.

Apri la cartella contenente Apre la cartella contenente il documento, o la cartella in questione, nell'Esploratore Windows.

Proprietà Apre un dialogo che visualizza tutti i metadati e le informazioni dei file a proposito del documento selezionato.NOTA Questa azione è disattivata nel caso delle cartelle.

Elementi Descrizione

Raggruppati per: Controlla il modo in cui i documenti sono disposti in gruppi. Sono disponibili le seguenti opzioni:

• Posizione• Cartella• Tipo

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Utilizzo della funzionalità "trascina-e-rilascia"Si può importare un file di biblioteca o di geometria nella stazione, trascinandolo dalla visualizzazione dei risultati sia nella finestra grafica, oppure sopra un nodo oggetto nel visualizzatore di Layout.

• Una volta trascinato nel visualizzatore di Layout, l'elemento verrà sistemato come oggetto figlio sotto alla stazione, gruppo di componenti o Smart Component.

• Una volta trascinato nella finestra grafica, l'elemento verrà posizionato al punto del pavimento della stazione dove è stato rilasciato. Si potrà attraccare il punto alla rete UCS attivando la rete di attracco, oppureor tenendo premuto il tasto ALT durante il trascinamento.

Finestra delle posizioni dei documenti.Si può aprire la finestra delle posizioni dei documenti mediante uno qualsiasi dei seguenti modi:

1. selezionare Posizioni dalla finestra Documenti;

2. Nel menu File, fare clic su Opzioni e selezionare File & Cartelle nel pannello di navigazione. Fare clic su Collocazione dei documenti sul lato destro.

3. Nella scheda Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare Posizioni dal menu a tendina.

Profilo della finestra delle posizioni dei documentiConsiste in una barra di menu e un elenco che visualizza le posizioni configurate. L'elenco visualizza informazioni generali sulle posizioni. La barra del menu contiene i seguenti comandi:

Riordinati per: Controlla il modo in cui i documenti sono riordinati in seno al gruppo.Sono disponibili le seguenti opzioni:

• Nome• Data• Dimensioni

Ascendente e discendente Gli elementi sono riordinati in ordine ascendente e discendente.

Elementi Descrizione

Comandi Descrizione

Posizioni Le seguenti opzioni sono disponibili nel menu a tendina:• Importa: apre un riquadro di dialogo per l'importazione

di posizioni di documenti da un file xml. Se dovesse già esistere una posizione con la stessa URL, si dispone della scelta di conservare o annullare la posizione esistente.

• Esporta: apre un riquadro di dialogo per esportare tutte le posizioni configurate verso un file xml.

• Ripristina i dati predefiniti: carica le posizioni predefinite (biblioteca ABB, biblioteca utente e geometria utente).

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Posizione del sistema di file1. Fare clic su Aggiungi posizioni e selezionare Sistema di file dal menu a tendina.

Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Sistema di file.

Il riquadro di dialogo Sistema di file contiene i seguenti comandi:

Aggiungi una posizione Apre un riquadro di dialogo per l'aggiunta della posizione di un documento. Vi è un solo tipo predefinito di posizione possibile.Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del sistema di file-Posizione del sistema di file a pagina 64.

Rimuovi Elimina la posizione selezionata.

Modifica Apre un riquadro di dialogo per la modifica della posizione selezionata. Per ulteriori informazioni, vedere Posizione del sistema di filePosizione del sistema di file a pagina 64.

Comandi Descrizione

Comando Descrizione

Nome della posizione Specifica un nome associato alla posizione.

Percorso Specifica la directory del sistema di file che corrisponde alla cartella radice della posizione. Essa può trovarsi su un disco locale o della rete.

Filtro Specifica un filtro basato sul nome del file, al fine di includere soltanto certi file per la ricerca e l'esplorazione. Nel caso vi siano più filtri, essi sono separati da un punto e virgola. Se il filtro è vuoto, tutti i file sono inclusi.

Cache di file dalla rete Specifica che i file di biblioteca e di geometria provenienti da una posizione in rete devono essere ricopiati verso una directory locale e importati quindi da quest'ultima, invece di provenire direttamente dal percorso della rete. Questo fatto assicurerà che una stazione che contenga tali file possa essere aperta anche se la posizione di rete fosse indis-ponibile. Questa opzione è disponibile soltanto per le posizioni di rete.

Directory Specifica la directory dove memorizzare le copie locali. Deve trovarsi su un disco locale.

Mostra come galleria Specifica che il contenuto della posizione deve essere visualiz-zato come una galleria nel menu a nastro specificato.

Stile • Piano - Specifica che tutti i documenti sono visualizzati in una singola galleria, con i nomi delle sottocartelle come intestazioni.

• Ricursivo - Specifica che i documenti vengono visualiz-zati in sotto-menu corrispondenti alla struttura delle cartelle.

Includere per la ricerca in tutte le posizioni

Specifica se la ricerca deve coprire tutte le posizioni attivate.

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1 Introduzione1.3.11. Utilizzo di un mouse


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1.3.11. Utilizzo di un mouse

Accesso alla finestra Grafica con il mouseNella tavola seguente è illustrato il modo di accedere alla finestra grafica mediante il mouse:

Per Combinazione tasti-era/mouse Descrizione

Selezionare elementi

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xx0500002421

Fare clic sull’elemento da selezionare. Per selezionare vari elementi, premere il tasto CTRL mentre si fa clic su nuovi elementi.

Ruotare la stazione

xx0500002424

CTRL + MAIUSC +

xx0500002421

Premere CTRL + MAIUSC + il pulsante sinistro del mouse mentre si trascina il mouse per ruotare la stazione. Con un mouse a 3 pulsanti, si possono utilizzare i pulsanti centrale e destro piuttosto che la combinazione della tastiera.

Eseguire una panoramica della stazione

xx0500002422

CTRL +

xx0500002421

Premere CTRL + il pulsante sinistro del mouse mentre si trascina il mouse per eseguire una panoramica della stazione.

Effettuare lo zoom sulla stazione

xx0500002426

CTRL +

xx0500002423

Premere CTRL + il pulsante destro del mouse mentre si trascina il mouse sulla sinistra per ridurre la visualizzazione. Trascinarlo mouse sulla destra per ingrandire la visualizzazioneCon un mouse a 3 pulsanti, si può anche utilizzare il pulsante centrale piuttosto che la combinazione della tastiera.

Effettuare lo zoom con una finestra

xx0500002425

MAIUSC +

xx0500002423

Premere MAIUSC + il pulsante destro del mouse mentre si trascina il mouse sull’area da ingrandire.

Selezionare con una finestra

xx0500002428

MAIUSC +

xx0500002421

Premere MAIUSC + il pulsante sinistro del mouse mentre si trascina il mouse sull’area per selezionare tutti gli elementi che corrispondono al livello di selezione corrente.

1 Introduzione1.3.12. Selezione di un elemento


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1.3.12. Selezione di un elemento

PanoramicaCiascun elemento della stazione può essere spostato al fine di raggiungere il layout richiesto, motivo per il quale è necessario innanzitutto determinare il livello di selezione. Il livello di selezione rende possibile selezionare solo tipi di elementi specifici o parti specifiche di oggetti.

I livelli di selezione sono curva, superficie, entità, parte, meccanismo, gruppo, target/frame e percorso. La selezione target/frame e percorso può essere combinata con qualsiasi altro livello di selezione.

Gli oggetti, inoltre, possono essere raggruppati insieme come gruppi componenti. Vedere in proposito Gruppo componentiGruppo componenti a pagina 262.

Selezione di un elemento nella finestra GraficaPer selezionare elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:

1. Sul lato superiore della finestra grafica, fare clic sull’icona del livello di selezione desiderato.

2. Facoltativamente, fare clic sull’icona della modalità snap relativa alla parte dell'elemento che si desidera selezionare.

3. Nella finestra Grafica, fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verrà evidenziato.

Selezione di più elementi nella finestra GraficaPer selezionare più elementi nella finestra Grafica, procedere come descritto di seguito:

1. Nella finestra Grafica, premere il pulsante MAIUSC e trascinare il mouse in direzione diagonale sopra gli oggetti da selezionare.

Selezione di un elemento nei visualizzatoriPer selezionare gli elementi del visualizzatore, procedere come segue:

1. Fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verrà evidenziato nel visualizzatore.

Selezione di più elementi nei visualizzatoriPer selezionare più elementi del visualizzatore, procedere come segue:

1. Assicurarsi che tutti gli elementi da selezionare siano dello stesso tipo e siano situati nello stesso ramo della struttura gerarchica, altrimenti non sarà possibile manipolarli.

2. Procedere in uno dei seguenti modi:

• Per selezionare elementi adiacenti: Nel visualizzatore, tenere premuto il tasto MAIUSC e fare clic sul primo e sull’ultimo elemento. L'elenco degli elementi verrà evidenziato.

• Per selezionare elementi separati: Nel visualizzatore, tenere premuto il tasto CTRL e fare clic sugli elementi che si desidera selezionare. Gli elementi verranno evidenziati.

1 Introduzione1.3.13. Collegamento e scollegamento di oggetti


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1.3.13. Collegamento e scollegamento di oggetti

Panoramica È possibile collegare un oggetto (figlio) a un altro oggetto (padre). I collegamenti possono essere creati a livello di parte e a livello di meccanismo. Quando un oggetto è collegato a un padre, entrambi vengono spostati insieme.

Uno dei collegamenti più comuni è il collegamento di un utensile a un robot. Per le procedure, vedere Collega aCollega a a pagina 428 e ScollegaScollega a pagina 436.

1 Introduzione1.3.14. Collegamenti diretti tramite tastiera


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1.3.14. Collegamenti diretti tramite tastiera

Collegamenti diretti tramite tastieraLa tabella di seguito elenca i collegamenti diretti tramite tastiera:

Comando Combinazione tasti

GeneraleAttiva barra dei menu F10

Apri Guida API ALT + F1

Apri Guida F1

Apri Virtual FlexPendant CTRL + F5

Commuta finestre CTRL + TAB

Comandi generaliAggiungi sistema controller F4

Apri stazione CTRL + O

Cattura schermata CTRL + B

Apprendi istruzione di movimento CTRL + MAIUSC + R

Apprendi Target CTRL + R

Mostra / nascondi Visualizza rappresentazi-one

F7

Modifiche generali

Copia CTRL + C

Taglia CTRL + X

Incolla CTRL + V

Rieffettua l'ultima azione CTRL + Y

Aggiorna F5

Rinomina F2

Seleziona tutto CTRL + A

Annulla l'ultima azione CTRL + Z

Importa geometria CTRL + G

Importa libreria CTRL + J

Nuova stazione CTRL + N

Salva stazione CTRL + S

Editor di programmi IntellisenseParola completa CTRL + BARRA SPAZIATRICE

Informazioni sui parametri CTRL + I

Elenco di selezione CTRL + MAIUSC + BARRA SPAZIATRICE

Comandi Editor di programmaAvvia esecuzione programma F8

Accedi F11

Esci MAIUSC + F11

Procedi F12




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Interrompi MAIUSC + F8

Commuta il punto d'interruzione F9

Applica modifiche CTRL + MAIUSC + S

Stampa CTRL + P

Tasti di scelta rapida Editor di programmaCopia CTRL + Ins

Taglia MAIUSC + CANC

Taglia linee indicate CTRL + L

Elimina linee indicate CTRL + MAIUSC + L

Elimina fino a inizio parola CTRL + BACKSPACE

Elimina fino a fine parola CTRL + Canc

Riduci rientro Tab

Imposta testo selezionato come minuscolo CTRL + U

Imposta testo selezionato come maiuscolo CTRL + MAIUSC + U

Torna a inizio documento CTRL + Home

Torna a inizio linea Home

Sposta a fine documento CTRL + Fine

Sposta a fine linea Fine

Sposta a parola successiva CTRL + Destra

Sposta a parola precedente CTRL + Sinistra

Sposta su fondo visibile CTRL + PGGIÙ

Sposta su parte superiore visibile CTRL + PGSU

Apri linea sopra CTRL + INVIO

Apri linea sotto CTRL + MAIUSC + INVIO

Aumenta rientro SHIFT + TAB

Incolla MAIUSC + Ins

Rieffettua l'ultima azione CTRL + MAIUSC + Z

Scorri in basso CTRL + Giù

Scorri in alto CTRL + Su

Seleziona blocco in basso ALT + MAIUSC + Giù

Seleziona blocco a sinistra ALT + MAIUSC + Sinistra

Seleziona blocco a destra ALT + MAIUSC + Destra

Seleziona blocco fino a parola successiva CTRL + ALT + MAIUSC + Destra

Seleziona blocco fino a parola precedente CTRL + ALT + MAIUSC + Sinistra

Seleziona blocco in alto ALT + MAIUSC + Su

Seleziona giù MAIUSC + Giù

Seleziona a sinistra MAIUSC + Sinistra

Seleziona pagina giù MAIUSC + PGGIÙ

Seleziona pagina su MAIUSC + PGSU

Seleziona a destra MAIUSC + Destra

Seleziona fino a inizio documento CTRL + MAIUSC + Home

Seleziona fino a inizio riga MAIUSC + Home


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Seleziona fino a fine documento CTRL + MAIUSC + Fine

Seleziona fino a fine riga MAIUSC + Fine

Seleziona fino a parola successiva CTRL + MAIUSC + Destra

Seleziona fino a parola precedente CTRL + MAIUSC + Sinistra

Seleziona fino a fondo visibile CTRL + MAIUSC + PGGIÙ

Seleziona fino a parte superiore visibile CTRL + MAIUSC + PGSU

Seleziona su MAIUSC + Su

Seleziona parola CTRL + MAIUSC + W

Seleziona modalità di sovrascrittura Ins

Inverti caratteri CTRL + T

Inverti righe CTRL + ALT + MAIUSC + T

Inverti parole CTRL + MAIUSC + T


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2 Costruzione delle stazioni2.1. Sequenza di lavoro per la costruzione di una nuova stazione


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PanoramicaDi seguito viene fornita una panoramica sulla costruzione di una stazione, compresa tutta l'apparecchiatura necessaria per creare e simulare programmi robot.

Nella prima parte di questa panoramica vengono descritte le alternative per la creazione di una stazione con un sistema. Nella seconda parte viene descritta l’importazione o la creazione di oggetti con cui lavorare. Nella terza parte viene descritta la sequenza di lavoro per l'ottimizzazione del layout della stazione, tramite l’individuazione della disposizione migliore dei robot e dell'altra apparecchiatura.

Nella maggior parte dei casi si consiglia di seguire le sequenza di lavoro dall’inizio alla fine, nonostante siano possibili altre sequenze.

Creazione di una stazione con un sistemaNella tabella seguente sono illustrate le alternative per la creazione di una stazione con un sistema.

Per le procedure, vedere Nuova stazioneNuova stazione a pagina 198.

Avvio manuale del VCNella tabella seguente sono illustrate le alternative per l’avvio manuale di un sistema. Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.

Attività Descrizione

Creazione di una stazione con un modello di sistema

È il modo più semplice di creare una nuova stazione contenente un robot e un collegamento a un modello di sistema rudimen-tale.

Creazione di una stazione con un sistema esistente

Crea una nuova stazione contenente uno o più robot in conformità con un sistema esistente e costruito.

Creazione di una stazione con nessun sistema

Un utente esperto è in grado di costruire completamente una stazione, per poi aggiungere a essa un nuovo sistema o uno esistente.


Collegamento manuale di una libreria al VC

Vedere Avvio del VCAvvio del VC a pagina 84.

Riavvio del VC Vedere Riavvio del VCRiavvio del VC a pagina 86.




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Importazione di componenti della stazioneNella tabella seguente è illustrata la sequenza di lavoro per l’importazione di componenti di una stazione. Eseguire solo i passaggi appropriati per la stazione specifica.

Per le procedure, vedere Importazione di un componente della stazioneImportazione di un componente di stazione a pagina 88.

Collocazione di oggetti e meccanismiNella tabella seguente è illustrata la sequenza di lavoro per la collocazione degli oggetti nella stazione.


Importazione di un modello di robot

Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.

Importazione di un utensile

Vedere UtensileImporta libreria a pagina 213.

Importazione di un posiz-ionatore

Vedere PosizionatoreLibreria ABB a pagina 212.

Importazione di un binario

Vedere Importa libreriaImporta libreria a pagina 213.

Importazione di altre apparecchiature

Se si dispone di modelli CAD dell’apparecchiatura, è possibile procedere all’importazione di questi. Vedere in proposito Importa libreriaImporta libreria a pagina 213. In caso contrario, è possibile creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito MeccanismiMeccanismi a pagina 96.

Aggiungere il pezzo di lavoro

Se si dispone di modelli CAD del pezzo di lavoro, è possibile procedere all’importazione di questi. Vedere in proposito Oggetto di lavoroWork object a pagina 221. In caso contrario, è possibile creare modelli da RobotStudio. Vedere in proposito OggettiOggetti a pagina 94.


Collocare gli oggetti Se si sta costruendo un modello di una stazione reale, iniziare disponendo tutti gli oggetti con posizioni note. Per gli oggetti senza una posizione nota, trovare una collocazione adeguata. Vedere in proposito Collocazione oggettiCollocazione di oggetti a pagina 99 e Collocazione assi esterniCollocazione degli assi esterni a pagina 101.

Collegare gli utensili Collegare gli utensili al robot. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.

Collegare i robot ai binari Se vengono utilizzati assi esterni di spostamento, collegare i robot ai binari. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.

Collegare i pezzi di lavoro sui posizionatori

Se vengono utilizzati assi del posizionatore esterni, collegare i pezzi di lavoro ai posizionatori. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.

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Testare la raggiungibilità Testare se il robot è in grado di raggiungere le posizioni critiche sul pezzo di lavoro. Se il grado di raggiungibilità delle posizioni da parte del robot è soddisfacente, la stazione è pronta per la programmazione. In caso contrario, continuare a regolare la collocazione o tentare con altra apparecchiatura come descritto di seguito. Vedere in proposito Informazioni sulla verifica di posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a pagina 124.


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2 Costruzione delle stazioni2.2.1. Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame


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2.2 Allestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti sullo stesso convogliatore.

2.2.1. Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame

PanoramicaLa presente sezione descrive che cosa accade quando entrambi i sistemi robotici condividono la stessa posizione di task frame. I frame base delle unità meccaniche di entrambi i sistemi robotici hanno la medesima posizione di task frame.

Prerequisiti• Due sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 e sistema

2)

• Un meccanismo convogliatore salvato come libreria

NOTA Vedere Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo Convogliatore a pagina 316 per creare i sistemi di tracciatura del convogliatore.

Impostazione della stazione di tracciatura del convogliatore1. Aggiungere il sistema esistente (sistema 1) alla stazione. Vedere Sistema roboticoSistema

robotico a pagina 214.

NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezionare la biblioteca, esplorare la struttura delle cartelle e selezionare la biblioteca del meccanismo del convogliatore, già memorizzata.

2. Modificare le posizioni del frame base del convogliatore e del robot.

1. Spostare l’unità meccanica (convogliatore/robot) nella sua nuova posizione.

2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del convogliatore/robot.

3. Ripetere i punti 1 e 2 per modificare la posizione del frame base del robot.

4. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì. Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.

3. Aggiungere il sistema esistente (sistema 2) alla stazione. Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.

NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezione della biblioteca, esplorare e selezionare la stessa biblioteca selezionata per il sistema 1, oppure una qualsiasi altra biblioteca. In seguito, questa biblioteca del convogliatore verrà rimossa dalla stazione, dato che il sistema 2 utilizzerà la stessa biblioteca del convogliatore associata al sistema 1.


2 Costruzione delle stazioni2.2.1. Due sistemi robotici nella stessa posizione di task frame


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4. Assegnare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) alla stessa libreria del convogliatore.

1. Nel browser Offline, fare clic sulla Configurazione del sistema per far apparire un riquadro di dialogo per il sistema 2.

2. Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.

3. Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia. Appare allora il riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.

4. Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema 1. Fare clic su OK.

NOTA A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano la stessa biblioteca del convogliatore e la biblioteca a cui il sistema 2 faceva riferimento in precedenza viene rimossa dalla stazione.

5. Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).

1. Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.

2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del robot.



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2 Costruzione delle stazioni2.2.2. Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame


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2.2.2. Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame

PanoramicaLa presente sezione descrive cosa accade quando due sistemi robotici presentano diverse posizioni di task frame, ma utilizzano lo stesso commutatore di sincronia. Ciò significa che i frame base delle unità meccaniche del convogliatore in entrambi i sistemi robotici hanno diversi valori.

PrerequisitiDue sistemi robotici con opzione di tracciatura del convogliatore (sistema 1 e sistema 2)

NOTA Vedere Creazione del meccanismo del convogliatoreCreare meccanismo Convogliatore a pagina 316 per creare i sistemi di tracciatura del convogliatore.

Impostazione della stazione di tracciatura del convogliatore1. Aggiungere il sistema esistente (sistema 1) alla stazione. Vedere Sistema roboticoSistema

robotico a pagina 214.

NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezionare la biblioteca, esplorare la struttura delle cartelle e selezionare la biblioteca del meccanismo del convogliatore, già memorizzata.

2. Modificare le posizioni del frame base del convogliatore e del robot.

1. Spostare l’unità meccanica (convogliatore/robot) nella sua nuova posizione.

2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del convogliatore/robot.



3. Aggiungere il sistema esistente (sistema 2) alla stazione. Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.

NOTA Una volta avviato il sistema, alla richiesta di selezione della biblioteca, esplorare e selezionare la stessa biblioteca selezionata per il sistema 1, oppure una qualsiasi altra biblioteca. In seguito, questa biblioteca del convogliatore verrà rimossa dalla stazione, dato che il sistema 2 utilizzerà la stessa biblioteca del convogliatore associata al sistema 1.

4. Aggiornare entrambi i sistemi (sistema 1 e sistema 2) per utilizzare la stessa libreria del convogliatore.


2. Selezionare il nodo libreria nella struttura gerarchica.

3. Selezionare l'opzione Seleziona dalla stazione. Fare clic su Cambia. Appare allora il riquadro di dialogo Seleziona la biblioteca.

4. Seleziona la stessa libreria del convogliatore selezionata nel sistema 1. Fare clic su OK.


2 Costruzione delle stazioni2.2.2. Due sistemi robotici con diverse posizioni di task frame


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NOTA A questo punto, entrambi i sistemi (il sistema 1 e il sistema 2) utilizzano la stessa biblioteca del convogliatore e la biblioteca a cui il sistema 2 faceva riferimento in precedenza viene rimossa dalla stazione.

5. Modificare la posizione del task frame del meccanismo convogliatore. Vedere Imposta sistemi di riferimento dei taskImposta sistemi di riferimento dei task a pagina 419.

NOTA! Prima di modificare il task frame, prendere nota della posizone attuale del convogliatore nelle coordinate mondiali. Dopo avere modificato il task frame, spostare il convogliatore nella posizione in cui si trovava prima di modificare il task frame.

6. Modificare le posizioni del frame base del robot (sistema 2).

Ripetere il punto 2 per modificare la posizione del frame base del robot (sistema 2).

1. Spostare l’unità meccanica (robot) nella sua nuova posizione.

2. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420 per aggiornare la posizione del frame base del robot.



7. Modificare la posizione del frame base del convogliatore (sistema 2).


2. Selezionare il convogliatore nella struttura gerarchica. Viene visualizzato l’elenco di proprietà del frame base per il convogliatore.

3. Selezionare l’opzione Usa valori stazione correnti per aggiornare il valore del frame base del robot e del controller.

4. Deselezionare l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio.

5. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.

NOTA! Deselezionando l’opzione Verifica sistema di riferimento di base all'avvio, RobotStudio non confronterà i valori di frame base nella stazione e nel controller ad ogni avvio del controller. Ciò eviterà il riposizionamento della libreria del convogliatore.

NOTA! Se i due sistemi robotici utilizzano la stessa parte nel convogliatore, il rapporto tra la parte e i due oggetti di lavoro del convogliatore dovrebbero essere gli stessi.

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2 Costruzione delle stazioni2.3. Creare automaticamente un sistema con assi esterni


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2.3. Creare automaticamente un sistema con assi esterni

Crea automaticamente un sistema con assi esterni1. Importazione dei robot, posizionatori e biblioteche di tracciati desiderati nella stazione

RobotStudio. Vedere Importa bibliotecaImporta libreria a pagina 213.

NOTA! Se sono selezionati sia i robot che i binari, collegare il robot al binario. Vedere Collega aCollega a a pagina 428.

NOTA!Il sistema robotico supporta i seguenti binari con lunghezza compresa tra 1,7 m e 19,7 m in un task separato o nello stesso task robot. A seconda del tipo di manipolatore, il sistema permette da uno a tre task per ciascun task. Tuttavia con IRBTx004 è possibile utilizzare solo un task di questo tipo per ogni sistema.

• IRBT4003

• IRBT4004

• IRBT6003

• IRBT6004

• IRBT7003

• IRBT7004

• RTT_Bobin

• RTT_Marathon

• Binario per robot di verniciatura

2. Crea un sistema robotico dal layout. Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.

NOTA!Per creare un sistema di robot con IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deve installare l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.

Configurazione assi esterni supportataLa seguente tabella mostra una combinazione di diverse configurazioni di assi esterni:

CombinazioneTipo di posizionatore

A B C D K L 2xL R

Un IRB (Posizionatore nello stesso task)

Y Y Y Y Y Y Y Y

Un IRB (Posizionatore nel task separato)

Y Y Y Y Y Y Y Y

Due IRB (Posizionatore nel task separato)

Y Y Y Y Y Y N Y


2 Costruzione delle stazioni2.3. Creare automaticamente un sistema con assi esterni


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• Y - Combinazione supportata

• N - Combinazione non supportata

• YX - È compatibile la combinazione ed è richiesta la mappatura manuale delle unità meccaniche e dei giunti.

NOTA!La creazione di un sistema dal profilo è compatibile soltanto con le tracciature di tipo RTT e IRBTx003 in combinazione con i posizionatori, il che vale a dire che l'IRBTx004 non è compatibile in combinazione con i posizionatori.

Mappatura manuale delle unità meccaniche e dei giuntiSe il sistema contiene più di una unità meccanica, il numero di task e di posizioni del sistema di riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nella finestra Configurazione sistema.

1. Nel browser Offline, fare clic sulla Configurazione del sistema per far apparire un riquadro di dialogo.

2. Selezionare il robot dal nodo nella struttura gerarchica.

La pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura e l'impostazione degli assi e dei giunti.

3. Fare clic su Modifica per aprire una finestra di dialogo.

4. Mappatura manuale dell’unità meccanica e dei giunti meccanismo. Fare clic su Applica.

5. Modificare le posizioni del frame base dell’unità meccanica. Vedere Aggiornamento della posizione del frame baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420.

Un IRB su Track Motion (Posizionatore nello stesso task)

Y N N N YX Y Y N

Un IRB su Track Motion (Posizionatore nel task separato)

Y N N N YX Y Y N

Due IRB su Track Motion (Posizionatore nel task separato)

Y N N N YX Y N N

CombinazioneTipo di posizionatore

A B C D K L 2xL R

Continua

2 Costruzione delle stazioni2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.


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2.4 Avvio manuale di un sistema con track motion

2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.

Avviare manualmente un sistema con track motion del tipo RTT o IRBTx003Utilizzare questa procedura per impostare manualmente un sistema dotato di Track Motion, di tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003 o IRBT7003.

1. Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostru-zione di un nuovo sistema a pagina 165.

2. Aggiungere il sistema alla stazione. Vedere Aggiunta di un sistema.Aggiunta di un sistema a pagina 85

3. Aggiungere alla stazione il relativo file di configurazione binaria della variante robot desiderata (IRB 6600) e il modello binario desiderato. Vedere Aggiunta di un binario al sistemaAggiunta di un binario al sistema a pagina 88.

NOTA Nel gruppo Selezione di una biblioteca, selezionare sia una tracciatura esistente, sia l'importazione di una tracciatura differente.

NOTA! Il sistema potrebbe provocare un errore salvo che non sia selezionata la corretta configurazione di assi aggiuntivi.

4. Specificare se il frame base è mosso da un altro meccanismo.

1. Nel browser Offline, fare clic sulla Configurazione del sistema per far apparire un riquadro di dialogo.

2. Selezionare il nodo ROB_1 dalla struttura gerarchica.

3. Selezionare l’opzione Binario dall’elenco Sistema di riferimento di base spostato da.

4. Fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì. Chiudere la

Azione Descrizione

1 Selezionare la variante robot desiderata (IRB6600).

Nella Guida del Nuovo sistema di controller del System Builder, indirizzarsi alla pagine Modifica delle opzioni e scorrere verso il basso, fino al gruppo Drive Module 1 > applicazione del Drive module ed espandere l'opzione Manipolatore standard ABB, per poi selezionare Tipo di manipolatore (IRB6600).

2 Selezionare la configurazione degli assi aggiuntivi.

Nella Guida del Nuovo sistema di controller del System Builder, indirizzarsi alla pagina Modifica delle opzioni del System Builder, scorrere verso il basso fino al gruppo Drive Module 1> config-urazione degli assi aggiuntivi ed espandere l'opzione Aggiunta di assi all' IRB/Drive Module 6600 e selezionare l'opzione 770-4 Drive W in pos Y2 .NOTA L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il Drive module e la Posizione variano a seconda della Configurazione degli assi aggiuntivi selezion-ata. Assicurarsi di selezionare almeno un'unità di azionamento per una qualsiasi posizione.

3 Fare clic su Termina. Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.

2 Costruzione delle stazioni2.4.1. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale.


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finestra di Configurazione del sistema.

2 Costruzione delle stazioni2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale.


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2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale.

PanoramicaPer configurare le tracciature dei tipi IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si deve installare l'insieme di utensili TrackMotion. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.


2 Costruzione delle stazioni2.4.2. Impostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo IRBTx004 manuale.


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Avviare manualmente un sistema con track motion del tipo IRBTx0041. Costruire e avviare un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostru-

zione di un nuovo sistema a pagina 165.

2. Aggiungere il sistema alla stazione. Vedere Aggiunta di un sistemaAggiunta di un sistema a pagina 85.

3. Aggiungere il modello di tracciato desiderato alla stazione. Vedere Aggiunta del tracciato al sistemaAggiunta di un binario al sistema a pagina 88.

NOTA

1. Nel gruppo Seleziona libreria, fare clic su Altro per importare una diversa libreria di track motion.

2. Fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì. Chiudere la finestra di Configurazione del sistema.

Azione Descrizione

1 Aggiungere opzioni aggiuntive per IRBTx004.

Vedere Aggiunta di ulteriori opzioniAggiunta di ulteriori opzioni a pagina 167.NOTA Ricercare e selezionare il file chiave (.kxt) che si trova nell'insieme di utensili Track 5.XX.YYYY, laddove 5.XX indica la più recente versione RobotWare utilizzata.

2 Selezionare la variante robot desiderata (IRB6600).

Nella pagine Modifica delle opzioni del System Builder, scorrere verso il basso fino al gruppo Drive Module 1 > Applicazione del Drive Module ed espandere l'opzione Manipolatore standard ABB e selezionare il tipo Manipolatore (IRB6600).

3 Selezionare Configurazione degli assi aggiuntivi.

Nella pagina Modifica delle opzioni del System Builder, scorrere verso il basso fino al gruppo Drive Module 1> Configurazione degli assi aggiuntivi ed espandere l'opzione Aggiunta di assi IRB/Drive Module 6600 e selezionare l'opzione 770-4 Drive W in pos Y2 .NOTA L'opzione 770-4 Drive W in pos Y2, il Drive module e la Posizione variano a seconda della Configurazione degli assi aggiuntivi selezionata. Assicurarsi di selezionare almeno un'unità di azionamento per una qualsiasi posizione.

4 Selezionare la track motion desiderata (IRBT 6004).

Nella pagina Modifica delle opzioni del System Builder, scorrere verso il basso, fino a TRACK ed espandere il gruppo Drive Module per Track Motion. Selezionare Drive Module 1 >tipo di Track Motion >IRBT 6004 > Orientamento Irb sul tracciato > Carrello standard "In Line" > Selezionare la lunghezza Track Motion > 1,7m (o una qualsiasi altra variante).

5 Fare clic su Termina. Chiudere la pagina Modifica delle opzioni.

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2 Costruzione delle stazioni2.5.1. Avvio del VC


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2.5 VC

2.5.1. Avvio del VC

PanoramicaPer azionare i robot RobotStudio utilizza controller virtuali. I controller virtuali possono eseguire i sistemi per robot reali e sistemi virtuali specifici a fini di test e valutazione. Un controller virtuale utilizza lo stesso software adoperato dal controller per eseguire il programma RAPID, calcolare i movimenti del robot e gestire i segnali di I/O.

Quando si avvia un controller virtuale, indicare il sistema sul quale viene eseguito. Poiché il sistema contiene informazioni sui robot da utilizzare e dati importanti come programmi e configurazioni del robot, è importante selezionare il sistema corretto per la stazione.

Avvio del VCNella tabella seguente sono descritti vari metodi per avviare controller virtuali:

Avvio Descrizione

Automatico, quando si crea una stazione

Nella maggior parte dei casi, si avvia automaticamente un VC durante la creazione di una nuova stazione. I file di libreria per i robot utilizzati dal sistema vengono quindi importati nella stazione.

Automatico, quando si effettua l’aggiunta di un sistema a una stazione esistente

Se la stazione utilizza più sistemi o si è partiti con una stazione vuota, è possibile aggiungere sistemi a una stazione aperta. I file di libreria per i robot utilizzati dai sistemi vengono quindi importati nella stazione.

Manualmente, quando si stabilisce il collegamento a una libreria importata

Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stata importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.Se, invece di importare una nuova libreria all'avvio, è stata importata manualmente una libreria di robot da utilizzare con un sistema, è possibile collegare questa libreria a un controller.Una libreria può essere collegata esclusivamente a un singolo sistema robot e non deve essere già collegata a un altro VC.


2 Costruzione delle stazioni2.5.1. Avvio del VC


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Aggiunta di un sistema Per avviare un sistema in un nuovo controller virtuale e importare automaticamente i robot utilizzati dal sistema, procedere come descritto di seguito:

1. • Se la finestra di dialogo Seleziona sistema è aperta, continuare con il passo successivo.

• Se la finestra di dialogo Seleziona sistema non è aperta, accedere al menu Controller e fare clic su Aggiungi sistema.

2. A seconda che il sistema da avviare sul controller virtuale sia pronto o meno, eseguire una delle operazioni seguenti:

3. Nell'elenco Sistemi trovati, selezionare il sistema da utilizzare e fare clic su Avvia.


Creare e avviare una copia di un sistema esistenteConsigliato quando si prevede di aggiungere configurazioni o programmi specifici della stazione.

Nell'elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare la cartella del PC in cui si trova il sistema da utilizzare. Selezionare il sistema da copiare nell'elenco Sistemi trovati e fare clic su Copia. Nella finestra di dialogo Copia sistema, immettere un nome per il sistema e fare clic su OK.

Avviare un sistema esistente senza modificheUtile quando è già stato creato un sistema specifiche per la stazione.È utile anche quando non si prevede di creare configurazioni o programmi specifici della stazione e si desidera iniziare a lavorare rapidamente.

Nell'elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare la cartella del PC in cui si trova il sistema da utilizzare.

Modificare e avviare un sistema esistenteConsente di aggiungere o cambiare le opzioni nel sistema, ad esempio aggiungere o sostituire robot e assi esterni.

Nell'elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare la cartella del PC in cui si trova il sistema da modificare. Selezionare il sistema da modificare nell'elenco Sistemi trovati e fare clic su Modifica. Viene avviato il Generatore di sistema in cui è possibile apportare le modifiche. Per ulteriori infor-mazioni, vedere Modifica di un sistemaModi-fica di un sistema a pagina 169.

Costruire e avviare un nuovo sistemaQuesta opzione viene utilizzate per costruire e avviare un sistema completamente nuovo, utilizzando chiavi RobotWare o chiavi virtuali.

Fare clic su Crea per avviare il Generatore di sistema in cui è possibile costruire il nuovo sistema. Per ulteriori informazioni sulla creazione del sistema, vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema a pagina 165.

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2 Costruzione delle stazioni2.5.2. Riavvio del VC


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2.5.2. Riavvio del VC

PanoramicaIn questa sezione viene descritto quando e come riavviare un VC in RobotStudio. Vedere inoltre RiavvioRiavvia a pagina 376.

PrerequisitiDi seguito sono riportati i prerequisiti per riavviare un controller:

• È necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller da riavviare.

• Per utilizzare i metodi di riavvio avanzati X-start e C-start, è necessario avere accesso alla FlexPendant del controller.

Quando riavviare un controller virtualeAlcune operazioni richiedono un riavvio del controller. In RobotStudio , la necessità di un riavvio viene notificata.

Riavvio a caldoTipicamente, è necessario riavviare un controller a caldo quando:

• è stato modificato il frame base di uno dei robot che appartengono al controller virtuale.

• È stata modificata la configurazione del robot tramite l'Editor configurazione o il caricamento di nuovi file di configurazione.

• Sono state aggiunte nuove opzioni o componenti hardware al sistema.

• Si è verificato un guasto al sistema.

Riavvio a freddoUn riavvio a freddo è utile per ripristinare la condizione originale di un sistema in esecuzione su un controller virtuale. Il riavvio a freddo elimina tutti i programmi RAPID, dati e configurazioni personalizzate che sono stati aggiunti al sistema.

Riavvii avanzatiOltre ai riavvii a caldo e a freddo, sono disponibili alcuni riavvii avanzati. Vedere Opzioni di riavvio avanzateOpzioni di riavvio avanzate a pagina 86.

Opzioni di riavvio avanzateIl controller può essere riavviato con le seguenti opzioni avanzate di riavvio:

Opzione Descrizione

I-Start Riavvia il controller con il sistema attuale e le impostazioni pre-definite.Questo metodo non tiene conto delle modifiche apportate alla configurazione del robot. Il sistema corrente viene riportato nella situazione in cui si trovava quando è stato installato nel controller (un sistema vuoto).


2 Costruzione delle stazioni2.5.2. Riavvio del VC


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P-Start Riavviare il controller con il sistema attuale e reinstallare RAPID.Questo metodo di riavvio elimina i moduli di programma RAPID. Può risultare utile se il sistema è stato modificato in modo tale che i programmi non sono più validi, ad esempio, se i parametri di sistema utilizzati dal programma sono cambiati.

X-Start Salva il sistema corrente e avvia l’applicazione di avvio.Questo metodo salva il sistema attuale con le impostazioni correnti e avvia l’applicazione di avvio da cui è possibile scegliere un nuovo sistema con cui effettuare l'avvio. Dall’appli-cazione di avvio è anche possibile configurare le impostazioni di rete del controller.

C-Start Cancellare il sistema attuale e iniziare l'applicazione di boot (ini-zializzazione).Questo metodo di riavvio elimina il sistema corrente e avvia l'applicazione di avvio, da cui è possibile scegliere un nuovo sistema con cui effettuare l'avvio. Dall'applicazione di avvio è anche possibile configurare le impostazioni di rete del controller.

B-Start Riavvia il controller con il sistema corrente e le ultime opzioni valide conosciute. Questo metodo ripristina le modifiche eseguite alla configurazione del robot ritornando a una situazione corretta precedente.

Opzione Descrizione

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2 Costruzione delle stazioni2.6.1. Importazione di un componente di stazione


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2.6 Componenti della stazione

2.6.1. Importazione di un componente di stazione

Importazione di un modello di robotDi seguito viene descritto come importare un modello di robot senza un controller nella stazione.

Un robot che non è collegato a un controller non può essere programmato. Per importare un robot collegato a un controller virtuale, configurare un sistema per il robot e avviarlo in un controller virtuale. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema a pagina 165 e Avvio del VCAvvio del VC a pagina 84 rispettivamente.

Per importare un modello di robot, nella scheda Home, fare clic su Sistema robotico e quindi selezionare il modello dalla raccolta.

Importazione di un utensileUn utensile è un oggetto speciale, quale una testa saldante o una pinza, che opera sul pezzo di lavoro. Per ottenere i movimenti corretti nel programma per robot, è necessario specificare i parametri dell'utensile nei dati utensile. La parte più essenziale dei dati utensile è il TCP, che è la posizione del punto centrale dell'utensile (Tool Center Point) relativa la polso del robot (che è la stessa dell'utensile predefinito, tool0).

Quando viene importato, l’utensile non è correlato al robot. Affinché l’utensile si sposti con il robot, è necessario collegarlo ad esso.

Per importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Utensile e quindi selezionare l’utensile dalla raccolta.

Importazione di un posizionatorePer importare un utensile, nella scheda Home, fare clic su Posizionatore e quindi selezionare il posizionatore dalla raccolta.

Aggiunta di un binario al sistemaPer selezionare il modello dell'asse esterno da utilizzare, procedere nel modo seguente:

NOTA!Questa procedura non è applicabile ad un sistema robotico con Track Motion IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004. Tali versioni vengono configurate mediante l'insieme di strumenti TrackMotion e non per mezzo dell'aggiunta di file di configurazione separati. Per maggiori informazioni, vedere Installazione e Procedura di licenza RobotStudioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.

1. Avviare il sistema in un controller virtuale, in una nuova stazione vuota o in una stazione esistente. Vedere in proposito Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.

2. Nel visualizzatore Layout, selezionare il sistema a cui aggiungere il binario.

3. Nella scheda Offline, fare clic su Configurazione sistema.


2 Costruzione delle stazioni2.6.1. Importazione di un componente di stazione


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4. Fare clic su Aggiungi per aggiungere al sistema i parametri per il binario. Selezionare il file di parametri (.cfg) per il binario da aggiungere e fare clic su Apri.

Se si dispone di un file di parametri specifico per il binario, utilizzarlo. In caso contrario, si noti che con l'installazione di RobotStudio vengono forniti file di parametri per alcuni binari standard. Questi file sono situati in ABB Library/ Tracks nella cartella di installazione di RobotStudio. La cartella ABB Library può anche essere aperta dal pannello di accesso rapido sulla sinistra della finestra di dialogo Apri utilizzata per aggiungere i file di parametri.

Il nome di ciascun file di parametri indica quali binari sono supportati. La prima parte indica la lunghezza del binario e la seconda il numero di task.

Ad esempio, il file TRACK_1_7.cfg supporta tutti i binari di lunghezza 1,7 metri in sistemi con un singolo task. Per sistemi MultiMove o altri sistemi con diversi task, utilizzare il file di configurazione con il numero di task corrispondenti.

Se, ad esempio, la lunghezza del binario è di 19,9 metri e il robot collegato al binario è collegato al task 4 del sistema MultiMove, selezionare il file TRACK_19_9_Task4.cfg.

5. Nel menu Configurazione sistema, fare clic su OK. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.

6. Durante il riavvio viene visualizzato un elenco di tutti i binari compatibili con il file di configurazione visualizzato. Selezionare quello da utilizzare e fare clic su OK.

Dopo il riavvio il binario viene visualizzato nella stazione. Proseguire con il collegamento del robot al binario.

Importazione di libreria, geometria o parte dell’apparecchiaturaUn componente di libreria è un oggetto di RobotStudio che è stato salvato separatamente. In genere, non è possibile modificare i componenti in una libreria.

Una geometria è costituita da dati CAD che è possibile importare per utilizzarla in RobotStudio. Per un elenco dei formati CAD che è possibile importare, vedere Librerie, geometrie e file CADLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 33.

Per importare un libreria, una geometria o una parte dell’apparecchiatura, vedere Importa libreriaImporta libreria a pagina 213.

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2 Costruzione delle stazioni2.6.2. Conversione di formati CAD


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2.6.2. Conversione di formati CAD

PanoramicaPer impostazione predefinita, con RobotStudio viene installato un convertitore CAD. Nella maggior parte dei casi, non è necessario convertire i file CAD prima di importarli in RobotStudio, tuttavia il convertitore CAD può essere utile per convertire diversi file alla volta o per effettuare conversioni tramite impostazioni personalizzate.

PrerequisitiLa maggior parte dei formati di file richiede licenze separate. Vedere Librerie, geometrie e file CADLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 33 per ulteriori informazioni.

Avvio del convertitore CADFare clic sul menu Avvia, puntare su Programmi, ABB Industrial IT, Robotics IT, RobotStudio 5.xx, quindi fare clic su Convertitore CAD.

Conversione di file CADPer convertire file CAD, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic su Aggiungi file e selezionare i file da convertire. Facoltativamente, fare di nuovo clic su Aggiungi file per aggiungere altri da un’altro percorso.

Ciascun file viene aggiunto in una riga nella griglia.

2. Facoltativamente, modificare il nome file suggerito o il formato di destinazione facendo clic sulla colonna del file da modificare.

3. Nella casella Directory di destinazione, specificare la cartella in cui salvare i nuovi file.

4. Facoltativamente, fare clic su Impostazioni e modificare le impostazioni di conversione. Per dettagli sulle impostazioni di conversione, vedere Impostazioni di conversioneImpostazioni di conversione a pagina 90.

5. Fare clic su Converti file.

Impostazioni di conversioneNella tabella seguente sono descritte le impostazioni per la conversione:

Impostazione Descrizione

Formato del file ACIS di salvaguardia

Selezionare la versione di ACIS in cui salvare i file di destinazi-one.

Attiva la correzione Controlla se il motore di conversione tenta di correggere entità geometriche. Supportata solo per i formati specificati.

Traduzione delle entità nascoste/non mostrate

Controlla se le entità nascoste sono tradotte o scartate. Supportata solo per i formati specificati.

Fattori di scala VRML/STL

VRML e STL vengono spesso creati in unità non previste da RobotStudio e quindi devono essere ridimensionati.

Eliminazione di tutti i file di registro generati al termine

Fa in modo che il convertitore CAD elimini i file di registro prima di uscire.

2 Costruzione delle stazioni2.6.3. Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie


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2.6.3. Risoluzione dei problemi e ottimizzazione delle geometrie

PanoramicaLe caratteristiche delle geometrie e dei modelli CAD nella stazione possono avere un notevole effetto sul lavoro da svolgere in RobotStudio, sia in termini di agevolazione della programmazione degli oggetti che di miglioramento delle prestazioni della simulazione.

Di seguito vengono fornite alcune indicazioni per la risoluzione dei problemi delle geometrie.

Problema Informazioni

Il puntatore esegue lo snap sulle parti errate degli oggetti selezionati nella finestra grafica

Questo problema può essere causato da impostazioni non corrette della modalità snap, selezioni imprecise, informazioni geometriche nascoste o mancanti. Per risolvere questi problemi, procedere come descritto di seguito:

• Controllare il livello di selezione e le impostazioni della modalità snap. Per ulteriori informazioni, vedere Selezione di un elementoSelezione di un elemento a pagina 66.

• Quando si esegue la selezione, ingrandire e ruotare gli oggetti in modo da fare clic con certezza all'interno dell'oggetto.

• Controllare se gli oggetti hanno dettagli nascosti che potrebbero influire sullo snapping. Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la programmazione o la sim-ulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica delle partiModifica di una parte a pagina 95.

• Alcuni formati di file contengono solo una rappresentazi-one grafica senza dati geometrici. Importare la geometria da un formato di file che contiene anche dati geometrici. Per ulteriori informazioni, vedere Librerie, geometrie e file CADLibrerie, geometrie e file CAD a pagina 33.

La finestra grafica viene ridisegnata o aggiornata lentamente

Le prestazioni del computer non sono sufficientemente elevate per la dimensione dei file di geometria presenti nella stazione.Per ridurre la dimensione dei file di geometria, procedere in uno dei modi seguenti:

• Utilizzare un livello di dettaglio inferiore per il rendering della geometria. Per ulteriori informazioni, vedere Aspetto graficoAspetto grafico a pagina 439.

• Miscele, smussi e fori possono essere automaticamente semplificati utilizzando la funzione Defeature. Questo fatto può grandemente ridurre la complessità grafica e le simulazioni di accelerazione, nonché ridurre l’utilizzo della memoria.

• Controllare eventuali dettagli non necessari sugli oggetti. Rimuovere i dettagli che non sono necessari per la pro-grammazione o la simulazione. Per ulteriori informazi-oni, vedere Modifica delle partiModifica di una parte a pagina 95.




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i.Per invertire la direzione di tutte le facce di una partePer invertire la direzione di tutte le facce di una parte, procedere come descritto di seguito:

1. Selezionare la parte con le facce di cui invertire le direzioni.

2. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.

3. Nella scheda Rendering, fare clic su Inverti normali, quindi fare clic su OK.

Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggettoPer modificare l'impostazione Ignora lato posteriore per un singolo oggetto, procedere come descritto di seguito:

1. Selezionare la parte per la quale modificare l'impostazione Ignora lato posteriore.

2. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico.

3. Nella scheda Rendering, deselezionare la casella di controllo Ignora lato posteriore, quindi fare clic su OK. Le facce dell'oggetto ora verranno visualizzate anche se l'impostazione generica Ignora lato posteriore è attivata.

Parti della geometria non sono visibili

Se parti della geometria non sono visibili da alcune viste, una causa probabile è che l'oggetto è costituito da superfici 2D e l'opzione Ignora lato posteriore è attivata.L'opzione Ignora lato posteriore significa che i lati dell'oggetto sono visibili solo dal lato anteriore e se l'oggetto, o una delle sue facce, è orientato diversamente non saranno visibili. Per correggere il problema, procedere in uno dei seguenti modi:

• Passare in modalità modellazione e invertire la direzione della faccia che non è visualizzata correttamente. In tal modo non viene corretta solo la visualizzazione, ma viene anche ridotta la possibilità di orientamenti difettosi durante la programmazione grafica. Per ulteriori infor-mazioni, vedere InvertiInverti a pagina 442 o Inversione della direzione di tutte le facce di una partePer invertire la direzione di tutte le facce di una parte a pagina 92.

• Disattivare Ignora lato posteriore per l'oggetto specifico. Ciò consente di visualizzare correttamente l'oggetto, ma non ha effetto sulla direzione della faccia, causando possibili problemi se questa viene utilizzata per la pro-grammazione grafica. Per ulteriori informazioni, vedere Per disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggettoPer disattivare Ignora lato posteriore per un singolo oggetto a pagina 92.

• Disattivare Ignora lato posteriore per tutti gli oggetti nella stazione. Ciò consente di visualizzare correttamente gli oggetti, ma non ha effetto sulla direzione della faccia, causando possibili problemi se questa viene utilizzata per la programmazione grafica. Riduce anche le prestazioni della manipolazione grafica. Per ulteriori informazioni, vedere Per modificare l'impostazione generica per Ignora lato posteriorePer modificare l'impostazione generica per Ignora lato posteriore a pagina 93.

Problema Informazioni

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Per modificare l'impostazione generica per Ignora lato posterioreL'impostazione Ignora lato posteriore generica influisce sugli oggetti nuovi ed esistenti per i quali tale impostazione non è stata disattivata in modo specifico.


2. Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Grafica: Prestazioni.

3. Nella pagina Prestazioni, a destra, selezionare o deselezionare la casella di controllo Ignora triangoli rivolti indietro, quindi fare clic su OK.

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2 Costruzione delle stazioni2.7.1. Oggetti


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2.7 Modellazione

2.7.1. Oggetti

PanoramicaIn questa sezione viene descritto come creare o modificare oggetti geometrici.

Creazione di un sistema di riferimentoUn sistema di riferimento è un sistema di coordinate generico che può essere utilizzato come riferimento quando si posizionano gli oggetti. I sistemi di riferimento generici possono anche essere convertiti in tipi di sistemi di coordinate speciali, come oggetti di lavoro o TCP (Tool Center Point).

Per le procedure, vedere Sistema di riferimentoFrame a pagina 218 e Sistema di riferimento da tre puntiFrame from Three Points a pagina 219.

Creazione di un solidoTramite i comandi per la creazione di solidi è possibile creare e costruire modelli di oggetti per i quali non sono disponibili file CAD o librerie. In tal modo è possibile creare corpi solidi primitivi che possono essere in seguito combinati in corpi più complessi.

Per le procedure, vedere SolidoSolido a pagina 296.

Creazione di una superficiePer le procedure, vedere SuperficieSuperficie a pagina 300.

Creazione di una curvaNella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie dell’oggetto, le curve sono gli oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. Ad esempio, se si desidera che il robot proceda lungo lo spigolo di un oggetto, è possibile creare prima una curva lungo il bordo e poi generare un percorso completo lungo tale curva invece di individuare e creare manualmente i target necessari.

Se la geometria/modello CAD del pezzo di lavoro non contiene già curve, è possibile creare le curve in RobotStudio.

Per le procedure, vedere CurvaCurva a pagina 302.

Modifica di una curvaNella creazione di percorsi con target basati sulle geometrie degli oggetti, le curve sono gli oggetti geometrici che vengono utilizzati da RobotStudio. L'ottimizzazione delle curve prima di iniziare la programmazione consente di ridurre il ritocco dei percorsi generati.

Per le procedure, vedere Modifica curvaModifica curva a pagina 452.

Creazione di un bordoPer le procedure, vedere BordoBordo a pagina 307.


2 Costruzione delle stazioni2.7.1. Oggetti


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Creazione di una linea da normaleUna linea può essere creata come una nuova parte e come un corpo perpendicolare alla superficie.

Per la procedura, vedere Linea da normaleLinea da normale a pagina 313.

Proiezione di una superficie o di una curvaCurve e superfici possono inoltre essere proiettate su oggetti 3D che potrebbero poi essere convertiti in solidi. È possibile proiettarli su un vettore o una curva.

Per le procedure, vedere Proietta superficie o curvaProietta superficie o curva a pagina 312.

Modifica di una parteQuando si importa una geometria o si crea un oggetto, questo diventerà una parte. Una parte può tuttavia contenere vari corpi. Nella modalità modellazione di RobotStudio è possibile modificare le parti aggiungendo, spostando ed eliminando i corpi.

Per modificare una parte, procedere come descritto di seguito:

1. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo della parte da modificare. Quindi modificare la parte tramite uno dei seguenti metodi:

Modifica di un componente di libreriaLe librerie, in qualità di file esterni, vengono collegate solo da una stazione. Quindi, per modificare un componente di libreria importato, il collegamento deve essere prima interrotto e poi ristabilito. Per le procedure, vedere Gruppo librerieGruppo Librerie a pagina 445.

Per Procedere come descritto di seguito

Eliminare un corpo Selezionare il corpo e premere il tasto CANC.

Spostare un corpo da una parte a un'altra

Trascinare il corpo o utilizzare i comandi Copia e Incolla nel menu Modifica.

Spostare un corpo relativa-mente agli altri

Selezionare il corpo e poi spostarlo utilizzando uno dei normali comandi per lo spostamento di oggetti. Vedere in proposito Col-locazione di oggettiCollocazione di oggetti a pagina 99.

Continua

2 Costruzione delle stazioni2.7.2. Meccanismi


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2.7.2. Meccanismi

Sequenza di lavoroIn questa sezione viene descritto come creare un nuovo meccanismo, ovvero una rappresentazione grafica di un robot, utensile, asse esterno o dispositivo. Le varie parti di un meccanismo si spostano lungo o intorno agli assi.

La creazione di un meccanismo dipende dalle capacità di costruzione dei nodi principali della struttura. Quattro di essi (collegamenti, giunti, riferimenti/utensili e calibrazione) sono inizialmente contrassegnati in rosso. Poiché ciascun nodo è configurato con una quantità di sottonodi sufficiente per la sua validità, il simbolo diventa rosso. Quando tutti i nodi diventano validi, il meccanismo viene considerato compatibile e può essere creato. Per ulteriori criteri di validità, vedere la tabella di seguito.

La modalità di modifica del Modeler del meccanismo ha due scopi: consentire la modifica di un meccanismo editabile nella struttura e completare la modellazione di un meccanismo nuovo o modificato.

Si consiglia di configurare ciascun nodo principale della struttura dall’alto verso il basso. A seconda del suo stato corrente, fare clic con il pulsante destro o doppo clic sul nodo o sottonodo da aggiungere, modificare o rimuovere.

Per le procedure, vedere Crea meccanismoCrea meccanismo a pagina 315.

Nodo Criteri di validità

Collegamenti • Può contenere più di un sottonodo.• BaseLink è impostato.• Tutte le parti relative al collegamento sono ancora nella

stazione.

Giunti • Deve essere attivo e valido almeno un giunto.

Dati del sistema di riferimento/utensile

• È presente almeno uno dei dati del sistema di riferimento/utensile

• Per un dispositivo non è necessario alcun riferimento.

Calibrazione • Per un robot è necessaria una calibrazione.• Per un asse esterno si richiede una calibrazione per ogni

giunto.• Per un utensile o dispositivo, le calibrazioni sono

accettate, ma non necessarie.

Dipendenze • Nessuna.

2 Costruzione delle stazioni2.7.3. Utensili e dati utensile


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2.7.3. Utensili e dati utensile

PanoramicaPer simulare l'utensile del robot, sono necessari dati utensile per l'utensile. Se si importa un utensile predefinito o si crea un utensile mediante la procedura Creazione guidata utensile, i dati utensile vengono creati automaticamente. In caso contrario, è necessario crearli manualmente.

I dati utensile semplificano la programmazione dei vari utensili. La definizione di set di dati separati per vari utensili consente di eseguire lo stesso programma robot tramite utensili diversi: è necessario definire solo i nuovi dati utensile. I dati utensile contengono le informazioni necessarie per il movimento e la simulazione dell'utensile.

I due metodi disponibili in RobotStudio per la manipolazione dei dati utensili sono:

• Creazione o modifica dei dati utensile. Vedere in proposito Dati utensileTooldata a pagina 223 e Modifica dati utensileModifica dati utensile a pagina 460 rispettivamente. Questo consentirà di creare tutti i dati necessari per la programmazione, ma non sarà disponibile un utensile visuale durante la simulazione.

• Creazione di dati utensile per una geometria esistente, Crea utensileCrea utensile a pagina 322.

Creazione e configurazione di un utensile fissoIn questo argomento viene descritto come creare un utensile fisso. Per informazioni sulla creazione di un utensile tenuto dal robot, vedere Crea utensileCrea utensile a pagina 322.

Quando si utilizza un utensile fisso, il robot tiene e sposta il pezzo di lavoro in relazione all'utensile. A tal fine, i dati utensile e l'oggetto di lavoro devono essere configurati correttamente.

Per creare i dati utensile per un utensile fisso, procedere come descritto di seguito:

1. Importare la geometria o la libreria che rappresenta l'utensile. Vedere in proposito Importa geometriaImporta geometria a pagina 217.

Se non è disponibile la geometria o la libreria ma è nota la posizione, è possibile saltare questo passaggio. L'utensile sarà programmabile, ma non visibile nella stazione.

2. Creare i dati per l’utensile. Vedere in proposito Dati utensileTooldata a pagina 223.

Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta utensile su False.

3. Creare un oggetto di lavoro che viene spostato dal robot. Vedere in proposito Oggetto di lavoroWork object a pagina 221.

Assicurarsi di impostare l'opzione Robot supporta oggetto di lavoro su True.

4. Se è disponibile una geometria o un componente di libreria per il pezzo di lavoro, collegarlo al robot. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.

2 Costruzione delle stazioni2.7.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto


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2.7.4. Impostazione dell'origine locale di un oggetto

PanoramicaTutti gli oggetti dispongono di un proprio sistema di coordinate chiamato sistema di coordinate locale nel quale vengono definite le relative dimensioni. Ogni riferimento alla posizione dell'oggetto da parte di altri sistemi di coordinate utilizza l'origine di questo sistema di coordinate.

Tramite il comando Imposta origine locale è possibile riposizionare il sistema di coordinate locale dell'oggetto, non l'oggetto stesso.

Per la procedura, vedere Imposta origine localeImposta origine locale a pagina 472.

2 Costruzione delle stazioni2.8.1. Collocazione di oggetti


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2.8 Collocazione

2.8.1. Collocazione di oggetti

PanoramicaPer ottenere il layout adeguato per la stazione, è necessario importare o creare gli oggetti, collocarli in modo appropriato e, se applicabile, collegarli ad altri oggetti.

Collocare gli oggetti significa stabilire la relativa posizione e rotazione. Se gli oggetti devono essere collegati a robot o altri meccanismi, verranno collocati automaticamente nel relativo punto di collegamento.

La tabella di seguito descrive le azioni relative alla collocazione:

Azioni Descrizione

Collocazione di un oggetto

La collocazione di un oggetto consente di disporlo nella posizione richiesta nella stazione. Vedere CollocaColloca a pagina 464 e Imposta posizioneImposta posizione a pagina 474.

Rotazione di un oggetto Gli oggetti nella stazione possono essere ruotati per ottenere il layout desiderato. Vedere RuotaRuota a pagina 470.

Misurazione di distanza o angoli

Le funzioni di misurazione consentono di calcolare distanze, angoli e diametri tra punti selezionati nella finestra grafica.Quando si utilizzano le misurazioni, i risultati e le istruzioni su come procedere vengono visualizzati nella finestra Output. Vedere in proposito Gruppo misureGruppo Misure a pagina 314.

Creazione di un gruppo di componenti

Un gruppo di componenti raggruppa gli oggetti correlati nel visu-alizzatore . Vedere in proposito Gruppo componentiGruppo componenti a pagina 262.

Collegamento o scolle-gamento di un oggetto

Gli oggetti che devono essere utilizzati dai robot, come gli utensili, devono essere collegati a questi. Vedere Collega aCollega a a pagina 428 e ScollegaScollega a pagina 436.

Movimento manuale del robot

I robot possono essere posizionati tramite movimento manuale. Anche gli assi del robot possono essere posizionati tramite movimento manuale. Vedere Movimento manuale di meccan-ismiMovimento manuale di meccanismi a pagina 108.

Modifica del task frame La modifica del task frame consente di riposizionare un controller e tutti i robot e le apparecchiature associati nella stazione.Per impostazione predefinita, il sistema universale controller e il sistema di coordinate universali della stazione coincidono, rendendo più pratica la costruzione di una stazione con un unico controller. Per la procedura, vedere Imposta task frame-Imposta sistemi di riferimento dei task a pagina 419.Tuttavia, quando in una stazione vi sono diversi controller o è necessario riposizionare un controller in una stazione esistente, è necessario modificare la Configurazione del sistemaConfig-urazione sistema a pagina 420.


2 Costruzione delle stazioni2.8.1. Collocazione di oggetti


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Modifica della posizione del frame base

La modifica della posizione del frame base consente di impostare un offset tra il sistema di coordinate universali del controller e il frame base dell'unità meccanica. Questo è necessario in presenza di varie unità meccaniche che apparten-gono a un controller, ad esempio, alcuni robot in sistemi MultiMove o quando si utilizzano assi del posizionatore esterno. Per la procedura, vedere Configurazione del sistemaConfig-urazione sistema a pagina 420.

Azioni Descrizione

Continua

2 Costruzione delle stazioni2.8.2. Collocazione degli assi esterni


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2.8.2. Collocazione degli assi esterni

PanoramicaQuando si avvia il sistema con un asse esterno di spostamento in una stazione di RobotStudio, è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il binario e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti.

PrerequisitiIl sistema dovrà essere creato con un supporto per spostamento o assi posizionatore esterno. Vedere in proposito Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esternoSistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 180.

Collegamento del robot al binarioPer collegare il robot al binario, procedere come descritto di seguito:

1. Nel visualizzatore Layout, trascinare l'icona del robot sull'icona del binario.

2. Alla domanda Deve il robot essere coordinato con il tracciato?, rispondere Sì per essere in grado

di coordinare la posizione del tracciato con quella del robot nei programmi relativi a quest'ultimo. Per programmare il binario e il robot in modo indipendente, rispondere No.

3. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.

Il binario viene aggiunto al sistema ed è pronto per essere programmato. Vedere in proposito Programmazione degli assi esterniProgrammazione degli assi esterni a pagina 133 per ulteriori informazioni sulla programmazione del binario.

ATTENZIONE!Se il sistema viene avviato a freddo, la configurazione viene cancellata ed è necessario ripetere le procedure qui descritte.

Collocazione del posizionatore nella stazionePer collocare il posizionatore nella stazione, procedere nel modo seguente:

1. Spostare il posizionatore nella posizione desiderata utilizzando una delle normali funzioni per la collocazione e lo spostamento degli oggetti. Vedere in proposito Collocazione di oggettiCollocazione di oggetti a pagina 99.

2. Modificare la posizione del frame base di ciascun unità meccanica del posizionatore fatta eccezione per l'unità INTERCH, se esiste. Alla richiesta di riavviare il sistema, rispondere Sì.

Dopo il riavvio, il sistema viene aggiornato con la nuova ubicazione del posizionatore. Proseguire con il collegamento delle attrezzature e degli oggetti di lavoro al posizionatore.


2 Costruzione delle stazioni2.8.2. Collocazione degli assi esterni


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Collegamento di oggetti al posizionatorePer programmare i movimenti del robot su un oggetto tenuto dal posizionatore, i target devono essere creati in un oggetto di lavoro che è collegato al posizionatore. Per una simulazione visuale completa, devono essere collegati anche i modelli CAD che vengono spostati dal posizionatore. Per collegare gli oggetti, procedere come descritto di seguito:

1. Importare i modelli delle attrezzature e del pezzo di lavoro se non sono già presenti nella stazione. Vedere in proposito Importazione di un componente di stazioneImportazione di un componente di stazione a pagina 88.

2. Collegare l'attrezzatura al posizionatore. Vedere Collegamento e scollegamento di oggettiCollegamento e scollegamento di oggetti a pagina 67. Alla richiesta di mantenere la posizione corrente, rispondere No.

Se il posizionatore è dotato di più stazioni, verrà chiesto a quale collegare l'oggetto.

3. Collegare il pezzo di lavoro all'attrezzatura. Alla richiesta di mantenere la posizione corrente, rispondere No.

4. Collegare l'oggetto di lavoro nel quale verrà programmato il pezzo di lavoro all'attrezzatura, al pezzo di lavoro o al posizionatore. Se sono state definite posizioni di calibrazione sul pezzo di lavoro o sull'attrezzatura, è consigliabile utilizzare tale oggetto. Alla richiesta di mantenere la posizione corrente, rispondere No.

Il posizionatore ora è configurato e pronto per essere programmato. Per ulteriori informazioni, vedere Programmazione degli assi esterniProgrammazione degli assi esterni a pagina 133.

SUGGERIMENTO!Se il posizionatore è di tipo interscambiabile con alcune stazioni, è possibile collegare singole attrezzature, pezzi di lavoro e oggetti di lavoro a ciascuna flangia della stazione o utilizzare un set di oggetti che si collega e si scollega a flange differenti in base agli eventi.

ATTENZIONE!Se il sistema viene avviato a freddo, la configurazione viene cancellata ed è necessario ripetere le procedure qui descritte.

Continua

2 Costruzione delle stazioni2.8.3. Disposizione dei robot


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2.8.3. Disposizione dei robot

PanoramicaQuando si modifica la posizione di un robot connesso ad un VC, vi è la possibilità di modificare il sistema di riferimento correlato, oppure qualsiasi oggetto fisso RAPID (tooldata (dati dell'utensile), workobjects (oggetti di lavoro)) connesso al robot.

PrerequisitiUna biblioteca del robot deve essere presente nella stazione e connessa ad un VC, vedere Creazione di una stazione nell'ambito di un sistemaCreazione di una stazione con un sistema a pagina 71.

Modifica della posizione del robot mediante uno strumento di posizionamento1. Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot connesso ad un VC,

mediante una qualsiasi delle opzioni seguenti:

• Imposta posizione Vedere Posizionamento di un elementoPosizionamento di un elemento a pagina 474.

• Disposizione di un oggetto in base a un punto, due punti, tre punti, un sistema di riferimento e due sistemi di riferimento. Vedere Posizionamento di un elementoCollocazione di un elemento a pagina 464.

• Ruota Vedere Rotazione di un elementoRotazione di un elemento a pagina 470.


Alla domanda: Si vuol pure spostare il sistema di riferimento?. Fare clic su Sì o No.

• Fare clic su Sì per spostarsi al sistema di riferimento dei task, ma il sistema di riferimento di base mantiene la sua disposizione relativa al sistema di riferimento dei task.

• Fare clic su No per spostarsi al sistema di riferimento di base; la disposizione relativa al sistema di riferimento dei task cambierà.

NOTA!Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili), workobjects (oggetti di lavoro)) nel task corrispondente, appare la domanda seguente Si desidera mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?

• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinate globali.

• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistema di riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimento di base). Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasi altro oggetto della stazione. Questo non influirà sugli oggetti di lavoro attaccati a un qualsiasi altro oggetto della stazione.

Se viene aggiornata la configurazione del sistema di riferimento di base del VC, il VC deve essere rioavviato affinché le modifiche prendano effetto, vale a dire che, se il sistema di riferimento di base cambia la sua disposizione in relazione al sistema di riferimento dei task, appare la domanda seguente Si desidera aggiornare la configurazione del controller ed effettuare un riavvio di quast'ultimo?


2 Costruzione delle stazioni2.8.3. Disposizione dei robot


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• Fare clic su Sì per riavviare un riavvio del controller ed aggiornare la configurazione del sistema di riferimento di base del VC connesso.

• Fare clic su No se il sistema di riferimento di base non concorda con il controller.

Modifica della posizione del robot mediante uno spostamento o una rotazione di Freehand.1. Modifica della posizione del sistema di riferimento di base di un robot connesso ad un VC,

mediante una delle seguenti opzioni Freehand:

• Sposta. Vedere Spostamento di un elementoSpostamento di un elemento a pagina 248.

• Ruota Vedere Rotazione di un elementoRotazione di un elemento a pagina 249.

Per informazioni sull'aggiornamento del sistema di riferimento di base del robot, vedere Aggiornamento della posizione del sistema di riferimento di baseAggiornamento della posizione del frame base a pagina 420.

2. Compare un messaggio di avvertimento nella finestra di uscita.

Continua

3 Programmazione dei robot3.1. Sequenza di lavoro per la programmazione di un robot


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PanoramicaNella maggior parte dei casi, si consiglia di seguire la sequenza di lavoro dall'inizio alla fine, pur essendo possibile procedere diversamente.

La sincronizzazione comporterà il salvataggio e il caricamento dei file di testo contenenti i moduli RAPID, oltre alla creazione di programmi RAPID dalla stazione.

PrerequisitiPrima di creare un programma per il robot, è necessario configurare la stazione in cui si desidera far funzionare il robot, compresi robot, pezzi di lavoro e attrezzature.

Programmazione di un robotNella tabella seguente viene descritta la sequenza di lavoro per la programmazione di un robot affinché svolga il task desiderato.

Task Descrizione

Creazione di target e percorsi

Creare i target e i percorsi necessari al robot per lo svolgimento dei task.Per creare target e percorsi, procedere in uno dei seguenti modi:

• Creare una curva corrispondente alla forma desiderata. Quindi utilizzare il comando Crea percorso da curva per generare un percorso, un completo di target, lungo curve create. Vedere CurvaCurva a pagina 302 e Auto-PathAutoPath a pagina 231.

• Creare target nelle posizioni desiderate, quindi creare un percorso e inserirvi i target creati. Vedere Crea target-Create Target a pagina 225, Apprendi targetTeach Target a pagina 224 e Percorso vuotoEmpty Path a pagina 230.

Verifica dell'orientam-ento dei target

Accertarsi che i target sia orientati nel modo più efficiente per l'esecuzione dei task. In caso contrario, riorientare i target fino a ottenere una sistemazione soddisfacente. Vedere Orientamen-tiOrientamenti a pagina 114.

Verifica della raggiungi-bilità

Verificare che il robot e l'utensile raggiungano tutti i target nel percorso. Vedere Verifica di posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a pagina 124.

Sincronizzazione del programma sul controller virtuale

Genera codice RAPID dagli oggetti RobotStudio e consente la simulazione del programma.

Modifica basata su testo Per modificare le istruzioni o i dati creati da RobotStudio, avviare l'Editor di programma. Vedere Utilizzo dell'Editor di pro-grammaUso dell’editor RAPID a pagina 138.

Rilevamento di collisioni Verificare che il robot o l'utensile non entri in collisione con le apparecchiature o le attrezzature circostanti. In tal caso, regolare le collocazioni o gli orientamenti fino a eliminare le collisioni. Vedere Rilevamento di collisioniRilevamento di collisioni a pagina 143.




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Test del programma Testare il programma spostandosi lungo i percorsi. Vedere Verifica di posizioni e movimentiTest di posizioni e movimenti a pagina 124.

Task Descrizione

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3 Programmazione dei robot3.2. Oggetti di lavoro


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3.2. Oggetti di lavoro

Creazione di un oggetto di lavoroUn oggetto di lavoro è un sistema di coordinate utilizzato per descrivere la posizione di un pezzo di lavoro. L'oggetto di lavoro si compone di due sistemi di riferimento: un sistema di riferimento utente e un sistema di riferimento oggetto. Tutte le posizioni programmate saranno relative al sistema di riferimento oggetto, che è relativo al sistema di riferimento utente, a sua volta relativo al sistema di coordinate universali.

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Per la procedura, vedere Oggetto di lavoroWork object a pagina 221.

Modifica di un oggetto di lavoroPer la procedura, vedere Modifica oggetto di lavoroModifica oggetto di lavoro a pagina 461.

Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoroDa un sistema di riferimento esistente è possibile creare un oggetto di lavoro nuovo. L'oggetto di lavoro convertito riceve lo stesso nome e la stessa posizione del sistema di riferimento selezionato.

Per la procedura, vedere Converti sistema di riferimento in oggetto di lavoroConverti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro a pagina 433.

Creazione di sistemi di riferimento per puntiÈ possibile creare un sistema di riferimento specificando dei punti sugli assi del sistema di coordinate e lasciando a RobotStudio il compito di calcolare la collocazione e l'orientamento dell'origine del sistema di riferimento medesimo.

Per la procedura, vedere Sistema di riferimento da tre puntiFrame from Three Points a pagina 219.

3 Programmazione dei robot3.3. Movimento manuale di meccanismi


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3.3. Movimento manuale di meccanismi

Movimento manuale di un robotPer verificare se il robot è in grado di raggiungere tutte le posizioni sul pezzo di lavoro, è possibile spostare manualmente il TCP o i giunti del robot, sia con comandi a mano libera che attraverso finestre di dialogo. Per spostare manualmente il robot nelle vicinanze dei limiti, si consiglia il secondo metodo.

PrerequisitiPer spostare manualmente il TCP di un robot, il CV del robot deve essere in esecuzione.

Movimento manuale di più meccanismi

Per Procedura

Movimento manuale dei giunti del robot

Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale giuntoMovimento manuale giunto a pagina 250. Per la procedura mediante finestra di dialogo, vedere Movimento manuale giunto meccanismoMovimento manuale giunto meccanismo a pagina 446.

Movimento manuale del TCP del robot

Per la procedura a mano libera, vedere Movimento manuale lin-eareMovimento manuale lineare a pagina 251. Per la procedura mediante finestra di dialogo, vedere Movimento manuale lineare del meccanismoMovimento manuale lineare del meccanismo a pagina 448.

Funzione Descrizione

Movimento manuale multirobot

Quando si utilizza il movimento manuale multirobot, tutti i meccanismi selezionati seguiranno il TCP di quello che viene spostato. Il movimento manuale multirobot è disponibile per qualsiasi tipo di movimento manuale.Vedere Movimento manuale multirobotMovimento manuale MultiRobot a pagina 253.

Movimento manuale con TCP bloccato

Durante il movimento manuale di un meccanismo che sposta un robot (quale un asse esterno di spostamento) con TCP bloccato, il robot viene ricollocato in modo che la posizione del TCP non cambi anche se il sistema di riferimento base si sposta.Quando si esegue il movimento manuale di un asse esterno che sposta l'oggetto di lavoro con TCP bloccato, il robot viene ripo-sizionato in modo che il relativo TCP segua l'oggetto di lavoro in maniera analoga a quanto avviene nel movimento manuale multirobot.Il TCP bloccato è disponibile durante il movimento manuale di un meccanismo che appartiene allo stesso task di un robot.Vedere Movimento manuale giunto meccanismoMovimento manuale giunto meccanismo a pagina 446.

3 Programmazione dei robot3.4. Target


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3.4. Target

Creazione di un targetÈ possibile creare manualmente un nuovo target immettendone la posizione nella finestra di dialogo Crea target oppure facendo clic nella finestra Grafica.

Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.

Per la procedura, vedere Crea targetCreate Target a pagina 225.

Creazione di un target giuntoUn target giunto è una specifica della posizione degli assi del robot.

Per la procedura, vedere Crea target giuntoCreate Jointtarget a pagina 227.

Apprendimento di targetÈ possibile creare un nuovo target muovendo manualmente il robot e apprendendo un target sul TCP attivo. I target appresi vengono creati con la configurazione assi utilizzata durante l'esecuzione del movimento manuale verso il target.

Il target viene creato nell'oggetto di lavoro attivo.

Per la procedura, vedere Apprendi targetTeach Target a pagina 224.

Modifica della posizione di un targetIl comando modifica posizione consente di modificare la posizione e la rotazione di un target.

Per le procedure, vedere Imposta posizioneImposta posizione a pagina 474 e RuotaRuota a pagina 470 rispettivamente.

Modifica dei target con ModPosLa posizione di un target esistente può essere modificata spostando il robot in una nuova posizione preferita. Selezionando un'istruzione di movimento per il target in un percorso, è possibile utilizzare il comando ModPos per spostare il target al TCP dell'utensile attivo.

Quando si esegue ModPos, il target a cui fa riferimento l'istruzione di movimento viene aggiornato con le seguenti informazioni:

• posizione e orientamento corrispondenti al TCP dell'utensile attivo

• configurazione corrente del robot attivo

• posizione corrente e valori di orientamento di tutti gli assi esterni attivi per il robot attivo

NOTA: per spostare un robot linearmente, deve essere in esecuzione un controller virtuale per il robot. Per ulteriori informazioni, vedere Avvio di un CVAvvio del VC a pagina 84.


3 Programmazione dei robot3.4. Target


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Ridenominazione di targetTramite questo comando è possibile modificare il nome di più target con una sola operazione. È possibile rinominare singoli target o tutti quelli presenti in uno o più percorsi in una sola volta.

I nuovi nomi dei target saranno composti da un prefisso aggiuntivo, un numero incrementale e un suffisso facoltativo.

Per la procedura, vedere Rinomina targetRinomina target a pagina 468.

Quando si rinominano i target, assicurarsi di seguire le regole di denominazione. I nomi dei target devono:

• iniziare con un carattere alfabetico compreso nella codifica ISO 8859-1, ovvero una normale lettera dell'alfabeto inglese

• non essere più lunghi di 16 caratteri

• non essere stringhe vuote

• non contenere caratteri non validi in RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID.

Rimozione di target inutilizzatiSe si eliminano o modificano percorsi o istruzioni di movimento durante la programmazione, potrebbe restare un gran numero di target che non sono più utilizzati in alcuna istruzione. Per facilitare la gestione degli oggetti di lavoro e dei relativi target, è possibile eliminare tutti i target inutilizzati.

Per la procedura, vedere Rimuovi target inutilizzatiRimuovi target inutilizzati a pagina 467.

Continua

3 Programmazione dei robot3.5. Percorsi


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3.5. Percorsi

Creazione di un percorso vuotoUn percorso è una sequenza di target con istruzioni di movimento osservate dal robot. Il percorso vuoto viene creato nel task attivo.

Per la procedura, vedere Percorso vuotoEmpty Path a pagina 230.

Creazione di un percorso da una curvaSe il pezzo di lavoro è dotato di curve o contorni che corrispondono al percorso da creare, la creazione può avvenire in automatico. Il comando Crea percorso da curva genera percorsi, completi di target e istruzioni, lungo curve esistenti.

Il percorso viene creato nel task attivo.

L'orientamento dei target verrà creato in base alle impostazioni di approccio/corsa nella finestra di dialogo Opzioni.

Per creare un percorso da una curva, è necessario innanzitutto creare la curva medesima sulla stazione. Vedere AutoPathAutoPath a pagina 231.

Impostazione della configurazione degli assi del robot per un percorsosLa configurazione dell’asse del robot specifica la posizione degli assi quando il robot si sposta da un target all’altro, nel caso siano possibili varie soluzioni. Questo è necessario per l'esecuzione di istruzioni di movimento che utilizzano il monitoraggio della configurazione.

I target appresi hanno configurazioni convalidate, ma quelli creati in altri modi no. Inoltre, i target che vengono riposizionati perdono la loro configurazione. In RobotStudio, i target privi di configurazione valida sono contrassegnati con un simbolo di avvertenza giallo. Per ulteriori informazioni sulle configurazioni, vedere Configurazioni degli assi dei robotConfigurazioni degli assi del robot a pagina 30.

Per impostare una configurazione per tutti i target di un percorso, vedere Configurazione automaticaConfigurazioni a pagina 429.

Per impostare la configurazione di un singolo target, vedere ConfigurazioniConfigurazioni a pagina 432.

Inversione di percorsiI comandi di inversione percorso modificano la sequenza dei target nel percorso per cui il robot si sposta dall'ultimo target al primo. Quando si invertono i percorsi, è possibile invertire solo la sequenza dei target oppure tutto il processo di movimento.

Per le procedure, vedere Inverti percorsoInverti percorso a pagina 469.

NOTA!Quando si invertono i percorsi, gli originali vengono eliminati. Per conservarli, eseguire delle copie prima di procedere all'inversione dei percorsi.

NOTA!Quando si invertono i percorsi, vengono gestite solo le istruzioni di movimento. Le eventuali istruzioni di azione devono essere inserite manualmente dopo l'inversione.




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Rotazione di percorsi Il comando Ruota percorso consente di ruotare percorsi completi spostando di conseguenza i target utilizzati. Quando si ruotano i percorsi, i target inclusi perderanno le relative configurazioni degli assi eventualmente assegnate.

Nella posizione da utilizzare per la rotazione deve esistere un sistema di riferimento o un target prima di avviare il comando Ruota percorso.

Per la procedura, vedere Ruota percorsoRuota percorso a pagina 471.

Traslazione di un percorsoLa funzione Converti percorso sposta un percorso e tutti i target inclusi.

Per la procedura, vedere Trasla percorsoTrasla percorso a pagina 476.

Compensazione dei percorsi per il raggio dell'utensileÈ possibile impostare l’offset di un percorso per compensare il raggio dell’utensile rotante. Poiché i target nel percorso vengono spostati, perderanno le relative configurazioni degli assi eventualmente assegnate.

Per la procedura, vedere Compensazione utensileCompensazione utensile a pagina 475.

Interpolazione di un percorsoLa funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.

L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base alla posizione dei target lungo il percorso.

L'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base alla sequenza dei target sul percorso.

Di seguito sono forniti esempi della differenza tra interpolazione lineare e assoluta.

La funzione di interpolazione consente di riorientare i target in un percorso in modo che la differenza nell'orientamento tra il target iniziale e finale sia distribuita in modo uniforme tra i target nel mezzo. L'interpolazione può essere lineare o assoluta.

Per la procedura, vedere Interpola percorsoInterpola percorso a pagina 441.

Nessuna interpolazioneQuesto è il percorso prima di qualsiasi interpolazione. Notare che l'ultimo target è orientato in modo diverso rispetto agli altri.

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Interpolazione lineareQuesto è lo stesso percorso dopo l'interpolazione lineare.

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Notare che i target sono orientati in base alla loro collocazione rispetto ai target iniziale e finale.

Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione lineare, il target verrà riorientato in base alla nuova posizione.

Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita l'interpolazione lineare, questa non influirà sull'orientamento dei target esistenti.

Interpolazione assolutaQuesto è lo stesso percorso dopo l'interpolazione assoluta

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Notare che i target sono orientati in base alla loro sequenza nel percorso: ogni target è stato riorientato nella stessa misura, a prescindere dalla sua collocazione.

Se un target viene spostato e viene nuovamente eseguita l'interpolazione assoluta, ciò non incide sull’orientamento.

Se vengono inseriti nuovi target tra quelli esistenti e viene nuovamente eseguita l'interpolazione assoluta, questa cambierà l'orientamento di tutti i target.

Mirroring di un percorsoLa funzione mirroring percorso riflette in modo speculare tutte le istruzioni di movimento e i relativi percorsi in un nuovo percorso.

Per la procedura, vedere Mirroring percorsoMirroring percorso a pagina 449.

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3 Programmazione dei robot3.6. Orientamenti


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3.6. Orientamenti

PanoramicaIn questa sezione viene fornita una panoramica degli strumenti per l'automazione della modifica degli orientamenti dei target.

Quando si creano percorsi da curve in RobotStudio, l'orientamento dei target dipende dalle caratteristiche delle curve e delle superfici circostanti. Di seguito viene fornito un esempio di un percorso con orientamenti dei target non ordinati ed esempi di come i diversi strumenti influiscono sui target.

Orientamenti non ordinatiNel percorso di seguito, gli orientamenti dei target non sono ordinati. Per illustrare come i target puntino in direzioni diverse è stata utilizzata la funzione Visualizza utensile al target.

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Effetto del target normale alla superficieNella figura seguente, i target precedentemente orientati in modo casuale sono stati impostati come perpendicolari alla superficie circolare piana sul lato destro del percorso. Notare come l'asse Z dei target sia stato orientato perpendicolarmente alla superficie mentre i target non sono stati ruotati in altre direzioni.

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Impostazione di un target normale a una superficieImpostare l'orientamento di un target normale a una superficie significa posizionarlo perpendicolarmente alla superficie. Il target può essere orientato perpendicolarmente alla superficie in due modi:

• L'intera superficie può essere utilizzata come riferimento per la normale. Il target viene orientato come la normale al punto più vicino sulla superficie. L'intera superficie è il riferimento di superficie predefinito.

• Come riferimento per la normale può essere utilizzato un punto specifico sulla superficie. Il target verrà orientato come la normale a questo punto, a prescindere dal fatto che la normale al punto più vicino alla superficie abbia un altro orientamento.

Gli oggetti importati senza geometria (ad esempio i file .jt) possono fare riferimento solo a specifici punti sulla superficie.

Per la procedura, vedere Imposta normale alla superficieImposta normale alla superficie a pagina 473.

Effetti dell'allineamento dell'orientamento dei targetNella figura seguente i target, precedentemente orientati con l'asse Z perpendicolare alla superficie ma gli assi X e Y con orientamento casuale, sono stati organizzati allineandone l'orientamento intorno all'asse X, con l'asse Z bloccato. Uno dei target nel percorso è stato utilizzato come riferimento.

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Allineamento dell'orientamento dei targetIl comando Allinea orientamento target consente di allineare la rotazione dei target selezionati attorno a un asse senza modificare la rotazione attorno agli altri.

Per la procedura, vedere Allinea orientamento targetAllinea l'orientamento del target a pagina 427.

SUGGERIMENTO!Analogamente è possibile allineare sistemi di riferimento ordinari.

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Effetti della copia e applicazione dell'orientamentoNella figura seguente i target, precedentemente orientati in modo casuale, sono stati organizzati mediante la copia dell'orientamento esatto di uno di essi su tutti gli altri. Si tratta di un metodo rapido per correggere orientamenti utilizzabili per processi in cui le variazioni di direzione di approccio, corsa o rotazione non sono importanti o non sono influenzate a causa della forma del pezzo di lavoro.

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Copia e applicazione di un orientamento per oggettiIl trasferimento dell'orientamento da un oggetto a un altro è un metodo semplice per allineare diversi sistemi di riferimento al fine di semplificare la programmazione del robot. È inoltre possibile copiare gli orientamenti dei target.

Per le procedure, vedere Copia / Applica orientamentoCopia / Applica orientamento a pagina 435.

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3 Programmazione dei robot3.7. Istruzioni RAPID


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3.7. Istruzioni RAPID

Istruzioni di azione e movimentoPer la programmazione RAPID, il vantaggio principale offerto da RobotStudio riguarda il settore della programmazione del movimento.

Un'istruzione di movimento fa sì che il robot si muova verso un target specificato in un modo specificato. Con RobotStudio, è possibile creare istruzioni di movimento in tre modi:

Oltre alle istruzioni di movimento, è possibile creare e inserire istruzioni di azione da RobotStudio. Un’istruzione di azione, ad esempio, è diversa da un’istruzione di movimento e consente di impostare parametri oppure attivare o disattivare apparecchiature e funzioni. Le istruzioni di azione disponibili in RobotStudio sono limitate a quelle comunemente utilizzate per influire sui movimenti del robot. Per inserire altre istruzioni di azione o altro tipo di codice RAPID nel programma, utilizzare l'Editor di programma. Per la procedura, vedere Istruzione di azioneIstruzione d'azione a pagina 244.

Nella tabella seguente sono elencate le istruzioni di azione che è possibile creare. Per ulteriori informazioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID.

Metodo Descrizione

Creazione di un'istruzione di movimento in base a un target esistente

Crea istruzioni di movimento in base a uno o più target selezionati nel visualizzatore Percorsi e target. Per la procedura, vedere Aggiungi a percorsoAggiungi a percorso a pagina 425.

Creazione di un'istruzione di movimento e di un target corrispondente

Crea un'istruzione di movimento e un target corrispondente in un'unica operazione. La posizione del target può essere selezionata dalla finestra Grafica o immessa numericamente. Per la procedura, vedere Istruzione di movimentoMove Instruction a pagina 243.

Apprendimento di un'istruzi-one di movimento

L'apprendimento di un'istruzione di movimento crea un'istruz-ione di movimento e un target corrispondente nella posizione corrente del robot. Inoltre, l'apprendimento di un'istruzione di movimento memorizza la configurazione corrente con il target. Per la procedura, vedere Apprendi istruzioneTeach Instruction a pagina 242.

Istruzione di azione Descrizione

ConfL On/Off ConfL consente di specificare se le configurazioni del robot devono essere monitorate durante i movimenti lineari. Quando ConfL è impostata su Off, il robot può utilizzare una configurazi-one diversa da quella programmata per raggiungere il target durante l'esecuzione del programma.

ConfJ On/Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot devono essere monitorate durante i movimenti per giunti. Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare una configurazione diversa da quella programmata per raggiungere il target durante l'esecuzione del programma.

Actunit NomeUnità Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.

DeactUnit NomeUnità Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.




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Modifica di un'istruzioneLa maggior parte delle istruzioni è dotata di argomenti che specificano come deve essere eseguita. Ad esempio, l'istruzione MoveL prevede argomenti che specificano la velocità e precisione con cui il robot si muove verso il target.

Per la procedura, vedere Modifica istruzioneModifica istruzione a pagina 458.

NOTA!Alcuni argomenti vengono letti dal controller virtuale. Se il controller virtuale non è stato avviato, possono essere modificati solamente gli argomenti memorizzati nella stazione.

Conversione in spostamento circolarePer creare un movimento circolare verso un target istruzione, è necessario convertire il tipo di movimento in circolare (ovvero MoveC in RAPID).

Un movimento circolare è definito da due istruzioni di movimento, di cui la prima rappresenta il punto intermedio e la seconda contiene il punto finale del movimento circolare.

Il movimento circolare può essere utilizzato solamente per gli archi circolari aperti, non per i cerchi chiusi. Per creare un percorso per un cerchio chiuso, utilizzare due movimenti circolari.

Per la procedura, vedere Converti in spostamento circolareConverti in spostamento circolare a pagina 434.

Creazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/OPer controllare i segnali di I/O nel programma del robot si utilizzano comandi RAPID che impostano i segnali. Questi richiedono che vengano prima creati modelli di istruzione per le istruzioni che impostano i segnali. Per i dettagli sulle istruzioni che controllano i segnali di I/O, vedere il Manuale di riferimento RAPID.

Per aggiungere istruzioni RAPID che impostano segnali di I/O, procedere come descritto di seguito:

1. Sincronizzare il sistema in cui si desidera aggiungere le istruzioni sul controller virtuale. Vedere in proposito SincronizzazioneSincronizzazione a pagina 137.

2. In modalità di programmazione, selezionare il modulo per la modifica, fare clic con il pulsante del mouse, quindi fare clic su Modifica programma.

3. Nell’Editor del programma, aggiungere le istruzioni per l’impostazione dei segnali.

4. Dopo aver aggiunto le istruzioni, sincronizzare il task e i percorsi dal Virtual Controller sulla stazione.

ConfJ On/Off ConfJ consente di specificare se le configurazioni del robot devono essere monitorate durante i movimenti per giunti. Quando ConfJ è impostato su Off, il robot può utilizzare una configurazione diversa da quella programmata per raggiungere il target durante l'esecuzione del programma.

Actunit NomeUnità Actunit attiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.

DeactUnit NomeUnità Deactunit disattiva l'unità meccanica specificata da NomeUnità.

Istruzione di azione Descrizione

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Utilizzo di collegamenti incrociati e gruppi per l'impostazione dei segnali di I/OInoltre, è possibile creare collegamenti incrociati e gruppi di segnali, per cui un segnale imposta il valore di diversi altri. Per informazioni su collegamenti incrociati e gruppi, vedere Manuale di riferimento - Parametri di sistema.

Per far sì che un segnale ne imposti diversi altri, procedere come descritto di seguito:

1. Richiedere l'accesso in scrittura e aprire l'argomento di configurazione I/O nell'editor di configurazione. Aggiungere istanze di configurazione per i gruppi e i collegamenti incrociati da creare.

Modelli di istruzioneI modelli di istruzione contengono gruppi predefiniti di valori degli argomenti, che vengono applicati alle istruzioni create utilizzando il modello. È possibile creare modelli per tutte le istruzioni nel sistema eseguito sul controller virtuale. Per informazioni sulle istruzioni disponibili e sulle funzioni dei relativi argomenti, vedere il Manuale di riferimento RAPID per la versione di RobotWare in uso e le sezioni di riferimento nei manuali delle opzioni software, se queste sono installate sul sistema.

I modelli di istruzione di movimento fanno sempre parte dei modelli di processo. I modelli di processo contengono un modello di istruzione per ogni tipo di istruzione di movimento che può essere utilizzata dal processo.

I modelli di processo sono istanze di definizioni di processo, che definiscono i tipi di istruzioni di movimento (definizioni istruzioni di movimento) utilizzabili dal processo.

Per creare nuovi modelli di istruzione di movimento, è necessario dapprima creare un nuovo modello di processo per un processo che utilizza il tipo di istruzione di movimento per il quale si desidera creare i modelli. Se tale processo non esiste, sarà necessario creare per prima cosa una nuova definizione di processo.

Se non esiste una definizione di istruzione di movimento per il tipo di istruzione per cui si desidera creare un modello, è necessario crearla preliminarmente.

Quando si creano descrizioni di istruzioni, il controller virtuale deve essere in esecuzione, poiché i tipi di istruzione disponibili vengono letti dal sistema.

Metodo Descrizione

Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento-Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento a pagina 121

Le istruzioni di movimento sono sempre legate a un processo:

Creazione di una descrizione dell’istruzione di movimentoCreazione di una descrizione dell’istruzi-one di movimento a pagina 121

Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese nella vista struttura, è necessario creare innanzitutto una descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per l'istruzione medesima.

Modifica di un modello di istruzioneModifica di un modello di istruzione a pagina 122

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È possibile importare ed esportare i modelli su quattro livelli: task, descrizioni istruzione di movimento, descrizioni istruzione di azione e definizioni di processo. La directory predefinita per i file di modello importati ed esportati è Documenti/RobotStudio. Scegliere un’altra directory e renderla predefinita. Il formato di file predefinito è .xml.

La procedura di convalida verifica la presenza di nomi ripetuti, di definizioni di processo incomplete e di parità di controller virtuale. Viene eseguita automaticamente, dopo aver importato un file di modello o aver rinominato o eliminato un nodo.

Per le procedure, vedere Gestione modelli istruzioneInstruction Template Manager a pagina 245.

Instruction Template ManagerInstruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverse da quelle di default impostate su RobotStudio.

Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWare dispone di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio, quali DispL e DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioni per quelle in questione, mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modelli di istruzioni vengono esportati nel formato XML e riutilizzati più tardi.

Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:

• Cap (Continuous Application Process)

• Disp (Dispense)

• Trigg (Fixed Position Events)

• Spot Pneumatic

• Spot Servo

• Spot Servo Equalizing

• Vernice

RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per i sistemi controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XML hanno sia le istruzioni di azione che di movimento.

Creazione della definizione di un processoCreazione della definizione di un processo a pagina 122

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Creazione di un modello d'istruzione di azioneCrea-zione di un modello d'istruzione di azione a pagina 122

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Creazione di una descrizione per l'istruzione di azioneCreazione di una descrizione per l'istruzione di azione a pagina 123

Per creare modelli per istruzioni diverse da quelle già comprese nella vista struttura, è necessario creare innanzitutto una descrizione istruzione che definisca gli argomenti previsti per l'istruzione medesima.

Metodo Descrizione

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NOTA Si consiglia di utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac quando si utilizza RobotWare Arc.

Creazione di un modello di processo con modelli di istruzione di movimento1. Nella scheda Home, dall'elenco dei Task attivi, selezionare il task del robot per cui si

desidera creare il modello di istruzione.

2. Nel menu Creazione, fare clic sul Gestore dei modelli delle istruzioni. Nello spazio di lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione.

3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, accertarsi che esistano definizioni delle istruzioni di movimento per i tipi di istruzione di movimento per i quali si desidera creare modelli. In caso contrario, per crearle seguire la procedura descritta in Per creare una descrizione di istruzione di movimentoCreazione di una descrizione dell’istruzione di movimento a pagina 121.

4. Accertarsi che vi sia una definizione di processo che utilizza il tipo di istruzioni di movimento per cui si desidera creare modelli. In caso contrario, per crearla seguire la procedura descritta in Per creare una definizione di processoCreazione della definizione di un processo a pagina 122.

5. Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla definizione di processo per cui si desidera creare un nuovo modello e fare clic su Crea definizione di processo.

6. Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo immettere un nome per il nuovo modello, composto di caratteri del set ASCII, e fare clic su Crea. Viene creato un nuovo nodo modello di processo con un insieme di modelli di istruzione di movimento.

7. Selezionare ogni nuovo modello singolarmente e, nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia per ogni modello.

Per informazioni sugli argomenti disponibili e le rispettive funzioni, vedere il Manuale di riferimento RAPID per le istruzioni RAPID ordinarie e il manuale delle opzioni per istruzioni relative alle opzioni software.

Creazione di una descrizione dell’istruzione di movimentoPer creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di movimento e fare clic su Crea descrizione istruzione di movimento. Viene aperta la finestra di dialogo Crea descrizione istruzione di movimento.

2. Nell'elenco Descrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare una descrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, sia mediante RobotWare che mediante opzioni software.

3. Nell'elenco Tipo di movimento, selezionare il tipo di movimento per l'istruzione.

4. Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testo informativo.

5. Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.

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6. Nella griglia delle istruzioni, impostare i valori di tipo di punto. Se necessario, modificare anche le altre impostazioni.

7. Dopo aver modificato le impostazioni, fare clic su Applica modifiche sul fondo della vista griglia.

Modifica di un modello di istruzionePer modificare un modello di istruzione, procedere come descritto di seguito:

1. Nell’elenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desidera modificare il modello di istruzione.

2. Nel menu Creazione, fare clic sul Gestore dei modelli delle istruzioni. Nello spazio di lavoro viene visualizzata la pagina Modelli di istruzione.

3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, individuare e selezionare il modello da modificare.

4. Nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia.


Creazione della definizione di un processoPer creare una definizione di processo, procedere come descritto di seguito:

1. Accertarsi che vi siano definizioni di istruzione di movimento per i tipi di istruzione per cui si desidera creare modelli. In caso di assenza di queste, seguire la procedura precedente per la creazione.

2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Definizioni di processo e fare clic su Crea definizione di processo. Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea definizione di processo.

3. Nella finestra di dialogo Crea definizione di processo, immettere un nome per la definizione di processo e per il suo primo modello di processo, quindi selezionare i tipi di istruzione di movimento da utilizzare. Per finire, fare clic su Crea.

Creazione di un modello d'istruzione di azionePer creare un modello per un'istruzione di azione, procedere come descritto di seguito:

1. Nell’elenco dei task attivi, selezionare il task del robot per cui si desidera creare il modello di istruzione.

2. Nel menu Home, fare clic su Gestione modelli istruzione.

3. Nella struttura Modelli di istruzione sulla sinistra, fare clic con il pulsante destro del mouse sulla descrizione dell'istruzione (che corrisponde alle istruzioni descritte nel Manuale di riferimento RAPID) per la quale si desidera creare un nuovo modello e fare clic su Crea modello istruzione di azione.

Se la descrizione dell'istruzione non è presente nella struttura, crearla seguendo la procedura descritta in Creazione di una descrizione per l’istruzione di azioneCreazione di una descrizione per l'istruzione di azione a pagina 123.

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4. Nella finestra di dialogo Crea modello istruzione di azione immettere un nome per il nuovo modello e fare clic su Crea. Il nuovo modello viene creato sotto il nodo della descrizione istruzione a cui appartiene.

5. Selezionare il nuovo modello e, nella griglia degli argomenti sulla destra della vista a struttura, impostare i valori degli argomenti che verranno applicati quando si creano nuove istruzioni basate sul modello. Per finire, fare clic su Applica modifiche sul fondo della griglia.


Creazione di una descrizione per l'istruzione di azionePer creare la descrizione istruzione, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Istruzioni di azione e fare clic su Crea descrizione istruzione di azione. Viene aperta la finestra di dialogo Crea descrizione istruzione.

2. Nell'elenco Descrizioni controller, selezionare l'istruzione per cui creare una descrizione. Sono disponibili tutte le istruzioni installate sul controller, sia mediante RobotWare che mediante opzioni software.

3. Facoltativamente, immettere un commento per l'istruzione nella casella Testo informativo.

4. Fare clic su Crea. La descrizione istruzione viene visualizzata nella vista struttura e le relative impostazioni vengono visualizzate nella griglia.

Dopo aver modificato le impostazioni (se necessario), fare clic su Applica modifiche sul fondo della vista griglia.

5. Continuare creando modelli per la descrizione istruzione, come descritto in Per creare un modello di istruzione di azioneCreazione di un modello d'istruzione di azione a pagina 122.

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3 Programmazione dei robot3.8. Test di posizioni e movimenti


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3.8. Test di posizioni e movimenti

PanoramicaRobotStudio prevede diverse funzioni per la verifica del modo in cui il robot raggiunge i target e si muove verso di essi. Queste risultano utili sia per trovare il layout ottimale per la costruzione di una stazione, sia durante la programmazione.

Di seguito vengono fornite delle brevi descrizioni delle funzioni per il test della raggiungibilità e dei movimenti.

Controlla raggiungibilitàLa funzione Controlla raggiungibilità indica se il robot è in grado di raggiungere i target selezionati e verifica le istruzioni di movimento modificando i colori del sistema di riferimento nella visualizzazione grafica. I sistemi di riferimento raggiungibili sono di colore verde, quelli irraggiungibili di colore rosso e quelli con posizioni raggiungibili non con l'orientamento corrente sono di colore giallo.

Il controllo della raggiungibilità è utile per la costruzione della stazione, grazie alla visualizzazione immediata della raggiungibilità di più target. Per la procedura, vedere Controlla raggiungibilitàVerifica la raggiungibilità a pagina 431.

Vai al targetVai al target consente di verificare se il robot è in grado di raggiungere una posizione specifica. Ciò risulta utile durante la costruzione della stazione, infatti, creando target in posizioni critiche sul pezzo di lavoro e indirizzando il robot verso di essi si può verificare in anticipo la corretta collocazione degli elementi. Per la procedura, vedere Vai al targetVai al target a pagina 443.

Visualizzazione del robot al targetQuando viene attivato Visualizza robot al target, il robot viene automaticamente posizionato con l'utensile sul target selezionato. Se per raggiungere il target sono possibili più configurazioni degli assi del robot, verrà utilizzata quella più simile alla configurazione che il robot aveva prima di andare al target. Per la procedura, vedere Visualizza robot al targetVisualizza robot al target a pagina 477.

Visualizza utensile al targetVisualizza utensile al target consente di visualizzare l'utensile sul target, senza verificare che il robot sia in grado di raggiungerlo. Questo test è utile sia durante la costruzione della stazione, sia durante la programmazione del robot, dal momento che l'orientamento dei target influisce sia sulla raggiungibilità che sulle prestazioni del processo. Per la procedura, vedere Visualizza utensile al targetVisualizza utensile al target a pagina 478.

Esegui istruzione di movimentoEsegui istruzione di movimento verifica se il robot è in grado di raggiungere una posizione specifica con le proprietà di movimento programmate. Ciò risulta utile per la verifica dei movimenti durante la programmazione. Per ulteriori informazioni, vedere Esegui istruzione di movimentoEsegui istruzione di movimento a pagina 437.


3 Programmazione dei robot3.8. Test di posizioni e movimenti


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Sposta lungo il percorsoSposta lungo il percorso consente di eseguire tutte le istruzioni di movimento in un percorso. Si tratta quindi di una verifica più completa rispetto a Esegui istruzione di movimento, ma non tanto quanto una simulazione totale, dal momento che ignora il codice RAPID diverso dalle istruzioni di movimento. Per la procedura, vedere Sposta lungo il percorsoSposta lungo il percorso a pagina 462.

Spostamento su una posizioneSpostamento su una posizione consente di spostare un meccanismo su un valore giunto predefinito ad un’orario predefinito senza utilizzare il controller virtuale. Ciò è utile nel caso si debba simulare il movimento di un apparecchio esterno (ad esempio un livellatore o un convogliatore). Per la procedura, vedere Sposta su posizioneSposta su posizione a pagina 463.

Simulazione di programmiLa simulazione di programmi consiste nell'esecuzione di un programma sul controller virtuale così come verrebbe eseguito su un controller reale. Si tratta della verifica più completa, che consente anche di esaminare l'interazione del robot con le apparecchiature esterne mediante eventi e segnali di I/O. Per la procedura, vedere Configurazione simulazioneImpostazione di simulazione a pagina 327.

Miglioramento della raggiungibilitàSe il robot non è in grado di raggiungere il target o se i movimenti non sono soddisfacenti, procedere come descritto di seguito per migliorare la raggiungibilità:

Impostare ConfL o ConfJ su Off per consentire al robot di utilizzare nuove configurazioni per raggiungere il target.

Cambiare l'orientamento del target.

Cambiare la posizione del robot o del pezzo di lavoro.

Utilizzare un sistema con un asse esterno di spostamento per aumentare il range del robot.

Utilizzare un sistema con un asse posizionatore esterno per consentire posizioni del pezzo di lavoro diverse per i diversi target.

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3 Programmazione dei robot3.9.1. Informazioni sulla programmazione MultiMove


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3.9 Programmazione dei sistemi MultiMove

3.9.1. Informazioni sulla programmazione MultiMove

Informazioni su MultiMoveLe funzioni MultiMove facilitano la creazione e l'ottimizzazione di programmi per i sistemi MultiMove in cui un robot o posizionatore tiene l'oggetto di lavoro e altri robot operano su di esso. Di seguito viene fornita una descrizione della sequenza di lavoro principale per la programmazione dei sistemi MultiMove con RobotStudio, con riferimenti alle istruzioni dettagliate fornite in punti successivi della sezione.

PrerequisitiPer utilizzare le funzioni MultiMove è necessario disporre di quanto segue:

• Un controller virtuale che esegue un sistema MultiMove avviato in RobotStudio. Vedere in proposito Sistema MultiMove con due robot coordinatiSistema MultiMove con due robot coordinati a pagina 178 per un esempio.

• Tutti i sistemi di coordinate e gli utensili utilizzati dal sistema.

• I percorsi lungo i quali deve spostarsi l'utensile. I percorsi devono essere creati in un oggetto di lavoro appartenente a un robot dell'utensile e collegato al robot del pezzo di lavoro. Una procedura guidata assiste l'utente nel collegamento degli oggetti di lavoro se questo non è stato eseguito prima dell'avvio delle funzioni MultiMove.

Per ulteriori informazioni su MultiMove nei sistemi RobotWare e i programmi RAPID, vedere il Manuale dell'applicazione - MultiMove.

Sequenza di lavoro normaleSi tratta della sequenza di lavoro tipica per la creazione di programmi MultiMove mediante la funzione MultiMove:

Azione Descrizione

Configurazione di MultiMove Selezionare i robot e i percorsi da utilizzare nel programma. Vedere Configurazione di MultiMoveConfig-urazione di MultiMove a pagina 128.

Test di MultiMove Eseguire tutte le istruzioni di movimento lungo il percorso. Vedere Test di MultiMoveTest di MultiMove a pagina 129.

Ottimizzazione dei movimenti Ottimizzare i movimenti, quali tolleranze e vincoli per i movimenti del TCP. Vedere Ottimizzazione dei movimen-tiOttimizzazione dei movimenti a pagina 130.

Creazione del programma Generare i task per i robot. Vedere Creazione di percorsi-Creazione di percorsi a pagina 132.


3 Programmazione dei robot3.9.1. Informazioni sulla programmazione MultiMove


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Azioni aggiuntiveOltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati, è possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazione dei normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme di strumenti specifici per la programmazione MultiMove.

Di seguito vengono descritte le azioni principali per la programmazione MultiMove manuale. Non tutte le azioni potrebbero essere necessarie, ma l'ordine di esecuzione varia a seconda di quanto è già contenuto nella stazione e degli obiettivi da raggiungere.

Azione Descrizione

Creazione di TaskList e SyncIdent

Questi dati specificano i task e i percorsi da sincronizzare tra loro. Vedere, rispettivamente, Strumento Crea elenco taskStrumento Crea elenco task a pagina 241 e Strumento Crea SyncidentStrumento Crea Syncident a pagina 241.

Aggiunta e aggiornamento di argomenti ID alle istruzioni da sincronizzare

Per aggiungere ID alle istruzioni, procedere in uno dei modi descritti di seguito:Utilizzare lo strumento Ricalcola IDStrumento Ricalcola ID a pagina 240 per aggiungere e aggiornare ID per le istruzioni in percorsi già sincronizzati.Utilizzare lo strumento Converti percorso in percorso Mul-tiMoveStrumento Converti percorso in percorso MultiMove a pagina 241 per aggiungere ID alle istruzioni in percorsi non ancora sincronizzati.

Aggiunta e regolazione di istruzioni di sincronizzazione ai percorsi.

Aggiungere istruzioni SyncMoveon/Off o WaitSyncTask ai percorsi da sincronizzare e impostarne i parametri TaskList e Syncident. Vedere Creazione di un'istruzione di azioneCreazione di un'istruzione di azione a pagina 244.

Apprendimento di istruzioni MultiMove

È inoltre possibile spostare tutti i robot sulle posizioni desiderate e quindi apprendere le istruzioni peri nuovi percorsi sincronizzati Vedere scheda MultiTeachScheda MultiTeach a pagina 236.

Continua

3 Programmazione dei robot3.9.2. Configurazione di MultiMove


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3.9.2. Configurazione di MultiMove

Selezione di robot e percorsiQuesta procedura prevede la selezione dei robot e dei percorsi nella stazione che verranno utilizzati per il programma MultiMove. Tutti i robot per il programma MultiMove devono appartenere allo stesso sistema.

1. Nella scheda Home, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda Impostazione posta al di sotto dell’area di lavoro MultiMove.

2. Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione sistema per espandere la sezione di configurazione del sistema.

3. Nella casella Seleziona sistema, selezionare il sistema contenente il robot da programmare.

I robot del sistema selezionato vengono visualizzati nella griglia Sistema sotto la casella Seleziona sistema.

4. Per ogni robot da utilizzare nel programma, selezionare la casella di controllo nella colonna Attiva.

5. Per ogni robot da utilizzare nel programma, specificare se porta l'utensile o il pezzo di lavoro servendosi delle opzioni nella colonna Carrier.

6. Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione percorso per espandere la sezione di configurazione dei percorsi.

7. Selezionare la casella di controllo Attiva per il robot dell'utensile e fare clic sul pulsante di espansione. Vengono visualizzati i percorsi del robot.

8. Selezionare l'ordine dei percorsi da eseguire specificandoli nell'ordine desiderato mediante la colonna Nome percorso.

9. Per ogni percorso da includere nel programma, selezionare la casella di controllo nella colonna Attiva.

10. Dopo aver configurato i robot e i percorsi, procedere alla verifica di MultiMove, quindi all'eventuale ottimizzazione delle proprietà di movimento.

3 Programmazione dei robot3.9.3. Test di MultiMove


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3.9.3. Test di MultiMove

PanoramicaTest di MultiMove consente di eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsi in base alle impostazioni correnti nelle pagine di configurazione e delle proprietà dei movimenti.

Test dei percorsiQuesta procedura consente di impostare la posizione iniziale dei robot e testare i movimenti risultanti lungo la sequenza del percorso.

1. Spostare i robot a una posizione iniziale ritenuta adeguata.

2. Nella scheda Home, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda Test nella parte inferiore dell'area di lavoro MultiMove per visualizzare l'area di test.

3. Facoltativamente, selezionare la casella di controllo Arresta alla fine per arrestare la simulazione dopo il movimento lungo i percorsi. Deselezionando questa casella di controllo, la simulazione continua in un loop fino a che non viene selezionato Sospendi.

4. Fare clic su Esegui per simulare i movimenti lungo i percorsi in base alla posizione iniziale corrente.

Se i movimenti risultano soddisfacenti, continuare con la generazione dei percorsi MultiMove. Se la simulazione non può essere completata o non si è soddisfatti dei movimenti, sospendere la simulazione e procedere in uno dei modi descritti di seguito per regolare i movimenti:

Azione Descrizione

Esaminare le posizioni dei robot per verificare la presenza di target critici.

Fare clic su Sospendi e utilizzare i pulsanti freccia per eseguire il movimento a un target per volta.

Spostare i robot alle nuove posizioni iniziali.

Le nuove posizioni iniziali potrebbero comportare cambiamenti nei movimenti, dal momento che i robot uti-lizzeranno configurazioni diverse. Nella maggior parte dei casi, è opportuno evitare posizioni prossime ai limiti dei giunti dei robot.

Passare alla scheda Com-portamento movimento ed eliminare i vincoli.

Le impostazioni predefinite per le proprietà di movimento prevedono l'assenza di vincoli. Se questa situazione è stata modificata, potrebbero esistere vincoli che limitano i movimenti più di quanto non sia necessario.

3 Programmazione dei robot3.9.4. Ottimizzazione dei movimenti


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3.9.4. Ottimizzazione dei movimenti

PanoramicaLa regolazione dei movimenti consiste nella configurazione di regole per i movimenti del robot, quali vincoli sulla posizione o orientamento dell'utensile. In genere, il programma MultiMove ottiene i movimenti più lineari con il ciclo e i tempi di processo più rapidi in presenza del minor numero possibile di vincoli.

Per le procedure, vedere scheda Comportamento movimentoScheda Comportamento movimento a pagina 234.

Modifica dell'influenza dei giuntiInfluenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore alto favorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.

1. Nella scheda Home, fare clic sulla scheda Comportamento movimento.

2. Espandere il gruppo Influenza giunto facendo clic sulla relativa barra del titolo.

3. Nella casella Seleziona robot, selezionare il robot di cui si desidera modificare l'influenza dei giunti.

I valori del peso per gli assi del robot vengono visualizzati nella griglia.

4. Per ogni asse per il quale si desidera limitare o aumentare il movimento, regolare il valore del Peso. Un valore inferiore limita i movimenti sull'asse selezionato, mentre un valore superiore ne aumenta la priorità.

Modifica dei vincoli TCPInfluenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore alto favorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.

1. Nella scheda Simulazione, fare clic sulla scheda Comportamento movimento.

2. Espandere il gruppo Vincoli TCP facendo clic sulla relativa barra del titolo.

Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibile vincolare il movimento del TCP.

3. Per ogni posizione da vincolare, selezionare la casella di controllo Attiva e specificare il valore (posizione nel sistema di coordinate del TCP) per cui impostare il vincolo. Per utilizzare i valori della posizione corrente del TCP, fare clic su Preleva da TCP.

4. Facoltativamente, regolare il valore del Peso del vincolo. Un valore inferiore comporta un vincolo più forte, mentre un valore superiore consente una deviazione maggiore.


3 Programmazione dei robot3.9.4. Ottimizzazione dei movimenti


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Modifica della tolleranza dell'utensileInfluenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore alto favorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.


2. Espandere il gruppo Tolleranza utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.

Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibile attivare le tolleranze.

3. Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.

4. Nella colonna Valore, specificare la deviazione consentita.

5. Facoltativamente, regolare il valore del Peso della tolleranza. Un valore basso aumenta l'uso della tolleranza, mentre uno più alto assegna la priorità ai movimenti che non la utilizzano.

Modifica dell’offset dell'utensileOffset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.


2. Espandere il gruppo Offset utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.

Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e rotazioni in cui è possibile impostare gli offset.

3. Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.

4. Nella colonna Offset, specificare la distanza di offset.

Continua

3 Programmazione dei robot3.9.5. Creazione di percorsi


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3.9.5. Creazione di percorsi

PanoramicaQuando si è soddisfatti dei movimenti visualizzati durante il test del programma MultiMove, il passo successivo consiste nella conversione delle istruzioni di movimento temporanee utilizzate dalla funzione MultiMove in normali percorsi in RobotStudio.

Creazione dei percorsiPer creare percorsi per il programma MultiMove in RobotStudio, procedere come descritto di seguito:

1. Nella scheda Home, fare clic sulla scheda Crea percorsi.

2. Espandere il gruppo Impostazioni facendo clic sulla relativa barra del titolo.

3. Facoltativamente, modificare le impostazioni di denominazione nelle caselle seguenti:

4. Espandere il gruppo Impostazioni robot WP facendo clic sulla relativa barra del titolo e verificare le impostazioni nelle caselle seguenti:

5. Espandere il gruppo Genera percorsi facendo clic sulla relativa barra del titolo, quindi fare clic su Crea percorsi.

Casella Descrizione

ID iniziale Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle istruzioni per i robot.

Incremento ID Specificare l’incremento tra i numeri di ID.

Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile syncident, che collega reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.

Prefisso elenco task Specificare un prefisso per la variabile tasklist, che identifica i task del robot dell'utensile e del robot del pezzo di lavoro da sincronizzare.

Casella Descrizione

Oggetto di lavoro WP Specificare l'oggetto di lavoro a cui apparterranno i target generati per il robot del pezzo di lavoro.

TCP WP Specificare i dati utensile che il pezzo di lavoro utilizzerà per raggiungere i target.

Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi generati.

Prefisso target Specificare un prefisso per i target generati.

3 Programmazione dei robot3.9.6. Programmazione degli assi esterni


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3.9.6. Programmazione degli assi esterni

PanoramicaViene qui fornita una breve panoramica delle funzioni e dei comandi per la programmazione degli assi esterni in RobotStudio. Per una descrizione più dettagliata degli assi esterni e della loro programmazione, vedere il manuale del prodotto per l'asse esterno da utilizzare e il Manuale di riferimento RAPID.

Movimenti coordinatiNormalmente gli assi esterni vengono utilizzati per muovere il pezzo di lavoro, il robot o qualsiasi altro meccanismo. I movimenti di un asse esterno possono essere coordinati con quelli di un robot in due modi, a seconda del task in cui è definito l'asse esterno.

Task per l'asse esterno Metodo di coordinamento

Stesso task del robot Se l'asse esterno si trova nello stesso task del robot, la posizione corrente degli assi esterni attivi viene memorizzata con ogni target creato. Quando il robot si muove sul target, l'asse esterno si muove anch'esso alla posizione memorizzata.Per la modifica e l'ottimizzazione della posizione degli assi esterni del posizionatore è possibile procedere in automatico utilizzando la funzione MultiMove o manualmente per i target selezionati. La modifica delle posizioni degli assi esterni di spostamento è possibile solo in modalità manuale.Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere Informazioni sulla programmazione MultiMoveInformazioni sulla programmazione MultiMove a pagina 126. Per informazi-oni sulla modifica manuale della posizione degli assi esterni, vedere di seguito.

Altro task rispetto al robot Se l'asse esterno si trova in un altro task rispetto a quello del robot con cui deve essere coordinato, i movimenti dell'asse esterno vengono creati mediante istruzioni MoveExt, mentre il coordinamento viene eseguito mediante istruzioni sync. Per la creazione o l'ottimizzazione di istruzioni MoveExt e sync per gli assi esterni del posizionatore è possibile procedere in automatico, servendosi della funzione Multimove, o manual-mente, creando un percorso con istruzioni MoveExt per il posiz-ionatore e aggiungendo quindi istruzioni sync al percorso per il robot e l'asse esterno. La programmazione degli assi esterni di spostamento è possibile solo in modalità manuale.Per informazioni sull'uso della funzione MultiMove, vedere Informazioni sulla programmazione MultiMoveInformazioni sulla programmazione MultiMove a pagina 126. Per informazi-oni sull'uso delle istruzioni sync, vedere il Manuale di riferimento RAPID e Manuale dell'applicazione - MultiMove.




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Modifica delle posizioni degli assi esterniNella programmazione degli assi esterni, spesso è necessario regolare la posizione dell'asse esterno per alcuni target. Ad esempio, se si crea un percorso dalle curve su un pezzo di lavoro collegato a un posizionatore, inizialmente quest'ultimo avrà la stessa posizione per tutti i target. Il tempo di processo e la raggiungibilità possono essere migliorati riposizionando il pezzo di lavoro per alcuni dei target.

Quando vengono creati target in stazioni con un asse esterno coordinato, i valori di posizione dell'asse esterno vengono memorizzati nel target. La funzione Modifica asse esterno consente di riposizionare l'asse esterno per permettere al robot di raggiungere il target in modi nuovi. Per la procedura, vedere Modifica asse esternoModifica asse esterno a pagina 457.

Per la modifica dei valori dell'asse esterno di un target, è necessario che vengano soddisfatte le seguenti condizioni:

• L'asse esterno deve essere aggiunto al sistema e configurato correttamente. Per esempi del modo di aggiungere ad un sistema un supporto per un asse esterno, vedere Un sistema con supporto per un unico robot ed un unico posizionatore per asse esternoSistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno a pagina 180. Per informazioni sulla configurazione dell'asse esterno in una stazione RobotStudio, vedere Collocazione assi esterniCollocazione degli assi esterni a pagina 101.

• L'asse esterno deve essere definito nello stesso task del robot.

• L'asse esterno deve essere attivato.

Attivazione e disattivazioneL'attivazione di un'unità meccanica fa in modo che venga controllata e monitorata dal controller. Di conseguenza, l'unità meccanica deve essere attivata prima di creare o eseguire programmi. Se un sistema utilizza più assi esterni o modelli intercambiali con più stazioni di lavoro, diverse unità meccaniche potrebbero condividere unità di azionamento comuni. In questo caso è necessario assicurarsi di impostare come attiva l'unità meccanica.

Per maggiori informazioni sull'attivazione e disattivazione di unità meccaniche, vedere il Manuale di riferimento RAPID alle istruzioni ActUnit e DeactUnit.

L'attivazione e la disattivazione delle unità meccaniche può essere manuale, vedere Attiva unità meccanicheAttiva unità meccaniche a pagina 338, o programmatica mediante istruzioni RAPID, di seguito.

Per attivare o disattivare programmaticamente le unità meccanichePer impostare programmaticamente l'attivazione delle unità meccaniche mediante istruzioni RAPID, procedere come descritto di seguito:

1. Nel visualizzatore Percorsi e target, scorrere fino al percorso in cui inserire l'istruzione di attivazione o disattivazione. Per inserirla come prima istruzione nel percorso, selezionare il nodo del percorso; per inserirla tra le istruzioni esistenti, selezionare l'istruzione precedente il punto di inserimento desiderato.

2. Nella scheda Home, fare clic su Istruzione di azione per far apparire una finestra di dialogo.

3. Nell'elenco Modelli di istruzione, selezionare una delle due istruzioni, ActUnit o DeactUnit.

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4. Nella griglia Argomenti istruzione e nell'elenco Unità meccaniche, selezionare l'unità da attivare o disattivare.

5. Fare clic su Crea. Quando il percorso viene realizzato tramite il comando Sposta lungo il percorso o con l'esecuzione del programma RAPID, l'istruzione viene eseguita.

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3 Programmazione dei robot3.10. Caricamento e salvataggio di programmi e moduli


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3.10. Caricamento e salvataggio di programmi e moduli

PanoramicaI programmi e i moduli RAPID vengono normalmente memorizzati nei sistemi RobotWare in cui sono stati creati. È anche possibile salvare i programmi su file nel PC, per poterli caricare su altri controller, siano essi virtuali o veri controller IRC5.

I programmi sono salvati dal VCDurante il salvataggio di un programma su file del PC da RobotStudio, ciò che viene salvato è il programma Rapid memorizzato nel sistema del Virtual Controller. Questo programma viene creato e aggiornato sincronizzando la stazione con il controller virtuale. Vedere in proposito Sincronizza su VCSincronizza su VC a pagina 414.

ProcedurePer creare o caricare un modulo oppure caricare un programma, vedere:

• Nuovo moduloNuovo modulo a pagina 360.

• Carica moduloCarica modulo a pagina 361.

• Carica programmaCarica programma a pagina 363.

Per salvare un modulo o un programma, vedere:

• Salva il modulo comeSalva il modulo come a pagina 362.

• Salva il programma comeSalva il programma come a pagina 364.

3 Programmazione dei robot3.11. Sincronizzazione


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3.11. Sincronizzazione

PanoramicaLa sincronizzazione garantisce che il programma RAPID nel sistema eseguito sul controller virtuale corrisponda al programma in RobotStudio. È possibile eseguire la sincronizzazione sia da RobotStudio sul controller virtuale, sia dal controller virtuale su RobotStudio.

In una stazione RobotStudio, le posizioni e i movimenti dei robot sono definiti da target e istruzioni di movimento all'interno di percorsi. Questi corrispondono a dichiarazioni di dati e istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID. Sincronizzando la stazione sul controller virtuale si crea codice RAPID partendo dai dati nella stazione. Sincronizzando il controller virtuale sulla stazione si creano percorsi e target partendo dal programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controller virtuale.

Durante la sincronizzazione della stazione sul VCSincronizzando la stazione sul VC si aggiorna il programma RAPID del controller virtuale con le ultime modifiche apportate nella stazione. Questo è utile come operazione preliminare a:

• Esecuzione di una simulazione.

• Salvataggio di un programma su file sul PC.

• Copia o caricamento di sistemi RobotWare.

Per sincronizzare una stazione sul VC, vedere Sincronizza su VCSincronizza su VC a pagina 414.

Durante la sincronizzazione del VC sulla stazioneSincronizzando il VC sulla stazione si creano percorsi, target e istruzioni che corrispondono al programma RAPID nel sistema in esecuzione sul controller virtuale. Questo è utile come operazione successiva a:

• Avvio di un nuovo controller virtuale il cui sistema contiene programmi esistenti.

• Caricamento di un programma da un file.

• Modifica del programma basata su testo.

Per sincronizzare un VC sulla stazione, vedere Sincronizza su stazioneSincronizza su stazione a pagina 413.

3 Programmazione dei robot3.12. Uso dell’editor RAPID


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3.12. Uso dell’editor RAPID

PanoramicaL’editor di programma RAPID integrato è utile per la modifica della programmazione di tutti i task del robot, ad eccezione del movimento del robot. Questa sezione fornisce istruzioni sull’esecuzione dell’Editor ed esempi di casi che illustrano svariate funzioni utili, quali richiami diretti alla tastiera, IntelliSense, frammenti di codifica e finestra d’osservazione.

Apertura dell'Editor di programmaPer accedere all’Editor di programma, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic sulla scheda Offline.

2. Nel visualizzatore Programma, selezionare un modulo per la modifica, quindi fare clic su Editor RAPID.

La codificazione RAPID del programma appare come una finestra di documenti a più strati.

SUGGERIMENTO!Il layout grafico può essere consultato senza chiudere l’editor, facendo clic sulle schede della finestra grafica.

Ricerca: un caso esemplificativoSupponiamo che si dispone di target programmati e di istruzioni di movimento e che siano sincronizzati sul controller. La quantità di target è vasta, per cui possono essere distribuiti su vari moduli.

Si potrebbe non ricordare in quale modulo si trova la procedura principale.

1. Premere CTRL + F per far apparire la finestra di dialogo Cerca e sostituisci.

2. Nella casella Cerca schema, digitare "PROC principale". Poiché non è aperto alcun modulo, nell’elenco Cerca in, selezionare Sistema corrente, quindi fare clic su Cerca tutto.

Il risultato della ricerca viene visualizzato nella finestra Risultati della ricerca.

3. Fare doppio clic sulla linea corrispondente alla ricerca per eseguire l’Editor di programma.

Vengono quindi controllati eventuali errori nell’intero programma RAPID.




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Codici snippetI codici snippet sono porzioni di codice inseriti nel RAPID Editor. L’editor integra tali codici nell’elenco di scelta. Di seguito riportiamo i codici di snippet predefiniti in RobotStudio:

• array2x2x4.snippet

• array2x4.snippet

• array2x4x2.snippet

• array4x2.snippet

• function with return value bool.snippet

• module header.snippet

• procedure parameters.snippet

• procedure with error handler.snippet

• robtarget.snippet

• tooldata.snippet

• TRAP routine example.snippet

• wobjdata.snippet

È possibile personalizzare i codici snippet e aggiungerli all’elenco esistente.

NOTA!I Code Snippets, brani codificati, possono essere modificati tramite un Editor XML quale Microsoft Visual Studio. I file RobotStudio .snippet sono memorizzati nella cartella C:\<Documents and Settings>\<nome utente>\RobotStudio\Code Snippets. La cartella <Documents and Settings> può essere configurata con nomi differenti, ad esempio, Dati. Essa può inoltre essere tradotta su versioni localizzate di Windows.

Per informazioni sulla creazione dei Code Snippets, vedere http://msdn.microsoft.com/.

Modifica: un caso esemplificativoSupponiamo che si desidera creare un loop infinito per mezzo del quale il controller riceve i comandi da una linea PLC. Il controller comunica con il PLC tramite segnali digitali di I/O, ma non si ricorda il nome esatto della funzione che legge un segnale di input.

1. Utilizzando frammenti di codificazione, creazione di una nuova procedura.

2. Premere CTRL + MAIUSC + SPAZIO per aprire l’elenco di selezione.

3. Fare doppio clic sulla cartella I/O, quindi sull’istruzione DOutput per inserirla nella posizione di inserimento.

4. Premere la barra spaziatrice per visualizzare la finestra a scomparsa delle impostazioni di parametro. Man mano che si inseriscono i parametri, la finestra a scomparsa viene aggiornata, visualizzando in grassetto l’argomento corrente. La finestra a scomparsa viene chiusa concludendo l’istruzione con un punto e virgola (;), o premendo ESC.

SUGGERIMENTO!Si può premere in qualsiasi momento la combinazione di tasti CTRL + MAIUSC al fine di completare quello che si è iniziato a digitare. Quest’azione farà comparire un elenco ristretto di parametri selezionabili oppure, nel caso rimanga un’unica selezione, il testo immesso verrà completato automaticamente.

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Aggiunta di punti di interruzione: un caso esemplificativoUna volta terminata la modifica, è possibile verificare il programma ed aggiungere alcuni punti di interruzione.

1. Posizionare l’inserimento sulla nuova istruzione e premere F9 per impostare un punto di interruzione.

Il punto d’interruzione, indicato da un circolo grigio, viene memorizzato nell’Editor fino a che non siano applicate le modifiche in questione, ed allora il circolo diventerà rosso.

2. Accertarsi di non aver premuto il pulsante Ignora punti di interruzione nella barra degli strumenti dell'Editor di programma , quindi fare clic sul pulsante Riproduci nella barra degli strumenti Simulazione.

Il programma viene eseguito e si arresta sul punto di interruzione.

3. Per eseguire il programma istruzione per istruzione, fare clic sul pulsante Passa sopra nella barra degli strumenti dell'Editor di programma.

Applicazione e verifica delle modifichePer applicare e verificare le modifiche, procedere come descritto di seguito:

1. Per applicare le modifiche, fare clic sull’icona Applica della barra degli strumenti dell’editor.

L’istruzione viene evidenziata e, se necessario, vengono regolate le posizioni del punto di interruzione.

2. Per verificare la correttezza sintattica e semantica dei moduli, fare clic sull’icona Verifica programma della barra degli strumenti dell’editor.

Esecuzione: un caso esemplificativoSi potrebbe voler mettere a punto una routine, o monitorare una variabile specifica.

1. Nel visualizzatore dell’Editor di programmi, effettuare un doppio clic sulla procedura che si vuol impostare come punto d’ingresso, e quindi far clic su Imposta ingresso.

L’icona è contrassegnata in rosso.

2. Sulla scheda Simulazione, fare clic sul pulsante Esegui.

Il programma verrà eseguito e si arresterà al successivo punto di interruzione.

3. Selezionare una variabile da monitorare, e trascinarla verso la finestra d’osservazione.

4. Riavviare la routine e monitorare la variabile ad ogni passaggio.

NOTA!Per aggiornare manualmente l'elenco delle variabili, fare clic su Aggiorna nel menu contestuale.

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4 Come simulare i programmi4.1. Panoramica della simulazione


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Contenuto del capitoloIn questo capitolo viene descritto come simulare e convalidare i programmi dei robot. Di seguito vengono fornite delle brevi introduzioni alle funzioni di simulazione in RobotStudio.


Esecuzione di simulazioni Le simulazioni consentono l’esecuzione di programmi robot completi sul controller virtuale.Prima di eseguire una simulazione, è necessario decidere quali percorsi simulare. Per configurare una simulazione, vedere Configurazione simulazioneImpostazione di simulazione a pagina 327. Per eseguire una simulazione, vedere Controllo simulazioneControllo di simulazione a pagina 339.

Rilevamento di collisioni Il rilevamento di collisioni visualizza e registra le collisioni e le mancate collisioni per oggetti specificati nella stazione. Normalmente viene utilizzato durante la simulazione di programmi dei robot, ma è disponibile anche durante la creazione della stazione.Per ulteriori informazioni, vedere Rilevamento collisioniRileva-mento di collisioni a pagina 143.

Gestione eventi Gli eventi possono essere utilizzati per collegare un’azione a un trigger. Ad esempio, è possibile collegare un oggetto a un altro quando entrano in collisione o quando viene impostato un segnale. Per ulteriori informazioni, vedere Creazione di un eventoCreazione di un evento a pagina 146.

Simulazione di I/O Nelle simulazioni di I/O i segnali vengono normalmente impostati dal programma del robot o da eventi. Il simulatore di I/O consente di impostare manualmente i segnali, fornendo così un metodo rapido per verificare condizioni specifiche. Per ulteriori informazioni, vedere Simulazione di segnali di I/OSimu-lazione di segnali di I/O a pagina 147.

Monitoraggio della simulazione

Con le funzioni di monitoraggio della simulazione è possibile migliorare la simulazione aggiungendo tracce lungo i movimenti del TCP o allarmi azionati da velocità o movimenti definiti. Per ulteriori informazioni, vedere Attivazione del monitoraggio della simulazioneAttivazione del monitoraggio della simulazione a pagina 148.

Misurazione del tempo di processo

Con il timer processo è possibile misurare il tempo necessario al completamento di un processo. Per ulteriori informazioni, vedere Misurazione del tempo di processoMisurazione del tempo di processo a pagina 149.




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Gestione dei tempi durante la simulazioneDurante la simulazione di stazioni con eventi o diversi controller o altre apparecchiature di gestione dei tempi, la gestione può avvenire in due modalità: Esecuzione libera o Intervallo di tempo. Per impostazione predefinita, RobotStudio utilizza la modalità di esecuzione in intervalli di tempo ma, se necessario, è possibile passare alla modalità di esecuzione libera.

Esecuzione liberaPoiché tutti i controller utilizzano le stesse risorse del computer, la loro sincronizzazione potrebbe non coincidere esattamente con quanto avverrebbe nella realtà se vengono eseguiti in modo indipendente l'uno dall'altro (la cosiddetta modalità Esecuzione libera). Il tempo di ciclo sarà corretto, ma la temporizzazione per l'impostazione dei segnali e l'attivazione di eventi potrebbe non risultare precisa.

Intervallo di tempoPer garantire la precisione della temporizzazione per segnali e altre interazioni tra i controller, è possibile utilizzare l’esecuzione in intervalli di tempo. In tal modo, RobotStudio sincronizza i controller suddividendo il tempo in porzioni ridotte e verificando che tutti i controller abbiano completato l'intervallo di tempo corrente prima che uno di essi ne inizi uno nuovo. In questo modo i controller vengono sincronizzati e il tempo di ciclo viene calcolato con esattezza. Lo svantaggio consiste nell'impossibilità di aprire la FlexPendant virtuale e nella possibile lentezza e irregolarità della simulazione, a seconda della complessità della simulazione e delle prestazioni del computer.

NOTA!Se nella simulazione vengono utilizzati eventi o sono coinvolti più controller, sarà necessario utilizzare la modalità temporale virtuale Intervallo di tempo per garantire che la temporizzazione tra i controller venga simulata correttamente.

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4 Come simulare i programmi4.2. Rilevamento di collisioni


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4.2. Rilevamento di collisioni

PanoramicaRobotStudio consente di rilevare e registrare le collisioni tra oggetti nella stazione. Di seguito vengono illustrati i concetti fondamentali del rilevamento collisione.

Set collisioniUn set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione è possibile impostare diversi set collisioni, ma ognuno può contenere solo due gruppi.

Un utilizzo comune dei set collisioni consiste nella creazione di un set per ogni robot nella stazione. Per ogni set collisioni il robot e il relativo utensile vengono inseriti in un gruppo, mentre nell'altro vengono inseriti tutti gli oggetti con cui si desidera evitare una collisione. Se un robot dispone di più utensili o supporta altri oggetti, è possibile aggiungerli al gruppo del robot o creare set collisioni specifici per queste configurazioni.

Ogni set collisioni può essere attivato e disattivato separatamente.

Collisioni e mancate collisioniOltre alle collisioni, il rilevamento collisione è in grado di tenere sotto controllo le mancate collisioni, che si verificano quando un oggetto in Oggetti A viene a trovarsi entro una distanza specificata da un oggetto in Oggetti B.

Consigli per il rilevamento collisioneIn generale, vengono suggeriti i seguenti principi per agevolare il rilevamento collisione:

• Semplificare e decostruire i modelli rimuovendo tutto quanto non necessario a scopi simulativi.

• Utilizzare i set collisioni più piccoli, separando le parti grandi e mantenendo nei set collisioni solo le parti rilevanti.

• Attivare il livello di dettaglio approssimato durante l’importazione di geometrie.

• Limitare l’utilizzo delle mancate collisioni.

• Attivare l’ultimo rilevamento di collisione, se i risultati sono accettabili.

Risultati della creazione di un set di collisioniDopo aver creato un set di collisioni, vedere Crea set collisioniCrea set collisioni a pagina 326, RobotStudio procederà alla verifica delle posizioni di tutti gli oggetti e rileverà se un oggetto qualsiasi di ObjectsA collide con uno qualsiasi di ObjectsB.

L'attivazione del rilevamento e la modalità di visualizzazione delle collisioni dipendono dalla configurazione del rilevamento collisione.

Se il set collisioni è attivo, RobotStudio verifica le posizioni degli oggetti nei gruppi e segnala eventuali collisioni tra di essi in base alle impostazioni di colore correnti.




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Rilevamento di collisioniIl rilevamento collisione consente di verificare se i robot o altre parti mobili entrano in collisione con le apparecchiature della stazione. In stazioni complesse, è possibile utilizzare più set collisioni per rilevare le collisioni tra diversi gruppi di oggetti.

Una volta configurato, il rilevamento collisioni non deve essere avviato, ma rileva automaticamente le collisioni in base alla configurazione.

Impostazione del momento in cui controllare la presenza di collisioniPer impostare se rilevare le collisioni sempre o solo durante la simulazione, procedere come descritto di seguito:


2. Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Simulazione: Collisione.

3. Nella pagina Collisioni, a destra, selezionare una delle opzioni seguenti da Esegui rilevamento collisioni:

Impostazione degli oggetti per il rilevamento collisionePer impostare gli oggetti tra cui rilevare le collisioni, procedere come descritto di seguito:

1. Accertarsi che gli oggetti tra cui rilevare le collisioni siano correttamente inseriti nei set collisioni.

2. Accertarsi che il set collisioni per gli oggetti, indicato dall'icona nel visualizzatore Layout, sia attivato:

Per attivare o disattivare i set collisioni, continuare con la procedura descritta di seguito.

3. Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.

4. Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo, quindi fare clic su Applica.

Opzione Descrizione

Durante simulazione Il rilevamento collisione è attivo solo durante la simulazione (quando si eseguono programmi RAPID nel controller virtuale).

Sempre Il rilevamento collisione è sempre attivo, come quando si spostano manualmente gli oggetti o si eseguono test di raggiungibilità.

Icona Descrizione

xx0500001552

Attivo. Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.

xx0500001370

Non attivo. Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.

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Impostazione del rilevamento mancata collisioneLe mancate collisioni si verificano quando gli oggetti nei set collisioni sono prossimi a una collisione. Ogni set collisioni dispone di proprie impostazioni per le mancate collisioni. Per configurare il rilevamento mancata collisione, procedere come descritto di seguito:

1. Nel visualizzatore Layout, fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.

2. Nella casella Mancata collisione, specificare la distanza massima tra gli oggetti da considerare come mancata collisione, quindi fare clic su Applica.

Impostazione delle opzioni di registrazioneOltre alla visualizzazione grafica delle collisioni, è possibile registrarle nella finestra di output o in un file di registro separato:

1. Nel menu File, fare clic su Opzioni e, sotto la voce Simulazione, fare clic su Collisione.

2. Nel pannello di navigazione, a sinistra, selezionare Simulazione: Collisione.

3. Nella pagina Collisioni, a destra, spuntare la casella Registra collisioni nella finestra dei risultati.

Il registro delle collisioni viene visualizzato nella finestra dei risultati.

4. Nella pagina Collisioni, a destra, spuntare la casella Registra collisioni verso il file ed immettere il nome ed il percorso del file di registro nel riquadro.

Un file separato, per il registro delle collisioni, viene creato sotto la casella di spunta.

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4 Come simulare i programmi4.3. Creazione di un evento


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4.3. Creazione di un evento

Panoramica Eventi consente di migliorare le simulazione grazie alla definizione di azioni che devono essere eseguite quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione. È possibile utilizzare gli eventi per:

• Collegare un oggetto a un altro, ad esempio, un pezzo di lavoro a una pinza, quando si simula la movimentazione di materiali. Vedere in proposito Collegamento e scollegamento di oggettiCollegamento e scollegamento di oggetti a pagina 67.

• Impostare segnali, ad esempio, durante la simulazione di segnali impostati da apparecchiatura diversa dal controller. Vedere in proposito Simulazione di segnali I/OSimulazione di segnali di I/O a pagina 147.

• Avviare o interrompere il timer di processo. Vedere in proposito Misurazione del tempo di processoMisurazione del tempo di processo a pagina 149.

La Procedura guidata Crea nuovo evento , utilizzata per creare nuovi eventi, viene eseguita da Gestione eventi. Vedere in proposito Gestione eventiGestione eventi a pagina 330.

PrerequisitiPrima di creare l'evento, accertarsi che la stazione contenga tutti i segnali e gli oggetti che si prevede di utilizzare come trigger o che verranno influenzati dall'azione.

4 Come simulare i programmi4.4. Simulazione di segnali di I/O


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4.4. Simulazione di segnali di I/O

ProcedureDurante la simulazione di segnali di I/O è possibile creare eventi che impostano valori dei segnali quando vengono soddisfatte specifiche condizioni di attivazione oppure impostare manualmente i valori dei segnali.

Per le procedure che impiegano la gestione eventi, vedere Gestione eventiGestione eventi a pagina 330.

Per le procedure che impiegano il simulatore di I/O, vedere Simulatore di I/OSimulatore di I/O a pagina 340.

Informazioni correlatePer informazioni sul controllo dei segnali di I/O dal programma RAPID, vedere Creazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/OCreazione di istruzioni RAPID per l'impostazione dei segnali di I/O a pagina 118.

4 Come simulare i programmi4.5. Attivazione del monitoraggio della simulazione


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4.5. Attivazione del monitoraggio della simulazione

PanoramicaI comandi del Monitor simulazione consentono di rilevare visivamente movimenti critici del robot durante la simulazione grazie alla traccia di una linea colorata che segue il TCP.

Per abilitare la traccia del TCPPer abilitare la traccia del TCP, procedere come descritto di seguito:

1. Nella scheda Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo.

2. Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.

3. Nella scheda Traccia TCP, selezionare la casella di controllo Attiva traccia TCP. Viene così attivato la traccia TCP per il robot selezionato.

4. Facoltativamente, modificare la lunghezza e il colore della traccia. Per ulteriori informazioni, vedere MonitorMonitor a pagina 343.

Per attivare gli avvisi simulazionePer attivare gli avvisi simulazione, procedere come descritto di seguito:

1. Nel menu Simulazione, fare clic su Monitor per far apparire una finestra di dialogo.

2. Nel riquadro sulla sinistra, selezionare il robot adeguato.

3. Nella scheda Avvisi, selezionare la casella di controllo Attiva avvisi simulazione. Gi avvisi simulazione vengono attivati per il robot selezionato.

4. Nelle caselle dei valori di soglia, specificare la soglia da utilizzare per gli avvisi. Impostare la soglia su 0 equivale a disattivare l’avviso. Per ulteriori informazioni, vedere MonitorMonitor a pagina 343.

4 Come simulare i programmi4.6. Misurazione del tempo di processo


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4.6. Misurazione del tempo di processo

PanoramicaTimer processo consente di misurare il tempo necessario perché i robot eseguano una simulazione o si spostino lungo un percorso. Quando il timer è attivato, viene avviato insieme al processo. Se due processi vengono avviati simultaneamente, il timer non si arresta fino al termine dell'ultimo.

Per misurare il tempo di processoPer misurare il tempo di processo, procedere come descritto di seguito:

1. Nella scheda Simulazione, fare clic su Attiva il timer di processo per attivare il temporizzatore.

2. Eseguire la simulazione o spostarsi lungo il percorso.

Il timer si arresta al termine dell'ultimo processo. Se si avvia un altro processo senza prima aver disattivato il timer, quest'ultimo prosegue.

3. Per azzerare il timer, fare clic sul pulsante Azzera timer processo.

4 Come simulare i programmi4.6. Misurazione del tempo di processo


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5 Implementazione e distribuzione5.1. Copia di programmi


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5 Implementazione e distribuzione5.1. Copia di programmi

PanoramicaNormalmente, i programmi RAPID vengono memorizzati nei sistemi eseguiti sui controller virtuali della stazione. Per copiare i programmi su sistemi su altri controller, è necessario salvarli su file nel PC e quindi caricare questi file sui controller di destinazione. È possibile salvare interi programmi o moduli specifici.

Copia di un programmaPer copiare un programma da un controller a un altro, procedere come descritto di seguito:

1. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller contenente il programma da copiare.

2. Salvare il programma sul file del disco. Per ulteriori informazioni, vedere Salvataggio di un programmaSalvataggio di un programma a pagina 364.

3. Se necessario, copiare i file in una posizione accessibile all'altro controller.

4. Per istruzioni sul caricamento del programma in un sistema su un controller virtuale, un FlexController o un sistema non in esecuzione, vedere la tabella seguente.

Posizione del sistema Procedere come descritto di seguito

Controller virtuale eseguito in RobotStudio

Vedere Caricamento di un programmaSalvataggio di un modulo a pagina 362.

FlexController Collegarsi a FlexController e caricare il programma.

Un sistema non in esecuzione memorizzato sul PC

Avviare il sistema in un controller virtuale, quindi caricare il programma. Vedere rispettivamente Avvio di un controller vir-tualeAggiunta di un sistema a pagina 85 e Caricamento di un programmaSalvataggio di un modulo a pagina 362.

5 Implementazione e distribuzione5.2. Pack & Go / Unpack & Work


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5.2. Pack & Go / Unpack & Work

PanoramicaLa funzione Pack & Go /Unpack & Work consente di creare un pacchetto (file zip) di una stazione attiva da decompattare su un altro computer. Il pacchetto contiene tutti i file necessari, eccetto i pool di supporti, ma in aggiunta sono compresi pool di supporti basati su opzioni.

Per le procedure, vedere Pack & GoPack and Go a pagina 200 e Unpack & WorkUnpack and Work a pagina 201.

5 Implementazione e distribuzione5.3. Cattura delle schermate


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5.3. Cattura delle schermate

PanoramicaLa cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e di formazione:

• La funzione di cattura delle schermate consente di catturare un’immagine dell’applicazione. Vedere SchermataSchermata a pagina 199.

• Il registratore consente di effettuare una registrazione del lavoro in RobotStudio, dell’intera GUI o solo della finestra grafica. Vedere in proposito Registra filmRegistrazione di film a pagina 352.

PrerequisitiLa registrazione di film richiede l’installazione sul computer di Windows Media Encoder (WME) 9.

5 Implementazione e distribuzione5.3. Cattura delle schermate


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6 Impiego online6.1. Collegamento di un PC alla porta di servizio


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NOTA!La porta di servizio dovrà essere utilizzata solo per il collegamento diretto a un PC come descritto in questa procedura. Essa non deve essere collegata a una LAN (Local Area Network), in quanto dispone di un server DHCP che distribuisce automaticamente indirizzi IP a tutte le unità collegate alla LAN.

Contattare l’amministratore di rete per ulteriori informazioni.

NOTA!Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano robapi è:

• LAN: 3

• Servizio: 1

• FlexPendant: 1

Il numero massimo di applicazioni che utilizzano robapi e sono eseguite sullo stesso PC connesso a un controller non è soggetto a limitazione; tuttavia, UAS limita il numero di utenti connessi a 50.

Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente è 4.

Porte DSQC639Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer: la porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non sia collegata ad alcuna delle porte di servizio.

xx0600002889

A Porta di servizio sul gruppo computer

B Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica).




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Collegamento di un PC alla porta di servizio

Azione Illustrazione

1. Assicurarsi che l'impostazione della rete sul PC da collegare sia corretta.

Fare riferimento alla documentazione di sistema del PC, a seconda del sistema operativo in esecuzione.Il PC dovrà essere impostato all’“Otteni-mento automatico di un indirizzo IP”, oppure predisposto nel modo descritto in Service PC Information nella Boot Application (avvio del sistema).

2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di categoria 5 con connettori RJ45 fornito in dotazione.

Il cavo è incluso nella confezione di RobotWare.

3. Collegare il cavo di boot alla porta di rete del PC.

xx0400000844

• A: porta di reteLa posizione della porta di rete può variare a seconda del modello del PC.

4. Collegare il cavo di avvio alla porta di servizio del gruppo computer.

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6 Impiego online6.2. Impostazioni di rete


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6.2. Impostazioni di rete

Panoramica Questo argomento descrive le impostazioni di rete previste per un PC connesso a un controller, prerequisito per l’impiego online.

È possibile collegare il PC al controller attraverso una rete Ethernet nei modi seguenti:

• Collegamento alla rete locale

• Collegamento alla porta di servizio

• Collegamento a rete remota

Collegamento alla rete locale È possibile collegare il PC alla stessa rete Ethernet alla quale è collegato il controller. Quando il PC e il controller sono connessi correttamente e si trovano nella stessa subnet, il controller verrà rilevato automaticamente da RobotStudio.

Le impostazioni di rete per il PC dipendono dalla configurazione della rete medesima. Per la configurazione del PC, contattare l’amministratore di rete.

Collegamento alla porta di servizioQuando la connessione viene eseguita tramite la porta di servizio del controller, è possibile ottenere automaticamente un indirizzo IP per il PC o assegnarne uno fisso.

In caso di dubbi sulla modalità di configurazione del collegamento alla porta di servizio, contattare l'amministratore della rete.

Indirizzo IP automaticoLa porta di servizio del controller è provvista di un server DHCP che consente di assegnare automaticamente un indirizzo IP al PC se questo è configurato in modo appropriato. Per maggiori informazioni, consultare la Guida Windows sul modo di configurare il protocollo TCP/IP.

Indirizzo IP fissoInvece di ottenere automaticamente un indirizzo IP, è anche possibile specificarne uno fisso sul PC connesso al controller.

Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni:

Per informazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC, vedere la Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioni TCP/IP.

Proprietà Valore

Indirizzo IP 192.168.125.2

Subnet mask 255.255.255.0




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NOTA!L'acquisizione automatica di un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ne ha già ottenuto uno da un altro controller o da un'altra periferica Ethernet.

Per garantire l'acquisizione di un indirizzo IP corretto se il PC era già collegato in precedenza a una periferica Ethernet, procedere in uno dei seguenti modi:

• Riavviare il PC prima di collegare il controller.

• Eseguire il comando ipconfig /renew dal prompt dei comandi dopo avere connesso il PC al controller.

Collegamento a rete remota Per attivare il collegamento a un controller su una sottorete distante, è necessario autorizzare il traffico di rete appropriato attraverso qualsiasi eventuale firewall presente tra il PC e il controller.

I firewall devono essere configurati per accettare il seguente traffico TCP/IP dal PC verso il controller:

• Porta UDP 5514 (unicast)

• Porta TCP 5515

• FTP passivo

Tutte le connessioni TCP e UPD ai controller remoti vengono iniziate dal PC, e il controller risponde solo alla porta e all'indirizzo di origine assegnati.

Impostazioni firewallLe impostazioni firewall sono applicabili per entrambe le modalità, Online ed Offline.

La tavola seguente descrive le configurazioni firewall necessarie:

en0900001008

NOTA!RobotStudio utilizza le correnti Opzioni Internet, l'HTTP e le impostazioni proxy per il ricupero delle più recenti informazioni pubbliche sui prodotti e attività della divisione Robotics (bollettino informativo RobotStudio News).

Connessione al controller 1. Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che il controller

sia in esecuzione.

2. Nel menu File, puntare suOnline, quindi fare clic su Connessione mediante un solo clic.

3. Selezionare il controller nella scheda Online

4. Fare clic su Richiedi accesso in scrittura.

Se il controller è in modalità Allora

Automatico Si otterrà l'Accesso in scrittura, se disponibile.

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Manuale Una casella di messaggio sulla FlexPendant consentirà un Accesso di scrittura a distanza su RobotStudio Online.

Se il controller è in modalità Allora

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6 Impiego online6.3. Autorizzazione degli utenti


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6.3. Autorizzazione degli utenti

PanoramicaIn questa sezione viene descritto il Sistema di autorizzazione degli utenti (UAS, User Authorization System) del controller, che limita le operazioni che i vari utenti possono effettuare con il robot. La sua funzione è di proteggere i dati e le funzionalità da utilizzi non autorizzati.

L'autorizzazione degli utenti viene gestita dal controller, vale a dire che le impostazioni UAS rimangono nel controller indipendentemente dal sistema in esecuzione. Questo significa anche che le impostazioni UAS vengono applicate a tutti gli strumenti per comunicare con il controller, quali RobotStudio o la FlexPendant. Le impostazioni UAS definiscono gli utenti e i gruppi che possono accedere al controller, e le operazioni che questi sono autorizzati a svolgere.

Per le procedure, vedere Account utenteAccount utente a pagina 404.

UtentiIn UAS gli utenti sono considerati sotto forma di account, tramite i quali le persone accedono al controller. Inoltre, gli utenti vengono aggiunti a gruppi ai quali vengono assegnate autorizzazioni di accesso.

Gli utenti vengono definiti nel controller tramite un nome utente e una password. Per accedere a un controller, l'utente deve digitare un nome utente che è stato definito e una password corretta.

Lo stato dell'utente in UAS può essere attivato o disattivato. Quando un utente è disattivato non è possibile accedere al controller tramite l'account corrispondente. L'attivazione e la disattivazione degli utenti è riservata all'amministratore UAS.

Default UserTutti i controller dispongono di un utente predefinito denominato Utente predefinito ed una password nota pubblicamente: robotics. L'Utente predefinito non può essere rimosso, né la sua password potrà essere modificata. In ogni modo, l'utente titolare della concessione Gestione delle impostazioni UAS potrà modificare le concessioni del controller e delle applicazioni dell'Utente predefinito.

GruppiIn UAS, i gruppi vengono definiti come set di autorizzazioni per l'accesso al controller. Ai gruppi è possibile aggiungere gli utenti che potranno disporre delle autorizzazioni definite per il gruppo.

È consigliabile creare gruppi che richiamano le professioni del personale che lavora con i robot nell'organizzazione. Ad esempio, è possibile creare gruppi per amministratori, programmatori e operatori.

Default GroupTutti i controller dispongono di un gruppo predefinito di nome Default Group, al quale vengono fornite tutte le autorizzazioni e al quale appartiene l'utente predefinito Default User. Questo gruppo non può essere rimosso, ma può essere modificato dall'utente che dispone dell'autorizzazione Gestione impostazioni UAS.


6 Impiego online6.3. Autorizzazione degli utenti


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NOTA!La modifica del gruppo di appartenenza dell'utente Default User può comportare qualche rischio. Se per errore viene deselezionata la casella di controllo Default User o qualsiasi autorizzazione Default Group, verrà visualizzato un avvertimento. Assicurarsi sempre che vi sia almeno un utente definito con l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS. Se l'autorizzazione Gestione impostazioni UAS è disponibile solo per il gruppo Default Group, potrebbe non essere disponibile la possibilità di gestire utenti e gruppi.

AutorizzazioniLe autorizzazioni sono il permesso di eseguire operazioni o di accedere ai dati sul controller. Le autorizzazioni sono utilizzate assegnando loro dei gruppi, ai quali vengono poi aggiunti gli utenti che disporranno delle autorizzazioni medesime.

Queste possono essere autorizzazioni del controller o autorizzazioni dell’applicazione. A seconda delle operazioni da eseguire sono necessarie autorizzazioni diverse. Per le procedure, vedere Visualizzatore autorizzazioni UASVisualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 409.

Autorizzazioni controllerLe autorizzazioni del controller vengono convalidate del controller del robot e valgono per tutti gli utensili e i dispositivi che hanno accesso al controller.

Autorizzazioni applicazioneLe autorizzazioni dell'applicazione vengono utilizzate da una specifica applicazione, ad esempio la FlexPendant, e saranno valide solo in tale ambito. Le autorizzazioni dell'applicazione possono essere aggiunte tramite opzioni aggiuntive e utilizzate in applicazioni utente.

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6 Impiego online6.4.1. Panoramica del System Builder


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6.4 Generatore di sistema

6.4.1. Panoramica del System Builder

PanoramicaIn questa sezione viene descritto come creare, costruire, modificare e copiare sistemi da eseguire su controller virtuali e reali. Questi sistemi, inoltre, possono essere convertiti in supporti di avvio ed essere scaricati su un controller reale.

Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare; memorizza inoltre le configurazioni e i programmi per i robot. Di conseguenza, è consigliabile utilizzare un sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessa configurazione di base. In caso contrario, eventuali modifiche apportate a una stazione potrebbero sovrascrivere accidentalmente dati utilizzati in un'altra.

Informazioni sui sistemi virtuali e realiIl sistema che viene eseguito sui controller virtuali può essere un sistema reale basato su chiavi RobotWare reali o un sistema virtuale basato su chiavi virtuali.

Quando si utilizzano sistemi reali, le chiavi RobotWare definiscono quali opzioni e modelli di robot dovranno essere utilizzati, agevolando così la configurazione corretta del sistema. I sistemi reali possono essere eseguiti su controller virtuali e controller IRC5 reali.

Quando si utilizzano chiavi virtuali, sono disponibili tutte le opzioni e i modelli di robot; ciò è utile a fini di valutazione, ma richiede un maggior lavoro di configurazione quando si crea il sistema. I sistemi basati su chiavi virtuali possono essere eseguiti solo su controller virtuali.

PrerequisitiLa creazione di un sistema implica l’applicazione di un modello predefinito ad una stazione, il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudio di un sistema basato su un layout.

Per creare un sistema, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:

• Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC.

• Per creare un sistema da utilizzare su un controller reale, è necessario disporre di una relativa chiave RobotWare. La chiave RobotWare è una chiave di licenza che determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di RobotWare eseguire nel controller. La chiave di licenza viene consegnata con il controller.

• Se si desidera creare un sistema da impiegare solo in modo virtuale, è possibile utilizzare invece una chiave virtuale. Le chiavi virtuali vengono generate dalla procedura guidata. Quando si utilizzano chiavi virtuali, i modelli di robot e le opzioni da utilizzare vengono selezionati nella sezione Modifica opzioni della procedura guidata.

• Per scaricare su un controller reale, si richiede la connessione diretta tra computer e porta di servizio o Ethernet del controller.


6 Impiego online6.4.1. Panoramica del System Builder


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Amministrazione dei sistemiI sistemi possono essere amministrati dalla finestra di dialogo Generatore di sistema nei seguenti modi:

• visualizzare le proprietà di sistema. Vedere in proposito Visualizzazione delle proprietà del sistemaVisualizzazione delle proprietà del sistema a pagina 164.

• Costruire un sistema. Vedere in proposito Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema a pagina 165.

• Modificare o eliminare un sistema. Vedere in proposito Modifica di un sistemaModifica di un sistema a pagina 169.

• Copiare un sistema. Vedere in proposito Copia di un sistemaCopia di un sistema a pagina 174.

• Creare un sistema da un backup. Vedere in proposito Creazione di un sistema da backupCreazione di un sistema da backup a pagina 175.

• Scaricare un sistema su un controller. Vedere in proposito Download di un sistema su un controllerDownload di un sistema su un controller a pagina 176.

• Creare supporti di avvio. Vedere in proposito Creazione di supporti di avvioCreazione di supporti di avvio a pagina 177.

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6 Impiego online6.4.2. Visualizzazione delle proprietà del sistema


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6.4.2. Visualizzazione delle proprietà del sistema

PanoramicaTutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzati localmente sul computer. Si consiglia di memorizzarli su una o più directory di sistema dedicate.

Visualizzazione delle proprietà del sistemaPer visualizzare le proprietà del sistema e aggiungere commenti, procedere come segue:

1. Nella finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare un sistema dalla casella Sistemi.

Se necessario, nell’elenco Directory di sistema, è possibile navigare fino alla cartella in cui i sistemi sono memorizzati

2. Successivamente, le proprietà del sistema sono visualizzate nella casella Proprietà di sistema. Opzionalmente, digitare un commento nella casella Commenti, quindi fare clic su Salva.

6 Impiego online6.4.3. Costruzione di un nuovo sistema


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6.4.3. Costruzione di un nuovo sistema

Panoramica La Procedura guidata Nuovo sistema controller, utilizzata per la costruzione di un nuovo sistema, viene eseguita da Generatore di sistema.

Avvio della procedura guidata Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic su Generatore di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nel gruppo Azioni, fare clic su Crea nuovo. Viene avviata la procedura guidata.

3. Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.

Specificazione del nome e della posizionePer determinare la posizione sul computer in cui memorizzare il sistema che si sta creando, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.

2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella quale memorizzare il sistema.

È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di sistema.

3. Fare clic su Avanti.

Immissione delle chiavi RobotWareLe chiavi RobotWare determinano quali versioni e parti di RobotWare utilizzare nel sistema.

Per la creazione di un sistema da eseguire su controller IRC5 o su controller virtuali sono necessarie almeno due chiavi: una per il modulo del controller e una per ciascun modulo di azionamento nell'armadietto. Le chiavi vengono consegnate insieme con il controller.

Per la creazione di un sistema da eseguire solo su controller virtuali (ad esempio in Virtual IRC5) è possibile utilizzare chiavi virtuali. Le chiavi virtuali forniscono l'accesso a tutte le opzioni e modelli di robot, ma limitano l'utilizzo del sistema solo ai controller virtuali.

Per immettere la chiave del modulo del controller, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella Chiave controller, immettere la chiave del controller. È anche possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave. Se si sta creando un sistema per il solo utilizzo virtuale, selezionare la casella di controllo Chiave virtuale e la chiave del controller verrà generata dalla procedura guidata.

2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È anche possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

3. Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave utilizzata.





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Immissione delle chiavi di azionamentoPer immettere le chiavi dei moduli di azionamento:

1. Nella casella Chiave di azionamento, immettere la chiave per il modulo di azionamento. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave. Se è stata utilizzata una chiave di controller virtuale, la procedura guidata ha già generato una chiave di azionamento virtuale.

2. Fare clic sul pulsante freccia destra accanto alla casella Chiave di azionamento. La chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte.

Per i sistemi reali la chiave di azionamento determina il modello di robot collegato. Per i sistemi virtuali, il modello di robot viene selezionato nella pagina Modifica opzioni. Il modello predefinito è IRB140.

3. Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di azionamento da aggiungere.

Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano numerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del controller. Utilizzare le frecce su e giù per riorganizzare le chiavi di azionamento, se necessario.

4. Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o continuare con la procedura guidata.

Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su Fine.

Se si desidera modificare o aggiungere opzioni, dati parametro o altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.

Continua




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Aggiunta di ulteriori opzioni Qui è possibile aggiungere opzioni, quali assi esterni e applicazioni di erogazione, non inclusi nel sistema di base. Per le opzioni è necessaria una chiave di licenza, che deve essere prima importata sul pool di supporti. Per aggiungere ulteriori opzioni, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella Chiave, immettere la chiave dell'opzione. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave dell'opzione.

2. Fare clic sul pulsante freccia.

L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni aggiunte.

NOTA!

Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più recente potrà essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più datata, rimuovere le altre versioni dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.

3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.



Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.

Modifica delle opzioni Qui è possibile installare e configurare le opzioni del sistema. Per i sistemi virtuali, qui si selezionano anche i modelli di robot da utilizzare. Per modificare un'opzione, procedere come descritto di seguito:

1. Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova l'opzione da modificare.

Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.

2. Modificare l'opzione.

3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.



Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.

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Aggiunta di dati parametri I dati parametri sono memorizzati nei file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomento Parametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungere un solo file dati parametri per ciascun argomento. Per aggiungere dati parametri, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella Dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file dati parametri. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

2. Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere il pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.

I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri aggiunti.

Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.



Se si desidera aggiungere altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.

Aggiunta di file nella directory principaleNella directory principale del sistema è possibile aggiungere qualsiasi tipo di file. Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi file. Per aggiungere file nella directory principale del sistema, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella File, immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

2. Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.

I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.



Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su Avanti.

Completamento della procedura guidata Nuovo sistema controller Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1. Leggere il riepilogo del sistema.

2. Se il sistema va bene, fare clic su Fine.

Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni.

Continua

6 Impiego online6.4.4. Modifica di un sistema


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6.4.4. Modifica di un sistema

Panoramica La Procedura guidata Modifica sistema controller, utilizzata per la modifica di un sistema esistente, viene eseguita da Generatore di sistema. La procedura guidata agevola task quali la modifica di robot, l’aggiunta e la rimozione di assi esterni ed altre opzioni. Prima di effettuare le modifiche, è necessario chiudere un sistema in esecuzione.

Avvio della procedura guidataPer avviare la procedura guidata quando viene creata una nuova stazione:

1. Se il sistema si trova in esecuzione, nel menu Controller, puntare su Arresto e fare clic su Arresta.

2. Nel menu Controller, fare clic su Generatore di sistema per far apparire una finestra di dialogo.

3. Entrare nell’elenco Directory di sistema o accedere alla directory di sistema. Selezionare un sistema dall'elenco precedente, verificare le proprietà del sistema, quindi aggiungere e salvare alcuni commenti.

4. Nel gruppo Azioni, fare clic su Modifica. Viene avviata la procedura guidata.


Modifica della revisione programmaLe versioni di RobotWare che sono disponibili per il sistema vengono determinate dalla chiave del controller. La chiave è indispensabile per il sistema e non può essere modificata.

Per utilizzare una chiave RobotWare diversa da quelle disponibili, creare un nuovo sistema con un'altra chiave.

Per modificare facoltativamente la revisione programma, attenersi alle procedura seguenti:

1. Per mantenere la versione corrente di RobotWare, selezionare Sì e fare clic su Avanti.

2. Per sostituire la versione corrente di RobotWare, selezionare No, sostituirlo..

3. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

4. Nella casella Nuova revisione programma, selezionare la versione di RobotWare che si desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide per la chiave RobotWare.





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Aggiunta o rimozione di chiavi di azionamentoLa chiave di azionamento corrisponde ai moduli di azionamento nel controller. Per i sistemi MultiMove è presente un modulo di azionamento (e una chiave) per ciascun robot. Le chiavi per il sistema vengono consegnate insieme con il controller.

il sistema è stato creato con una chiave di controller virtuale, le chiavi di azionamento sono già state generate dalla procedura guidata. Quando è stata aggiunta una chiave di azionamento virtuale per ciascun robot, selezionare il robot da utilizzare per ciascuna chiave nella pagina Modifica opzioni.

Per aggiungere o rimuovere facoltativamente le chiavi dei moduli di azionamento, procedere come descritto di seguito:

1. Per aggiungere una chiave per un modulo di azionamento, immettere la chiave nella casella Immetti chiave di azionamento. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave.

2. Fare clic sul pulsante freccia a destra. La chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte.

Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna chiave di azionamento da aggiungere.

3. Per rimuovere un modulo di azionamento, selezionare la chiave corrispondente nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte e fare clic su Rimuovi chiave di azionamento.

Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere il passo 3 per ciascuna chiave di azionamento da rimuovere.

4. Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano numerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti sono collegati al modulo del controller. Utilizzare le frecce su e giù per riorganizzare le chiavi di azionamento, se necessario.



Se si desidera modificare opzioni, dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.

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Aggiunta o rimozione di ulteriori opzioni Per aggiungere o rimuovere facoltavamente ulteriori opzioni:

1. Per aggiungere una ulteriore opzione, immettere la chiave dell’opzione nella casella Immetti chiave. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave dell'opzione.

2. Fare clic sul pulsante freccia.

L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni aggiunte.

NOTA!Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più recente potrà essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più datata, rimuovere le altre versioni dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.

3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.

4. Per rimuovere un’altra opzione, selezionare l'opzione da rimuovere nell’elenco Opzioni aggiunte.

5. Fare clic su Rimuovi.



Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.

Modifica delle opzioni Per modificare facoltativamente un'opzione, procedere come descritto di seguito:

1. Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in cui si trova l'opzione da modificare.

Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.

2. Modificare l'opzione.

3. Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.



Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.

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Aggiunta o rimozione di dati parametri I dati parametri sono memorizzati in file dati parametri (file .cfg). Ciascun argomento Parametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungere un solo file dati parametri per ciascun argomento. Per aggiungere o rimuovere dati parametri, procedere come descritto di seguito:

1. Per aggiungere dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si trovano i file dati parametri nella casella Dati parametri. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

2. Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere il pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.

I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri aggiunti.

Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.

3. Per rimuovere i dati parametri, selezionare il file dati parametri da rimuovere nell’elenco File dati parametri aggiunti.




Se si desidera aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.

Aggiungere o rimuovere file nella directory principaleNella directory principale del sistema è possibile aggiungere o rimuovere qualsiasi tipo di file. Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi file. Per aggiungere o rimuovere file facoltativamente nella directory principale del sistema, procedere come descritto di seguito:

1. Per aggiungere file, immettere il percorso della cartella che contiene i file da includere nella casella File. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

2. Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.

I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.

3. Per rimuovere i file, selezionare il file da rimuovere nell'elenco File aggiunti.




Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su Avanti.

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Completamento della procedura guidata Modifica sistema controller Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1. Leggere il riepilogo del sistema.

2. Se il sistema va bene, fare clic su Fine.

Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o le correzioni.

Risultato Le modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata.

Se il sistema è stato scaricato su un controller, è necessario ripetere l'operazione e riavviare il controller per rendere effettive le modifiche.

Eliminazione di un sistemaPer eliminare un sistema, procedere come descritto di seguito:

1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare il sistema e fare clic su Elimina.

Continua

6 Impiego online6.4.5. Copia di un sistema


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6.4.5. Copia di un sistema

Copiare un sistemaPer copiare un sistema, procedere come descritto di seguito:

1. Dal riquadro di dialogo System Builder , selezionare il sistema e fare clic su Copia per aprire un riquadro di dialogo.

2. Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema, quindi fare clic su OK.

6 Impiego online6.4.6. Creazione di un sistema da backup


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6.4.6. Creazione di un sistema da backup

PanoramicaLa Procedura guidata Crea sistema da backup, che crea un nuovo sistema da un backup del sistema del controller, viene eseguita da Generatore di sistema. Inoltre, è possibile modificare la revisione programma e le opzioni.

Avvio della procedura guidataPer avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:

1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, fare clic su Crea da backup. Viene avviata la procedura guidata.


Specificazione del nome e della posizionePer specificare la cartella di destinazione, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.

2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella quale memorizzare il sistema.

È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la directory di sistema.


Identificazione del backupPer identificare un sistema da backup, procedere come descritto di seguito:

1. Nella casella Cartella di backup, immettere il percorso della cartella di backup. In alternativa, fare clic sul pulsante Sfoglia per identificarla. Fare clic su Avanti.

2. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti che contiene il programma RobotWare adeguato. Confermare le informazioni di backup che vengono visualizzate nella procedura guidata. Fare clic su Avanti.

6 Impiego online6.4.7. Download di un sistema su un controller


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6.4.7. Download di un sistema su un controller

PanoramicaTutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer. Se si desidera eseguire un sistema su un controller di robot, è necessario innanzitutto caricarlo sul controller e riavviare quest’ultimo.

Caricamento di un sistema Per caricare un sistema su un controller, procedere come descritto di seguito:

1. Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clic su Scarica sul controller per aprire un riquadro di dialogo.

2. Specificare il controller di destinazione del sistema.

3. Facoltativamente, fare clic su Test connessione per verificare che la connessione tra il computer e il controller funzioni correttamente.

4. Fare clic su Carica.

5. Rispondere Sì alla domanda Riavviare ora il controller?.

È possibile selezionare mediante... se...l'opzione Seleziona il controller dall'elenco il controller è stato rilevato automaticamente.

l'opzione Specifica indirizzo IP o Nome controller

il PC e il robot sono connessi alla stessa rete. In reti DHCP è possibile utilizzare solo il nome del controller.

l'opzione Usa porta di servizio il PC è connesso direttamente alla porta di servizio del controller.

Sì Il controller si riavvia immediatamente ed il sistema scaricato inizia auto-maticamente.

No Il controller non si riavvia immediatamente.Per iniziare ad utilizzare il sistema scaricato, è necessario:

1. eseguire un C-start o un X-start2. selezionare il sistema manualmente

Annulla Il sistema scaricato viene rimosso dal controller.

6 Impiego online6.4.8. Creazione di supporti di avvio


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6.4.8. Creazione di supporti di avvio

PanoramicaIl supporto di avvio è un sistema completo che il Generatore di sistema inserisce su un unico file e archivia generalmente su disco rigido o memoria USB. Successivamente, il controller accede al file attraverso, rispettivamente, la porta Ethernet o la porta USB.

Creazione di supporti di avvioPer creare un supporto di avvio, procedere come descritto di seguito:

1. Dalla finestra di dialogo Generatore di sistema, selezionare il sistema e fare clic su Supporto di avvio.

2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella nella quale memorizzare il file del supporto di avvio. In alternativa, selezionare manualmente la posizione.

3. Fare clic su OK.

RisultatoPer caricare questo sistema di supporto di avvio su un controller, collegare innanzitutto il supporto al controller e riavviare quest'ultimo tramite il metodo di riavvio avanzato X-start.

6 Impiego online6.4.9.1. Sistema MultiMove con due robot coordinati


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6.4.9. Esempi con l’impiego del Generatore di sistema offline

6.4.9.1. Sistema MultiMove con due robot coordinati

PanoramicaIn questo esempio, il Generatore di sistema sarà utilizzato per creare un sistema offline coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in una nuova stazione di RobotStudio.

Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controllerPer creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura seguente:


2. Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller.

3. Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.

Immettere il nome e il percorso1. Nella casella Nome, immettere il nome del sistema. Il nome non deve contenere spazi in

bianco o caratteri non ASCII.

In questo esempio, denominare il sistema MyMultiMove.

2. Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella su cui salvare il sistema e fare clic sul pulsante Sfoglia per selezionare manualmente la cartella o crearne una nuova.

In questo esempio, salvare il sistema su C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.

3. Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.

Immissione della chiave del controller1. Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave controller viene

visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio vengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti.


Immissione delle chiavi di azionamento1. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave di

azionamento per creare una chiave di azionamento per ciascun robot.



6 Impiego online6.4.9.1. Sistema MultiMove con due robot coordinati


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Aggiunta di opzioniQuesto sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata.

Modifica delle opzioniQuando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le opzioni. Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare le opzioni manualmente.

Per impostare le opzioni necessarie per un sistema MultiMove, procedere come descritto di seguito:

1. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / Motion Coordination 1 e selezionare la casella di controllo MultiMove Coordinated.

2. Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / I/O control e selezionare le caselle di controllo Multitasking e Advanced RAPID.

3. Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l’opzione IRB 2400 Type A, variante manipolatore IRB 2400L Type A.

4. Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule2 / Drive module application ed espandere l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l’opzione IRB 1600, variante manipolatore IRB 1600-5/1.2.

5. Fare clic su Fine, il sistema viene creato.

Continua

6 Impiego online6.4.9.2. Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno


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6.4.9.2. Sistema con supporto di un robot e un asse posizionatore esterno

PanoramicaIn questo esempio, il Generatore di sistema sarà impiegato per creare un sistema da utilizzare in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un asse del posizionatore esterno IRBP 250D.

PrerequisitiQuando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno, è necessario il pool di supporti e il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico. In questo esempio si utilizzerà un pool di supporti e un file della chiavi di licenza per un posizionatore dimostrativo.

I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti di RobotWare siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP. Diversamente, regolare i percorsi di conseguenza.

Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controllerPer creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura seguente:


2. Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller.

3. Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.

Immissione della chiave del controller1. Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave controller viene

visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio vengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti.


Immissione delle chiavi di azionamento1. Per creare una chiave di azionamento per il robot, fare clic sul pulsante freccia destra

accanto alla casella Immetti chiave di azionamento.





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Aggiunta di opzioniQui viene indicato il file della chiave per il posizionatore.

1. Accanto alla casella Immetti chiave, fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare il file della chiave.

In questo esempio, sfogliare e selezionare il file extkey.kxt nella cartella C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.

SUGGERIMENTO!Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuni posizionatori standard. I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se è configurato per sistemi a singolo robot o MultiMove.

2. Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti chiave per aggiungere la chiave per il posizionatore.

3. Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura guidata.

Modifica delle opzioniQuando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le opzioni. Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare le opzioni manualmente. Per impostare le opzioni necessarie per un posizionatore, procedere come descritto di seguito:

1. Scorrere il gruppo RobotWare / Hardware e selezionare la casella di controllo 709-x DeviceNet.

Questa opzione consente la comunicazione tra il controller e l'asse esterno di spostamento.

2. Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l'opzione IRB 1600.

Questa opzione imposta il robot su un IRB 1600-5/1.2.

3. Scorrere fino al gruppo di configurazione del DriveModule 1 > Drive module; selezionare l'opzione Drive System 04 1600/2400/260; espandere il gruppo Drive module degli assi aggiuntivi e selezionare l'opzione Aggiungi drive R2C2.

1. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z4 e selezionare l'opzione Drive C 753-1 in pos. Z4

2. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y4 e selezionare l'opzione Drive C 754-1 in pos. Y4

3. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X4 e selezionare l'opzione Drive C 755-1 in pos. X4

Continua




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Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi del posizionatore.

NOTA!Quando si usa il sistema di trasmissione più recente, eseguire le operazioni seguenti:

Scorrere fino al gruppo Configurazione Drive Module1 > Drive module; selezionare l'opzione Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact; espandere il gruppo Configurazione alimentazione e selezionare Alimentazione monofase o Alimentazione trifase (ove applicabile) > Drive module degli assi aggiuntivi > Unità aggiuntiva

1. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X3 e selezionare l'opzione Drive ADU-790A in posizione X3

2. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y3 e selezionare l'opzione Drive ADU-790A in posizione Y3

3. Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z3 e selezionare l'opzione Drive ADU-790A in posizione Z3

4. Fare clic su Fine, il sistema viene creato. Quando si avvia il sistema in una stazione di RobotStudio, è necessario configurarlo in modo da caricare un modello per il posizionatore e ottenere un funzionamento corretto dei movimenti. Per ulteriori informazioni, vedere Collocazione degli assi esterniCollocazione degli assi esterni a pagina 101.

Continua

6 Impiego online6.4.9.3. Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori


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6.4.9.3. Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori

PanoramicaDi seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostare quando si crea un sistema per assi del posizionatore esterno. Notare che, oltre all'impostazione delle opzioni di RobotWare, è necessario aggiungere una chiave di opzione aggiuntiva per il posizionatore.

Pool di supporti e chiavi di opzione per i posizionatoriSe si dispone del pool di supporti e della chiave di opzione per il posizionatore, è possibile utilizzare tali file.

In caso contrario, i pool di supporti per posizionatori standard sono installati con RobotStudio. Il percorso di questi pool di supporti in un'installazione predefinita è il seguente: C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In questa cartella è situato un pool di supporti per ciascun posizionatore. I nomi sono definiti in base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se è configurato per sistemi a singolo robot o MultiMove.

Nella pagina Aggiungi opzioni aggiuntive del Generatore di sistema, va aggiunta l'opzione per il posizionatore aprendo la cartella del pool di supporti relativa al posizionatore da aggiungere e selezionando il file extkey.kxt.

Opzioni per i posizionatori nei sistemi con un singolo robotQuando si aggiunge un posizionatore a un sistema a singolo robot, questo verrà aggiunto allo stesso task del robot. Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del Generatore di sistema:

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• Facoltativamente, per l'utilizzo del sistema con ArcWare, aggiungere anche RobotWare > Application arc > 633-1 Arc

• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4


6 Impiego online6.4.9.3. Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori


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Opzioni per posizionatori in sistemi robot MultiMoveQuando si aggiunge un posizionatore a un sistema robot MultiMove, questo dovrà essere aggiunto a un task specifico insieme a un'apposita chiave di azionamento. Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del Generatore di sistema:

• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single

• RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated Facoltativamente, espandere l'opzione MultiMove Coordinated e selezionare le opzioni di processo per i robot.

• Facoltativamente, per utilizzare il sistema con ArcWare, aggiungere RobotWare > Application Arc > 633-1 Arc

• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. Per altri moduli di azionamento, non è necessario configurare assi aggiuntivi.

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6 Impiego online6.5. Gestione dell'I/O


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6.5. Gestione dell'I/O

PanoramicaIl sistema di I/O gestisce i segnali di input e output da e verso il controller. Di seguito sono descritti i componenti del sistema e i tipi di segnali comuni.

La finestra del sistema di I/O è utilizzata per visualizzare e impostare i segnali configurati in precedenza e per attivare e disattivare le unità di I/O.

Sistema di I/OIl sistema di I/O di un controller è costituito dai bus di I/O, dalle unità di I/O e dai segnali di I/O. I bus di I/O sono le connessioni del controller per le unità di I/O (ad esempio, schede di I/O) e le unità di I/O contengono i canali per il passaggio dei segnali effettivi.

I bus e le unità di I/O sono visualizzati nella vista robot, come nodi figli sotto ciascun controller e i segnali di I/O sono visualizzati nella finestra di I/O.

segnali di I/OI segnali di I/O vengono utilizzati per comunicare tra il controller e l'attrezzatura esterna o per modificare le variabili all'interno di un programma del robot.

Segnali di inputI segnali di input notificano qualcosa al controller, ad esempio, una cinghia di trasmissione può impostare un segnale di input quando viene posizionata su un pezzo di lavoro. Il segnale di input può quindi essere programmato per avviare una specifica parte del programma del robot.

Segnali di outputIl controller utilizza i segnali di output per notificare che una condizione specifica è stata soddisfatta. Ad esempio, un segnale di output può essere impostato al termine della sequenza del robot. Tale segnale può essere quindi programmato per avviare una cinghia di trasmissione, aggiornare un contatore o generare qualsiasi altra operazione.

Segnali simulatiUn segnale simulato è un segnale al quale viene manualmente assegnato un valore specifico che ignora quello effettivo. I segnali simulati possono pertanto rivelarsi utili per verificare i programmi del robot senza attivare o azionare l'apparecchiatura.

Segnali virtualiI segnali virtuali sono segnali che non sono configurati per appartenere a un'unità di I/O fisica ma risiedono all'interno della memoria del controller. Un impiego comune dei segnali virtuali è l'impostazione di variabili e la memorizzazione delle modifiche in un programma del robot.

ProcedurePer l’uso della finestra del sistema di I/O, vedere Input / OutputInput / Output a pagina 372.

Per aggiungere un segnale, vedere Aggiungi segnaliAggiungi segnali a pagina 384.

6 Impiego online6.6. Configurazione dei sistemi


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6.6. Configurazione dei sistemi

Configurazione dei parametri di sistemaI parametri di sistema possono essere configurati come segue:

• visualizzare argomenti, tipi, istanze e parametri

• modificare i parametri di un'istanza

• copiare e incollare istanze

• aggiungere ed eliminare istanze

• caricare e salvare file di configurazione completi su e dai controller

Quando si lavora con le configurazioni, si rivelano utili i seguenti strumenti, vedere Editor configurazioneEditor configurazione a pagina 381:

NOTA!Per modificare i parametri di sistema, si deve disporre dell’accesso in scrittura sul controller.

Termini

Strumento Usare

Editor configurazi-one

Tramite l'Editor configurazione è possibile lavorare con i tipi e le istanze di uno specifico argomento.

Editor istanza Tramite l'Editor istanza è possibile specificare i valori dei parametri nelle istanze dei tipi di parametri di sistema.

Parametri di sistemas

La somma di tutti i parametri di configurazione del sistema, suddivisi in argomenti e tipi.

Argomento Raccolta di parametri correlati a una specifica area e livello più alto nella struttura dei parametri di sistema. Controller, Communication e Motion sono esempi.

Tipo Set di parametri per uno specifico task di configurazione. Un tipo può essere considerato come uno schema che descrive la costruzione e le proprietà dei parametri inclusi nel task. Ad esempio, il tipo Motion System definisce quali parametri dovranno essere utilizzati per la con-figurazione di un sistema di movimento.

Istanza Come attuazione di un tipo, l’istanza è uno specifico set di parametri con valori univoci creati da uno schema di tipo. Nell'Editor configurazi-one ciascuna riga nell'Elenco delle istanze indica un'istanza del tipo selezionato nell'elenco Tipo.

Parametro Proprietà da impostare quando si configura un sistema robotico.

File di configurazi-one

Contiene tutti i parametri pubblici di un argomento specifico.




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Visualizzazione delle configurazioni 1. Per visualizzare gli argomenti di un controller, dalla scheda Offline/Online espandere il

nodo Configurazione.

Tutti gli argomenti vengono visualizzati come nodi figli del nodo Configurazione.

2. Per visualizzare i tipi e le istanze di un argomento, fare doppio clic sul relativo nodo.

Viene aperto l'Editor configurazione che elenca tutti i tipi di argomenti nell'elenco Nome tipo. Nell'elenco Istanza, ciascuna riga contiene un'istanza del tipo selezionato nell'elenco Nome tipo. I valori dei parametri delle istanze sono visualizzati nelle colonne dell'elenco delle istanze.

3. Per visualizzare informazioni dettagliate sui parametri di un'istanza, fare doppio clic su quella desiderata.

L'Editor istanza visualizza il valore corrente, restrizioni e limiti di ciascun parametro nell'istanza.

Modifica di parametriÈ possibile modificare i parametri di una singola istanza o di più istanze alla volta. La modifica di più istanze alla volta è utile quando si desidera modificare lo stesso parametro in varie istanze, ad esempio, lo spostamento di segnali da un'unità di I/O a un'altra.

1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare doppio clic sull'argomento che contiene i parametri da modificare.

Viene aperto l'Editor configurazione.

2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo al quale appartiene il parametro da modificare.

Le istanze del tipo vengono visualizzate nell'elenco Istanza dell'Editor configurazione.

3. Nell'elenco Istanza, selezionare le istanze da modificare e premere il tasto INVIO. Per selezionare alcune istanze alla volta, tenere premuto il tasto MAIUSC o CTRL durante la selezione.

Viene visualizzato l'Editor istanza.

4. Nell'elenco dei parametri dell'Editor Istanza, selezionare quello da modificare e modificare il relativo valore nella casella Valore.

Quando si modificano varie istanze alla volta, i valori dei parametri specificati saranno applicati a tutte le istanze interessate. Per i parametri per i quali non viene specificato un nuovo valore, ciascuna istanza conserverà quello esistente.

5. Fare clic su OK per applicare le modifiche al database di configurazione del controller.

Per molti parametri, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato un messaggio.

I parametri di sistema del controller sono stati aggiornati. Se le modifiche richiedono un riavvio del controller, il relativo effetto sarà disponibile solo dopo l'esecuzione di tale operazione. Se si intende apportare varie modifiche, è possibile completarle tutte prima di procedere al riavvio.

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Aggiunta di istanzeTramite l'Editor configurazione, è possibile selezionare un tipo a partire dal quale creare una nuova istanza. Ad esempio, l'aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal crea un nuovo segnale nel sistema.

1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale aggiungere un'istanza.


2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale aggiungere un'istanza.

3. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Aggiungi tipo (la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).

È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse in un punto qualsiasi dell'Editor configurazione e selezionare Aggiungi tipo nel menu di scelta rapida.

Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con i valori predefiniti.

4. Se necessario, modificare i valori.

5. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.

I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata, altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessario correggere.

Per molte istanze, le modifiche avranno effetto solo dopo il riavvio del controller. Se le modifiche richiedono un riavvio, verrà visualizzato un messaggio.


Copia di un'istanza1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare

doppio clic sull'argomento che contiene l’istanza da copiare.


2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale copiare un'istanza.

3. Nell'elenco Istanza, selezionare una o più istanze da copiare.

Se vengono selezionate più istanze che però non hanno lo stesso valore per tutti i parametri, questi non saranno impostati con valori predefiniti nelle nuove istanze.

4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Copia tipo (la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).

È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da copiare e selezionare Copia tipo nel menu di scelta rapida.

Nella finestra Editor istanza viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza con gli stessi valori.

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5. Cambiare il nome dell'istanza. Se necessario, modificare anche altri valori.

6. Fare clic su OK per creare la nuova istanza.

I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se sono validi, l'istanza viene salvata, altrimenti verrà segnalato quali valori di parametro è necessario correggere.



Eliminazione di un'istanza 1. Nella scheda Offline/Online, espandere i nodi Controller e Configurazione, quindi fare

doppio clic sull'argomento che contiene il tipo del quale si desidera eliminare un'istanza.


2. Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale eliminare un'istanza.

3. Nell'elenco Istanza, selezionare l'istanza da eliminare.

4. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo (la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).

È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da eliminare e selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida.

5. Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desidera eliminare o conservare l'istanza. Fare clic su Sì per confermare l'eliminazione.



Salvataggio di un file di configurazioneI parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unità di rete.

I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.

1. Nella scheda Offline/Online, espandere il nodo Configurazione e selezionare l'argomento da salvare su file.

2. Nel menu Controller, indirizzarsi a Configurazione e selezionare Memorizza i parametri di sistema.

È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'argomento e selezionare Salva parametri di sistema nel menu di scelta rapida.

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3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.

4. Fare clic su Salva.

Salvataggio di più file di configurazione1. Nella scheda Offline/Online, selezionare il nodo Configurazione.

2. Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Salva parametri di sistema.

È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo configurazione e quindi fare clic su Salva parametri di sistema.

3. Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti da salvare su file. Quindi fare clic su Salva.

4. Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui salvare il file, quindi fare clic su OK.

Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di configurazione con i nomi predefiniti.

Caricamento di un file di configurazione Un file di configurazione contiene i parametri di sistema di un argomento di configurazione. Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.

Quando si carica un file di configurazione su un controller, la relativa versione deve essere la stessa del controller. Ad esempio, non è possibile caricare file di configurazione di un sistema S4 su un controller IRC 5.

1. Nella scheda Offline/Online, selezionare il nodo Configurazione.

2. Nel menu Controller, indirizzarsi a Configurazione e selezionare Carica parametri.

È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo Configurazione e selezionare Carica parametri nel menu di scelta rapida.

Viene aperta la finestra di dialogo Seleziona modalità.

3. Nella finestra di dialogo Seleziona modalità, selezionare in che modo combinare i parametri nel file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:

4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic su Apri.

Per allorasostituire l'intera configurazione dell'argo-mento con quella presente nel file di config-urazione.

selezionare Elimina parametri esistenti prima di caricare

aggiungere i nuovi parametri del file di config-urazione all'argomento senza modificare quelli esistenti.

fare clic su Carica parametri in assenza di duplicati

aggiungere i nuovi parametri del file di config-urazione all'argomento e aggiornare quelli esistenti con i nuovi valori. I parametri presenti solo nel controller e non nel file di configurazione rimarranno invariati.

fare clic su Carica parametri e sostituisci duplicati

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5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei parametri dal file di configurazione.

6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo Seleziona modalità.

Verrà segnalato se è necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi parametri.

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6 Impiego online6.7. Trattamento degli eventi


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6.7. Trattamento degli eventi

Panoramica Un evento è un messaggio che notifica l’utente del fatto che è successo qualcosa al sistema di robot, che si tratti semplicemente di un cambiamento di modo operativo o di un grave errore che richiama l’immediata attenzione da parte dell’utente. Se è richiesto un intervento da parte dell'operatore, l'evento lo segnala.

Gli eventi vengono visualizzati nei registri degli eventi della FlexPendant e di RobotStudio.

Il registro eventi contiene informazioni in merito allo stato del sistema, consentendo di:

• visualizzare gli eventi del controller;

• filtrare gli eventi;

• riordinare gli eventi;

• ottenere informazioni dettagliate a proposito di un evento;

• memorizzare i file di registro degli eventi sul PC.

• cancellare le registrazioni di eventi;

Elenco del Registro eventiL’elenco del registro degli eventi consiste in tutti gli eventi che corrispondono alle impostazioni dei filtri, con le seguenti informazioni per ciascun evento:

Quando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su du esso.

Tipo di eventoIl tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.

Esistono tre tipi di eventi:

Tipo Il tipo di evento costituisce un'indicazione della relativa gravità.

Codice Il codice dell'evento è un numero che identifica il messaggio dell'evento.

Titolo Il titolo dell’evento ne rappresenta una breve descrizione.

Categoria La categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienza dell’evento stesso.

Numero Numero Il numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento.

Data e ora Data ed ora corrispondenti al verificarsi dell’evento.


Informazioni Un evento normale per il sistema, quale l’avvio e l’arresto di programmi, il cambiamento del modo operativo, accensione/spegnimento dei motori e così via.I messaggi informativi non richiedono mai un’azione da parte dell’operatore, ma possono rivelarsi utili per rintracciare errori, per raccogliere statistiche o per monitorare routine di eventi provocate dall’utente.




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NOTA!Questa informazione è pure indicata dal suo colore: blu per le informazioni, giallo per gli avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poter procedere.

Codice dell'eventoIl codice dell'evento è un numero che identifica il messaggio dell'evento. Assieme all’indicazione di data ed ora, ciascun evento presenta inoltre un’identità unica.

Titolo dell'eventoIl titolo è una breve descrizione dell'evento.

Categoria dell’eventoLa categoria dell’evento costituisce un'indicazione della provenienza dell’evento stesso.

A seconda della configurazione del sistema, possono essere presenti altre categorie.

Avverti-mento

Si tratta di un evento di cui è necessario essere al corrente, ma che non è grave al punto da richiedere l'interruzione del processo o del programma RAPID. Spesso comunque sono il sintomo di problemi di fondo che presto o tardi dovranno essere risolti.Gli avvisi devono essere confermati dall'operatore.

Errore Si tratta di un evento che impedisce al sistema robotico di proseguire. Il processo o il programma RAPID in esecuzione non può continuare e viene interrotto. Tutti gli errori devono essere confermati. La maggior parte di essi richiede un intervento di risoluzione immediato.


Categoria Visualizzazione

Comune Tutti gli ultimi eventi.

Operativo Eventi relativi a modifiche nel funzionamento o nella modalità operativa.

Sistema Eventi relativi al sistema corrente.

Hardware Eventi relativi all'hardware del controller.

Programma Eventi relativi all'esecuzione delle applicazioni di processo e ai programmi RAPID.

Movimento Eventi relativi al movimento del robot o di altre unità meccaniche.

I/O e Comunicazi-one

Eventi relativi a segnali di input e output, alla comunicazione seriale o di rete e ai bus di processo.

Utente Messaggi personalizzati che sono stati programmati nei programmi RAPID.

Interno Errori interni del controller a basso livello riservati al personale di assistenza di ABB.

Processo Eventi relativi alle opzioni dei processi industriali, quali Spot, Arc e Dispense.

Cfg Errori nel file di configurazione.

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Numero sequenzialeIl numero sequenziale indica l’ordine cronologico dell’evento; più il numero è elevato, più è recente l’evento stesso.

Data e oraData ed ora corrispondono esattamente al momento in cui si è verificato l’evento. Assieme all’indicazione del codice dell’evento, questo contrassegno certifica che ciascun evento presenta un’identità unica.

Descrizione dell’eventoQuando si seleziona un evento nell’elenco, sulla destra appaiono informazioni dettagliate su di esso. Tali informazioni comprendono una descrizione e, se è il caso, pure conseguenze, cause ed azioni consigliate per la risoluzione del problema.

Panoramica Il Registro degli eventi memorizza automaticamente tutti gli eventi del controller, una volta avviato quest’ultimo. All’origine, gli eventi vengono visualizzati nell’ordine cronologico specificato dai Numeri sequenziali.

NOTA!Tutte le modifiche all’elenco visibile non influiranno mai sul Registro degli eventi del controller. Quella che si vede è semplicemente una copia.

Gestione degli eventi1. Nell’Explorer della Robot View, selezionare un sistema.

2. Fare doppio clic sul nodo Eventi.

Ordinamento degli eventi Fare clic sull'intestazione della colonna di cui riordinare le righe. Per commutare tra ordinamento ascendente e discendente, fare di nuovo clic sull'intestazione.

Filtro eventi Nell’elenco Categoria, selezionare la categoria di eventi da visualizzare.

Azzeramento del registro degli eventi:

Fare clic su Cancella.Ciò non influirà sul Registro degli eventi del controller del robot. Potrà tuttavia risultare impossibile recuperare tutti gli eventi da una registrazione che è stata cancellata, dato che gli elementi più datati potranno essere stati eliminati dal disco fisso del controller, a causa della mancanza di spazio. Si consiglia dunque di memorizzare la registrazione verso il file di registro prima dell’azzeramento.

Memorizzazione di tutti gli eventi verso il singolo file di registro del computer

Spuntare la casella di controllo Registro verso file.Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sarà aggiornato con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.

Memorizzazione di eventi di una o più categorie verso file del computer

Fare clic su Salva e quindi scegliere la categoria. Specificare la posizione per i file di registro nel riquadro di dialogo Sfoglia alla ricerca della cartella, e quindi far clic su OK.Se si seleziona Tutte per quanto riguarda le categorie, verrà creato un file di registro per ciascuna categoria di eventi.

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Recupero di eventi del controllerPer azzerare l’elenco e ricuperare tutti gli eventi esistenti dal controller del robot:

1. In via opzionale, memorizzare la registrazione del Regsitro degli eventi esistente.

2. Selezionare se si desidera che l’elenco venga aggiornato in occasione di nuovi eventi, o se si è soltanto interessati alla visualizzazione di eventi già successi.

3. Far clic su Ottieni per azzerare l’elenco corrente, recuperare e visualizzare tutti gli eventi correntemente memorizzati nei file di registro del controller.

Per... ...allora...ottenere aggiornamenti automatici in occasione di nuovi eventi

spuntare la casella di controllo Aggiornamento automatico. (spuntata all’origine.)

rifiutare aggiornamenti automatici in occasione di nuovi eventi

disabilitare la casella di controllo Aggiornamento automatico.

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7 Il Menu File7.1. Panoramica


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7 Il Menu File7.1. Panoramica

PanoramicaIl menu File contiene le opzioni disponibili per la creazione di una nuova stazione e di un nuovo sistema robotico, per la connessione ad un controller, per la memorizzazione della stazione come visore, nonché le opzioni RobotStudio.

La tavola seguente elenca le varie opzioni disponibili nel menu File:

Opzioni Descrizione

Salva / Salva con il nome...

Salva una stazione

Apri Apre una stazione memorizzata.

Chiudi Chiude una stazione.

Recenti Visualizza le stazioni a cui è avvenuto un accesso recente.

Nuova... Crea una nuova stazione. Vedere Nuova stazioneNuova stazione a pagina 198.

Stampa Stampa il contenuto della finestra attiva.

Condividi Condivide i dati con altri utenti.• Pack and GoPack and Go a pagina 200• Unpack and WorkUnpack and Work a pagina 201• Il visualizzatore della stazioneStation Viewer a pagina 202

Online Si connette al controller.• Aggiungi controllerAggiungi controller a pagina 391

Importa ed esporta controllerCrea e lavora con sistemi robotici.

• Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema a pagina 165

• Opzioni d'importazioneOpzioni d'importazione a pagina 398

? Visualizza informazioni sull'installazione e l'attivazione della licenza RobotStudio. Vedere Installazione e attivazione della licenza RobotStu-dioInstallazione e Licenza RobotStudio a pagina 37.

Opzioni Visualizza informazioni sulle opzioni RobotStudio. Vedere OpzioniOpzioni a pagina 204.

Esci Chiude RobotStudio.

7 Il Menu File7.2. Nuova stazione


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7.2. Nuova stazione

Creazione di una stazione vuota1. Nel menu File, fare clic su Nuova e selezionare Stazione vuota da Crea una nuova

stazione.

2. Nel gruppo Stazione vuota, fare clic su Crea. Viene allora creata una nuova stazione vuota.

Creazione di una stazione mediante Robot Controller1. Nel menu File, fare clic su Nuova e selezionare Stazione con Robot Controller.

2. Nell’elenco Seleziona modello di sistema, selezionare un modello adeguato o fare clic su Sfoglia per selezionarne uno.

3. Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic su Crea.

Creazione di una stazione mediante l'esistente Robot Controller1. Nel menu File, fare clic su Nuova e selezionare Stazione con esistente Robot

Controller.

2. Nell’elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.

3. Nell'elenco Sistemi trovati, selezionare il sistema da utilizzare e fare clic su Crea.

7 Il Menu File7.3. Schermata


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7.3. Schermata

PrerequisitiPer garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito Opzioni:Generale:SchermataOpzioni:Generale:Schermata a pagina 205.

Cattura delle schermate1. Nel menu File, fare clic su Stampa e selezionare Immagine schermo.

Se l’immagine viene memorizzata in un file, questo fatto viene indicato nella finestra di uscita.

7 Il Menu File7.4. Pack and Go


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7.4. Pack and Go

Compattazione di una stazione1. Nel menu File, fare clic su Condividi e selezionare Pack & Go per aprire la Guida a

Pack & Go.

2. Nella pagina Benvenuti alla procedura guidata Pack & Go , fare clic su Avanti.

3. Nella pagina Destinazione, fare clic su Sfoglia e specificare il directory di destinazione del pacchetto. Fare clic su Avanti.

4. Nella pagina Librerie, selezionare una delle tre opzioni. Fare clic su Avanti.

5. Nella pagina Sistemi, spuntare la casella Includi i backup di tutti i sistemi robotici. Se lo si desidera, si può anche spuntare la casella Includi un media pool per opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti.

6. Nella pagina Pronto per la compattazione, controllare le informazioni e fare clic su Fine.

7. Nella pagina Pack & Go completato, controllare i risultati e quindi fare clic su Chiudi.

7 Il Menu File7.5. Unpack and Work


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7.5. Unpack and Work

Decompattazione di una stazione1. Nel menu File, fare clic su Unpack & Work per aprire la Guida a Unpack & Work.

2. Nella pagina Benvenuti alla Guida a ‘Unpack & Work’ , fare clic su Avanti.

3. Nella pagina Seleziona pacchetto, fare clic su Sfoglia e Seleziona il file Pack & Go da scompattare e Seleziona il directory in cui scompattare i file. Fare clic su Avanti.

4. Nella pagina Sistemi di controller, selezionare la Versione RobotWare e fare clic su Sfoglia per selezionare il percorso verso il Media Pool. In via opzionale, selezionare la casella per ripristinare automaticamente il backup. Fare clic su Avanti.

5. Nella pagina Pronto per la decompattazione, controllare le informazioni e fare clic su Fine.

6. Nella pagina Unpack & Work completato, controllare i risultati e quindi fare clic su Chiudi.

7 Il Menu File7.6. Station Viewer


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7.6. Station Viewer

PanoramicaLo Station Viewer è in grado di riprodurre una stazione in 3D su computer sui quali non è installato RobotStudio. Unisce i file della stazione con i file necessari per vedere la stazione in 3D. Può anche riprodurre simulazioni registrate.

Prerequisiti• Funziona con Windows XP SP2, Windows Vista e Windows 7

• .NET Framework 2.0 deve essere installato sul computer che riproduce.

Creazione e caricamento di Station Viewer1. Per creare un Visore di stazione, nel menu File fare clic su Condividi e selezionare Salva

la stazione come visore

2. Specificare un nome file e salvare in formato .exe.

NOTA! Selezionare l’opzione Mostra commenti all’avvio e aggiungere il testo nella casella per visualizzare i commenti all’avvio di Station Viewer.

NOTA! Per memorizzare la simulazione come Visore della stazione,

• nel gruppo Comando di simulazione, fare clic su Riproduci e selezionare Registra sul Visore. Vedere Esecuzione di una simulazioneEsecuzione di una simulazione a pagina 339.

3. Per caricare uno Station Viewer, fare doppio clic sul pacchetto (.exe) presente sul computer target.

I risultati sono visualizzati nella finestra Output e il file della stazione integrata viene automaticamente caricato e presentato in una visualizzazione 3D.

NOTA! È possibile aprire qualsiasi stazione creata in RobotStudio 5.12 con Station Viewer. È possibile creare una panoramica, ruotare e navigare nel visualizzatore grafico.

Configurazione delle impostazioni utente di uno Station ViewerPer configurare le impostazioni utente di un Visore di stazione, nel menu File, fare clic su Opzioni.

Pulsanti di comandoApplica Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della

pagina corrente.

Reset Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella pagina corrente.

Predefinito Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefiniti di tutte le impostazioni della pagina corrente.


7 Il Menu File7.6. Station Viewer


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Opzioni:Generale:Aspetto

Opzioni:Generale:Grafica

Simulazione Durante una simulazione, vengono registrati i movimenti e la visibilità degli oggetti. Questa registrazione è opzionale ed è compresa nello Station Viewer.

I pulsanti di comando della simulazione sono abilitati quando lo Station Viewer contiene una simulazione registrata.

Di seguito sono riportati i pulsanti di comando della simulazione:

NOTA! Se la simulazione esegue una macro VSTA, essa non viene riproposta durante la riproduzione della simulazione nello Station Viewer.

Selezionare la lingua dell'applicazione

Selezionare la lingua da utilizzare.NOTA! La lingua predefinita è la medesima del sistema operativo dell’utente, se disponibile. In caso contrario è l’inglese.

Selezionare il colore del tema

Selezionare il colore da utilizzare.

Seleziona API da utilizzare per grafica 3D

Selezionare il basso livello API da utilizzare per la resa dei grafici 3D. Il valore predefinito è Direct3D sebbene OpenGL potrebbe essere più veloce o più stabile.NOTA! Non è necessario riavviare dopo aver modificato questa opzione.

Colore sfondo Selezionare il colore dal gruppo colori o dal colore memorizzato nelle stazioni.

Esegui Avvia o recupera la riproduzione della simulazione

Interrompi Interrompe la riproduzione della simulazione

Reset Reimposta tutti gli oggetti al loro stato iniziale e il display del tempo di elaborazione a zero

Modalità di esecuzione

Seleziona se eseguire la simulazione una volta o costantemente

Tempo di elab-orazione

Visualizza il tempo di simulazione corrente

Continua

7 Il Menu File7.7. Opzioni


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7.7. Opzioni

Pulsanti comuni

Opzioni:Generale:Aspetto

Opzioni:Generale:Licenza

Opzioni:Generale:Unità

Opzioni:Generale:Avanzato

Applica Fare clic sul pulsante per salvare tutte le opzioni della pagina corrente.

Reset Fare clic su questo pulsante per ripristinare le impostazioni precedenti a questa sessione di tutti i valori modificati nella pagina corrente.

Predefinito Fare clic su questo pulsante per ripristinare i valori predefiniti di tutte le impostazioni della pagina corrente.

Selezionare la lingua dell'applicazione

Selezionare la lingua da utilizzare.

Selezionare il colore del tema

Selezionare il colore da utilizzare.

Visualizza posizione nelle finestre di modifica con sfondo rosso/verde/blu

Selezionare la casella di controllo per visualizzare le caselle di posizioni nelle finestre di dialogo di modifica con sfondo colorato. Valore predefinito: selezionata.

Visualizzazione delle chiavi di licenze installate

Fare clic per visualizzare le chiavi di licenza in base a carat-teristiche, versione, tipo, data di scadenza e stato.

Guida all'attivazione Fare clic per attivare la licenza RobotStudio.

Programma delle esperienze utente RobotStudio

• Desidero aiutare a migliorare RobotStu-dio.

• Non voglio partecipare al programma per il momento.

Selezionare questa opzione per partecipare al rapporto di esperienze utente.NOTA

• Nel caso degli utenti di RobotStudio versione di base, è per loro obbligatoria la partecipazione al rapporto di esperienze utente.

• Nel caso degli utenti di RobotStudio versione Premium, è per loro facoltativa la partecipazione al rapporto di esperienze utente.

Quantità Selezionare la quantità per cui modificare le unità.

Unità Selezionare l'unità per la quantità.

Visualizza decimali Immettere il numero di decimali da visualizzare.

Modifica decimali Immettere il numero di decimali da visualizzare durante operazioni di modifica.

Attiva segnalazione errori di Windows

Selezionare questa casella di controllo per inviare dati di errore direttamente al server Microsoft affinché vengano scaricati e analizzati dal supporto ABB. Disponibile su Windows XP o successivo.




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Opzioni:Generale:File e cartelle

Opzioni:Generale:Schermata

Numero di fasi annulla-mento/ripristino

Il numero di operazioni annullabili o ripristinabili. Abbassando questo valore si riduce l’utilizzo della memoria.

Mostra finestra di dialogo di conferma elim-inazione oggetti

Avverte in caso di eliminazione di oggetti.

Mostra finestra di dialogo di conferma elim-inazione target e relative istruzioni di movimento

Avverte durante l’eliminazione di target e le istruzioni di movimento.

Visualizza avviso esecuzione processi Virtual Controller all'avvio

Avverte in caso di processi VC in sospeso.

Cartella progetti utente Immettere il percorso della cartella dei progetti. Questa sarà la cartella visualizzata nelle finestre di dialogo Apri e Salva di RobotStudio.

... Per individuare la cartella dei progetti, fare clic sul pulsante Sfoglia.

Crea automaticamente sottocartelle del documento

Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazione di singole sottocartelle per i tipi di documento.

Attiva salvataggio automatico

Selezionare la casella di controllo per salvare automaticamente la stazione a intervalli definiti. Valore predefinito: deselezionata.

Intervallo Specificare l'intervallo tra i salvataggi quando viene utilizzato Salvataggio automatico in questa casella.

Annulla stazioni e controller recenti

Annulla l'elenco delle stazioni e controller a cui vi è stato un accesso recente

Posizioni dei documenti Visualizza il riquadro di dialogo delle posizioni dei documenti. Per maggiori informazioni, vedere La finestra della gestione dei documentiLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57.

Finestra intera applicazi-one

Selezionare questa opzione per acquisire l’intera applicazione.

Finestra documento attivo

Selezionare questa opzione per acquisire la Finestra documento attivo, tipicamente la finestra Grafica.

Copia su Appunti Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagine acquisita su Appunti del sistema.

Salva su file Selezionare questa casella di controllo per salvare l’immagine acquisita su file.

Posizione Specificare la posizione del file di immagine. La posizione predefinita è la cartella di sistema "My Pictures".

... Selezionare manualmente la posizione.

Nome file Specificare il nome del file di immagine. Il nome predefinito cui aggiungere una data è "RobotStudio".

Elenco di suffisso file Selezionare il formato di file desiderato. Il formato predefinito è JPG.

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Opzioni:Generale:Registratore delle schermate

Opzioni:Robotica:Editor

Opzioni:Robotica:Rapid

Immagini al secondo Specificare il valore delle immagini al secondo.

Stessa della finestra Selezionare quest’opzione per utilizzare la stessa risoluzione della finestra dei grafici.

Limitare la risoluzione Selezionare quest’opzione per ridurre la risoluzione.

Larghezza massima Specificare la larghezza massima in pixel.

Altezza massima Specificare l’altezza massima in pixel.

Formato del file prodotto Selezionare il formato di file di uscita desiderato. Il formato predefinito è AVI.NOTA Si può pure memorizzare il file d'uscita nel formato WMV o MP4.

Compressione video Seleziona il formato di compressione video.NOTA Formato DivX non supportato.

Inizia la registrazione dopo

Selezionare questa opzione per avviare la registrazione dopo il tempo specificato.

Arresta la registrazione dopo

Selezionare questa opzione per arrestare la registrazione dopo il tempo specificato.

Vai a capo con le linee lunghe

Selezionare questa casella di controllo per andare a capo con le linee lunghe.

Stili testo Specificare l’aspetto delle varie classi di testo.

Colore testo Specifica il colore del testo dell'Editor.

Mostra finestra di dialogo di avviso per oggetti di lavoro definiti globalmente

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che RobotStudio visualizzi un avviso quando in altri task sono stati dichiarati oggetti di lavoro con lo stesso nome. Valore pre-definito: selezionata.

Mostra finestra di dialogo di sincronizzazi-one dopo aver caricato un programma/modulo.

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che venga visualizzata la finestra di dialogo Sincronizza quando viene caricato un programma o un modulo. Valore predefinito: selezi-onata.

Mostra notifica che sono stati utilizzati dati presta-biliti

Selezionare questa casella di controllo se si desidera ricevere una notifica dell’attivazione di wobj0 e/o tool0 e del loro impiego nell’azione corrente. Valore predefinito: selezionato.

Mostra notifica di sin-cronizzazione

Valore predefinito: selezionato.

Imposta come attivo quando vengono creati dati utensile

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi dati utensile creati siano impostati come attivi. Valore pre-definito: selezionata.

Imposta come attivo quando vengono creati oggetti di lavoro

Selezionare questa casella di controllo se si desidera che i nuovi oggetti di lavoro creati siano impostati come attivi. Valore pre-definito: selezionata.

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Opzioni:Robotica:Sincronizzazione

Opzioni:Robotica:Meccanismo

Opzioni:Robotica:Virtual Controller

Opzioni:Online:Autenticazione

Opzioni:Grafica:Rendering

Utilizza le posizioni pre-stabilite di sincronizzazi-one

La conversione di oggetti, ad esempio target in Oggetti di lavoro, deve avvenire impiegando il comportamento predefinito per le posizioni di sincronizzazione. Valore predefinito: selezionato.

Mostra notifica delle posizioni prestabilite di sincronizzazione

Notifica del comportamento di cui sopra. Valore predefinito: selezionato.

Dichiarazione delle posizioni prestabilite

Specifica le posizioni degli oggetti corrispondenti durante la sin-cronizzazione sul VC.

Vettore di approccio Selezionare il vettore di approccio. Valore predefinito: Z.

Vettore corsa Selezionare il vettore corsa. Valore predefinito: X.

Attiva verifica config-urazione per istruzione Passa a target/istruzione di movimento

Selezionare questa casella di controllo per attivare la verifica delle configurazioni quando si passa a target o a istruzioni di movimento. Quando è selezionata e un target è privo di una configurazione convalidata, verrà chiesto di impostarne una. Quando è deselezionata, viene utilizzata la configurazione più vicina a quella corrente. Valore predefinito: selezionata.

Sempre in primo piano Selezionare questa casella di controllo se si desidera che la Virtual FlexPendant sia sempre in primo piano. Valore pre-definito: selezionata.

Attiva trasparenza Selezionare questa casella di controllo se si desidera che parti della Virtual FlexPendant siano trasparenti. Valore predefinito: selezionata.

Inizio sessione Quando il controller è stato avviato "a caldo"...• Convalidare questa casella di spunta per registrare

l'uscita della console al file "console.log" nella directory del controller

• Convalidare questa casella di spunta per registrare l'uscita della console ad una finestra della console

Mostra operatore Windows virtuale

Selezionare questa finestra di dialogo per abilitare la funzione Operatore Window. Valore predefinito: Disattivato.

Utenti recenti Elenca gli utenti recenti.

Rimuovi/Rimuovi tutto Fare clic su questi pulsanti per rimuovere un utente recente o tutti, rispettivamente.

Abilita fine sessione automatica

Selezionare questa casella di controllo per terminare la sessione automaticamente.

Timeout Determina la lunghezza della sessione prima del termine automatico.

Seleziona API da utilizzare per grafica 3D

Selezionare l’API a basso livello da utilizzare per rendering grafico 3D. Il valore predefinito è OpenGL, ma Direct3D potrebbe essere più rapido o più stabile.

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Opzioni:Grafica:Aspetto

Opzioni:Grafica:Prestazioni

Le impostazioni definite qui sono generiche per tutti gli oggetti in RobotStudio. Tramite la finestra di dialogo Aspetto grafico è possibile tuttavia ignorare alcune delle impostazioni per singoli oggetti.

Colore sfondo Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di sfondo.

Gradiente Selezionare la casella di controllo se si desidera visualizzare il colore di sfondo in stile gradiente. Valore predefinito: deselezio-nata.

Mostra pavimento Selezionare la casella di controllo per visualizzare il pavimento (a z=0). Modificare il colore del pavimento facendo clic sul rettangolo colorato. Valore predefinito: selezionata.

Colore Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore del pavimento.

Trasparente Selezionare la casella di controllo se si desidera che il pavimento sia trasparente. Valore predefinito: selezionata.

Mostra griglia UCS Selezionare la casella di controllo per visualizzare la griglia UCS. Valore predefinito: selezionata.

Griglia X Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della coordinata X immettendo il valore richiesto nella casella. Valore predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).

Griglia Y Modificare lo spazio della griglia UCS nella direzione della coordinata Y immettendo il valore richiesto nella casella. Valore predefinito: 1000 mm (o equivalente in altre unità).

Mostra sistema coordinate

Selezionare la casella di controllo per visualizzare i sistemi di coordinate. Valore predefinito: selezionata.

Livello di dettaglio Selezionare se il livello di dettaglio deve essere Auto, Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito: Auto.

Ignora triangoli rivolti indietro

Selezionare la casella di controllo per ignorare i triangoli rivolti indietro. Valore predefinito: selezionata.Ignora triangoli rivolti indietro consente di migliorare le prestazioni grafiche ma può fornire una visualizzazione imprevista se le superfici nei modelli non sono disposte corret-tamente.

Attiva illuminazione due lati

Selezionare la casella di controllo per attivare l'illuminazione da due lati. Valore predefinito: deselezionata.

Ignora oggetti più piccoli di

Selezionare la dimensione in pixel al di sotto della quale gli oggetti vengono ignorati. Valore predefinito: 2 pixel.

Memorizza dati modello nella scheda grafica (scelta consigliata)

Selezionare la casella di controllo per memorizzare i dati del modello su una scheda grafica. Valore predefinito: deselezion-ata.La memorizzazione dei dati del modello su scheda grafica consente di migliorare le prestazioni grafiche, ma provoca problemi di stabilità su alcune combinazioni di hardware.

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Opzioni:Grafica:Comportamento

Opzioni:Grafica:Geometria

Opzioni:Simulazione:Collisione

Sensibilità di navigazione

Selezionare la sensibilità di navigazione per i movimenti del mouse o i pulsanti di navigazione facendo clic sulla barra e tras-cinandola in posizione. Valore predefinito: 1.

Raggio di selezione (pixel)

Modificare il raggio di selezione, ovvero, la distanza necessaria tra il clic del mouse e un elemento da selezionare, immettendo nella casella il valore richiesto in pixel. Valore predefinito: 5.

Evidenzia selezione Impostare se l'oggetto selezionato dovrà essere distinto nella finestra Grafica da un colore, da un contorno o da nulla. Valore predefinito: colore.

Colore evidenziazione Fare clic sul rettangolo colorato per modificare il colore di evi-denziazione.

Attiva anteprima selezione

Selezionare la casella di controllo per attivare l'evidenziazione temporanea degli elementi che possono essere selezionati quando il cursore del mouse viene passato sopra di essi. Valore predefinito: selezionata.

Mostra sistema di coordinate locale per oggetti selezionati

Selezionare la casella di controllo per visualizzare il sistema di coordinate locale per gli oggetti selezionati. Valore predefinito: selezionata.

Tolleranza normale Immettere la deviazione massima delle normali alla superficie nelle caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in gradi): Fine: 10, Medio: 22,5, Approssimato: 45 (o equivalente in altre unità).

Tolleranza superficiale Immettere la deviazione spaziale massima delle superfici nelle caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in gradi): Fine: 2, Medio: 10, Approssimato: 50 (o equivalente in altre unità).

Tolleranza curva Immettere la deviazione spaziale massima delle curve nelle caselle Fine, Medio o Approssimato. Valore predefinito (in gradi): Fine: 0,2, Medio: 1, Approssimato: 5 (o equivalente in altre unità).

Esegui rilevamento collisioni

Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguito durante la simulazione o sempre. Valore predefinito: Durante simulazione.

Arresta simulazione alla collisione

Selezionare questa casella se si desidera che la simulazione venga arrestata a una collisione. Valore predefinito: deselezion-ata.

Registra collisioni nella finestra Output

Selezionare questa casella se si desidera che le collisioni vengano registrare nella finestra Output. Valore predefinito: selezionata.

Registra collisioni su file: Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrare le collisioni su un file. Individuare il file di registrazione facendo clic sul pulsante Sfoglia. Valore predefinito: deselezionata.

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Opzioni:Simulazione:Tempo virtuale

Opzioni:Simulazione:Precisione

Attiva rilevamento veloce collisioni

Selezionare questa casella di controllo per migliorare le prestazioni rilevando le collisioni tra i riquadri di delimitazione geometrici invece dei triangoli geometrici. Questo può determinare la segnalazione erronea di collisioni, in quanto i triangoli rappresentano la geometria reale e i riquadri di delimi-tazione sono sempre più grandi. Verranno tuttavia segnalate tutte le collisioni reali. Tanto più grande è l'oggetto, tanto maggiore è la probabilità di rilevamento di false collisioni.

Visualizza Fare clic su questo pulsante per aprire il file di registro specificato nella casella File in Blocco note.

Cancella Fare clic su questo pulsante per eliminare il file di registro specificato nella casella File.

... Fare clic su questo pulsante per individuare il file in cui si desidera registrare le collisioni.

Modalità Tempo virtuale - Esecuzione libera

Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la modalità di esecuzione libera.NOTA! Le simulazioni create mediante lo Smart Component sono ora supportate con il VC in questa modalità. Come risultato, le applicazioni FlexPendant e ScreenMaker possono essere eseguite sulla FlexPendant assieme alle simulazioni Smart Component.

Modalità Tempo virtuale - Intervallo di tempo

Questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi sempre la modalità di esecuzione in intervalli di tempo.

Velocità simulazione Imposta la velocità simulazione in tempo reale. Si può definire la velocità di simulazione ad un massimo del 200%.

Più rapida possibile Spuntare questa casella di controllo per eseguire la simulazione alla maggior velocità possibile. NOTA! Quando si seleziona questa opzione, il comando a slitta della velocità di simulazione è disattivato.

Timestep simulazione Specifica il timestep simulazione.

Continua

8 Scheda Home8.1. Panoramica


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8 Scheda Home8.1. Panoramica

Scheda HomeLa scheda Home contiene i controlli richiesti per costruire stazioni, creare sistemi, programmare percorsi e collocare elementi.

8 Scheda Home8.2. Libreria ABB


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8.2. Libreria ABB

Informazioni sul pulsanteCon questo pulsante è possibile scegliere robot, posizionatori e binari dalle rispettive raccolte.

8 Scheda Home8.3. Importa libreria


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8.3. Importa libreria

Informazioni sul pulsanteCon questo pulsante è possibile importare apparecchiature, geometrie, posizionatori, robot utensili e oggetti di formazione sulle librerie della stazione.

Importazione di una bibliotecaUtilizzare questa procedura per l'importazione di file di biblioteca verso una stazione:

1. Nel menu Partenza, fare clic su Importa biblioteca e selezionare uno dei comandi seguenti:

• Apparecchiatura

• Biblioteca utente

• Documenti

• Posizioni

• Ricerca di una biblioteca

NOTA!si possono pure importare verso la stazione file xml componenti (*.rsxml).

2. Fare clic su Apparecchiatura per importare biblioteche di meccanismi predefiniti ABB.

3. Fare clic su Biblioteca utente per selezionare le biblioteche definite dall'utente.

4. Fare clic su Documenti per aprire la finestra della gestione dei documenti. Vedere La finestra di gestione dei documentiLa finestra di gestione dei documenti a pagina 57

5. Fare clic su Posizioni per aprire la finestra delle posizioni dei documenti. Vedere la finestra delle posizioni dei documentiFinestra delle posizioni dei documenti. a pagina 63.

6. Fare clic su Esplora le biblioteche per selezionare i file di biblioteche memorizzati.

8 Scheda Home8.4. Sistema robotico


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8.4. Sistema robotico

Informazioni sul pulsanteCon il pulsante Sistema robotico, è possibile creare un sistema da un profilo o da un modello, scegliere un sistema esistente, oppure selezionare un sistema dalla galleria dei robot e impostare un meccanismo di tracciatura del convogliatore.

Creazione di un sistema da layout1. Fare clic su Da layout per aprire la prima pagina della procedura guidata.

2. Nella casella Nome, immettere il nome del sistema.

3. Nella casella Posizione, inserire il percorso verso la casella in cui è memorizzato il sistema. In alternativa, fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.

4. Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. In alternativa, fare clic su Sfoglia per selezionare manualmente la cartella.

5. Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si desidera utilizzare.


7. Nella casella Meccanismi, selezionare i meccanismi che si desidera includere nel sistema.


La procedura guidata propone una mappatura dei meccanismi su un task specifico di movimento, in conformità con le seguenti regole:

• È consentito un solo robot TCP per task.

• È possibile aggiungere fino a sei task di movimento, ma possono essere utilizzati solo quattro robot TCP da assegnare a primi quattro task.

• Il numero dei task non può superare quello dei meccanismi.

• Se il sistema contiene un robot TCP ed un asse esterno, essi verranno assegnati allo stesso task. È tuttavia possibile aggiungere un nuovo task ed assegnare ad esso l’asse esterno.

• Se il sistema contiene più di un robot TCP, tutti gli assi esterni verranno assegnati ad un task separato. È tuttavia possibile spostarli su altri task.

• Il numero di assi esterni di un task è limitato dal numero di moduli di azionamento disponibili nell’armadietto (uno per i robot grandi, due per i medi e tre per i piccoli).

NOTA Se nella pagina precedente si è selezionato un solo meccanismo, questa pagina non viene visualizzata.

È possibile aggiungere e rimuovere i task tramite i rispettivi pulsanti; è possibile spostare verso l’alto o il basso i meccanismi tramite le rispettive frecce. Per eseguire il mapping dei meccanismi sui task, procedere come descritto di seguito:

9. Facoltativamente, effettuare modifiche nel mapping e fare clic su Avanti.

Appare la pagine Opzione di sistema.




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10. Nella pagina Opzione di sistema, si detiene la possibilità di allineare i sistemi di riferimenti dei task con i corrispondenti sistemi di riferimento di base.

• Per un sistema robotico singolo, selezionare la casella di spunta per allineare il sistema di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base.

• Nel caso di un sistema indipendente MultiMove, selezionare la casella di spunta per allineare il sistema di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base per ciascun robot.

• Per il caso di un sistema coordinato MultiMove, selezionare il robot dall'elenco a tendina e attivare la casella di spunta per allineare il sistema di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base per il robot prescelto.

11. Verificare il riepilogo e fare clic su Fine.

Se il sistema contiene più di un robot, il numero di task e di posizioni del sistema di riferimento di base del meccanismo deve essere verificato nella finestra Configurazione sistema.

Aggiunta di un modello di sistema1. Fare clic su Da modello per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nell’elenco Seleziona modello di sistema, selezionare un modello adeguato o fare clic su Sfoglia per accedere a uno.

3. Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione esistente.

4. Nel gruppo Sistema, immettere un nome ed una posizione, quindi fare clic su OK.

Aggiunta di un sistema esistente1. Fare clic su Esistente per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nell’elenco Seleziona pool di sistemi, selezionare una cartella.

3. Nell’elenco Sistemi trovati , selezionare un sistema.

4. Nel gruppo Librerie, selezionare se importare librerie o utilizzare quelle della stazione esistente.

5. Fare clic su OK.

Selezione di un sistema dalla raccolta robot1. Fare clic su Sistema rapido per aprire una raccolta, quindi fare clic sul robot appropriato.

Configurazione di un convogliatore1. Fare clic su Impostazione.

2. Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte da Parti disponibili.

Il pulsante freccia destra è attivato.

3. Fare clic sul pulsante freccia destra per spostare la Part nell’elenco Parti spostate dal convogliatore.

4. Fare clic sui pulsanti freccia su e giù per spostare la parte selezionata nell’elenco Parti spostate dal convogliatore.

5. Nella scheda Tracciato delle parti, selezionare Parte dall’elenco Parti spostate dal convogliatore.

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6. Selezionare CNV1 dall'elenco Unità meccanica.

7. Selezionare un oggetto di lavoro dall’elenco Oggetto di lavoro.

8. Fare clic su Aggiungi. L’oggetto di lavoro apparirà nell’elenco.

NOTA! Se lo stesso pezzo di lavoro è tracciato da più di un robot, aggiungere una coppia di oggetti di lavoro per ogni robot che traccia il pezzo di lavoro. Questa procedura deve essere ripetuta per ogni pezzo di lavoro da tracciare.

9. Fare clic su OK.

10. Attivare l’unità meccanica del convogliatore (CNV1). Vedere Attiva unità meccaniche.Attiva unità meccaniche a pagina 338

Rimozione degli oggetti dal convogliatore1. Fare clic su Impostazione.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Impostazione del convogliatore.

2. Nella scheda Sequenza della parte, selezionare Parte dall’elenco Parti spostate dal convogliatore.

Il pulsante freccia sinistra è attivato.

3. Fare clic sulla freccia sinistra per rimuovere la parte dall’elenco Parti spostate dal convogliatore all’elenco Parti disponibili.

Continua

8 Scheda Home8.5. Importa geometria


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8.5. Importa geometria

Importazione geometria1. Nel menu Partenza, fare clic su Importa geometria e selezionare uno dei comandi

seguenti:

• Geometria utente

• Esplora le geometria

2. Fare clic su Geometria utente per selezionare la geometria definita dall'utente.

3. Far clic su Esplora la geometria per ritrovare la cartella in cui si trova la geometria.

Per geometrie predefinite, fare clic sull'icona Geometria sulla sinistra, nel riquadro di dialogo.

4. Selezionare la geometria richiesta e fare clic su Apri.

Se si desidera che la geometria venga spostata con un altro oggetto, associarla a quello desiderato. Vedere in proposito Collega aCollega a a pagina 428.

Per modificare il livello di dettaglio per l'importazione di geometrie, vedere Opzioni RobotStudioOpzioni a pagina 204.

8 Scheda Home8.6.1. Frame


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8.6 Frame

8.6.1. Frame

Creazione di un sistema di riferimento1. Fare clic su Sistema di riferimento.

2. Nella finestra di dialogo, specificare le posizioni del sistema di riferimento.

Reference Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti.

Posizione sistema di riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.

Orientamento sistema di riferimento

Specificare le coordinate dell'orientamento del sistema di riferi-mento.

Imposta come UCS Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema di riferimento come sistema di coordinate utente.

8 Scheda Home8.6.2. Frame from Three Points


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8.6.2. Frame from Three Points

Creazione di un sistema di riferimento da tre punti1. Fare clic su Sistema di riferimento da tre punti per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Decidere come specificare il sistema di riferimento:

3. Se si seleziona Posizione:

• Immettere la Posizione dell'oggetto.

• Immettere il Punto sull'asse X per l'oggetto.

• Immettere il Punto sull'asse X-Y per l'oggetto.

• Fare clic su Crea.

4. Se si seleziona Tre punti:

• Immettere il Primo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto più vicino all'origine del sistema di riferimento.

• Immettere il Secondo punto sull'asse X per l'oggetto. Si tratta del punto più lontano nella direzione X positiva.

• Immettere il Punto sull'asse Y per l'oggetto.

• Fare clic su Crea.

Finestra di dialogo Crea sistema di riferimento da tre punti

Per specificare il sistema di riferi-mento mediante Selezionare

coordinate X, Y e Z, un punto sull'asse X e un punto sul piano X-Y

Posizione

due punti sull'asse X e un punto sull'asse Y Tre punti

Posizione Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di riferimento utilizzando una posizione e due punti.

Posizione sistema di riferimento

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del sistema di riferimento nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione sistema di riferimento.

Punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse X.

Punto sull'asse X-Y Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse X-Y.

Tre punti Selezionare questa opzione se si desidera creare il sistema di riferimento utilizzando tre punti.

Primo punto sull'asse X Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Primo punto sull'asse X.

Secondo punto sull'asse X

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Secondo punto sull'asse X.


8 Scheda Home8.6.2. Frame from Three Points


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Punto sull'asse Y Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione del punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse Y.

Imposta come UCS Selezionare questa casella di controllo per impostare il sistema di riferimento come sistema di coordinate utente.

Continua

8 Scheda Home8.7. Work object


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8.7. Work object

Creazione di un oggetto di lavoro1. Fare clic su Oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nel gruppo Altri dati, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:

3. Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti modi:

• Impostare la posizione del sistema di riferimento utente immettendo valori per Posizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro facendo clic nella casella Valori.

• Selezionare il sistema di riferimento utente utilizzando la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti.

4. Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto di lavoro è possibile riposizionare il sistema di riferimento oggetto rispetto al sistema di riferimento utente procedendo in uno dei seguenti modi:

• Impostare la posizione del sistema di riferimento oggetto selezionando valori per Posizione x, y, z e facendo clic nella casella Valori.

• Per Rotazione rx, ry, rz, selezionare RPY (Eulero ZYX) o Quaternione e immettere i valori di rotazione nella finestra di dialogo Valori.

• Selezionare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti.

5. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:

6. Fare clic su Crea. L'oggetto di lavoro viene creato e visualizzato nel nodo Target sotto il nodo del robot nel visualizzatore Percorsi e target.

Finestra di dialogo Crea oggetto di lavoro

Nome Specificare il nome dell’oggetto di lavoro.

Robot supporta oggetto di lavoro

Selezionare se l’oggetto di lavoro è supportato dal robot. Se si seleziona True, il robot supporta l'oggetto di lavoro. L'utensile può essere quindi fisso o supportato da un altro robot.

Spostato da unità meccanica

Selezionare l’unità meccanica che sposta l’oggetto di lavoro. Questa opzione è valida solo se Programmato è impostato su False.

Programmato Selezionare True se l'oggetto di lavoro deve utilizzare un sistema di coordinate fisso e False se ne verrà utilizzato uno mobile, ovvero, assi esterni.

Posizione x, y, z Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione.

Rotazione rx, ry, rz Specificare la rotazione dell'oggetto di lavoro nell'UCS.

Sistema di riferimento per punti

Specificare la posizione del sistema di riferimento utente.

Posizione x, y, z Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione.

Rotazione rx, ry, rz Specificare la rotazione dell’oggetto di lavoro.


8 Scheda Home8.7. Work object


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Sistema di riferimento per punti

Specificare la posizione del sistema di riferimento oggetto.

Tipo memorizzazione Selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare il Tipo memo-rizzazioneTASK PERS se si desidera utilizzare l'oggetto di lavoro in modalità MultiMove.

Modulo Selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.

Continua

8 Scheda Home8.8. Tooldata


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8.8. Tooldata

Creazione dei dati utensile1. Nel visualizzatore Layout, assicurarsi che il robot nel quale creare i dati utensile sia

impostato come task attivo.

2. Fare clic su Dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nel gruppo Altri dati:

• Immettere il Nome dell'utensile.

• Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal robot.

4. Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:

• Definire la Posizione x, y, z dell'utensile.

• Immettere la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.

5. Nel gruppo Carica dati:

• Immettere il Peso dell'utensile.

• Immettere il Baricentro dell'utensile.

• Immettere l'Inerzia dell'utensile.

6. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione:

• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalità MultiMove.

• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile.

7. Fare clic su Crea. I dati utensile vengono visualizzati come sistema di coordinate nella finestra Grafica.

8 Scheda Home8.9.1. Teach Target


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8.9 Target

8.9.1. Teach Target

Apprendimento di un targetPer apprendere un target, procedere come descritto di seguito:

1. Nel visualizzatore Layout selezionare l'oggetto di lavoro e l'utensile nei quali si desidera apprendere il target.

2. Spostare il robot alla posizione preferita.

NOTA: Per spostare il robot con movimento manuale lineare, il VC deve essere in esecuzione.

3. Fare clic su Apprendi target.

4. Sotto il nodo dell'oggetto di lavoro attivo, viene creato un nuovo target nel visualizzatore. Nella finestra Grafica viene creato un sistema di coordinate nella posizione del TCP. La configurazione del robot sul target viene salvata.

8 Scheda Home8.9.2. Create Target


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8.9.2. Create Target

Creazione di un target1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il

target.

2. Fare clic su Crea target per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Selezionare il sistema di coordinate di Riferimento da utilizzare per posizionare il target:

4. Nella casella Punti, fare clic su Aggiungi nuovo, quindi fare clic sulla posizione desiderata nella finestra Grafica per impostare la posizione del target. È anche possibile immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi.

5. Immettere l'Orientamento del target. Nella finestra Grafica viene visualizzata una croce preliminare in corrispondenza della posizione selezionata. Regolare la posizione, se necessario. Per creare il target, fare clic su Crea.

6. Per cambiare l'oggetto di lavoro per cui deve essere creato il target, espandere la finestra di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro. Nell'elenco Oggetto di lavoro, selezionare l'oggetto di lavoro nel quale si desidera creare il target.

7. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target, espandere la finestra di dialogo Crea target facendo clic sul pulsante Altro e immettere il nuovo nome nella casella Nome target.

8. Fare clic su Crea. Il target appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.

NOTA: al target creato non viene assegnata alcuna configurazione per gli assi del robot. Per aggiungere i valori di configurazione al target, utilizzare la finestra di dialogo ModPos o Configurazioni.

NOTA: se si utilizzano assi esterni, la posizione di tutti gli assi esterni attivati viene memorizzata nel target.

Per posizionare il target Selezionare

in modalità assoluta nel sistema di coordinate universali della stazione

Universale

relativo alla posizione dell’oggetto di lavoro attivo

Oggetto di lavoro

In un sistema di coordinate definito dall'utente

UCS


8 Scheda Home8.9.2. Create Target


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Finestra di dialogo Crea target

Reference Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti.

Posizione Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Posizione.

Orientamento Specificare l'orientamento del target.

Aggiungi Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordinate all’elenco Punti.

Modifica Fare clic sul pulsante per modificare un punto già definito, dopo averlo selezionato nell’elenco Punti ed aver immesso nuovi valori.

Punti I punti target. Per aggiungere altri punti, fare clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.

Altro/Standard Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della finestra di dialogo Crea target.

Nome target Qui è possibile modificare il nome del target che si sta creando. È visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target è espansa.

Oggetto di lavoro Qui è possibile modificare l'oggetto di lavoro nel quale deve essere creato il target. È visibile solo quando la finestra di dialogo Crea target è espansa.

Continua

8 Scheda Home8.9.3. Create Jointtarget


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8.9.3. Create Jointtarget

Creazione di un target giunto1. Fare clic su Crea target giunto per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Per specificare un nome diverso da quello predefinito per il target giunto, immettere il nuovo nome nella casella Nome.

3. Nel gruppo Valori asse, procedere come descritto di seguito:

• Per gli Assi robot, fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso. Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto. Immettere i valori giunto nelle caselle e fare clic su Accetta.

• Per Assi giunto, fare clic sulla casella Valori e selezionare la freccia verso il basso. Viene visualizzata la finestra di dialogo Valori giunto. Immettere i valori giunto nelle caselle e fare clic su Accetta.

4. Fare clic su Crea. Il target giunto appare nel visualizzatore e nella finestra grafica.

Finestra di dialogo Crea jointtarget

Nome Specificare il nome del jointtarget.

Assi robot Fare clic sull’elenco Valori, immettere i valori nella finestra di dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.

Assi esterni Fare clic sull’elenco Valori, immettere i valori nella finestra di dialogo Valori giunto e fare clic su Accetta.

Tipo memorizzazione Selezionare il Tipo memorizzazioneTASK PERS se si desidera utilizzare il Jointtarget nella modalità MultiMove.

Modulo Selezionare il modulo in cui si desidera dichiarare il Jointtarget.

8 Scheda Home8.9.4. Crea Target sul bordo


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8.9.4. Crea Target sul bordo

PanoramicaTarget sul bordo crea target e sposta istruzioni lungo i bordi della superficie geometrica, selezionando i punti target nella finestra grafica. Ciascun punto su un bordo geometrico detiene alcune proprietà che si possono utilizzare per posizionare i target dei robot in relazione al bordo.

Creazione di target sul bordo1. Nella scheda Partenza, fare clic su Target e selezionare Crea target sul bordo.

Appare allora il riquadro di dialogo Target sul bordo.

NOTA!La modalità di selezione nella finestra grafica viene automaticamente impostata a Superficie, e la modalità di scatto è impostata a Bordo.

2. Fare clic sulla superficie del corpo o su una sua parte per creare punti di target.

Il punto più prossimo al bordo adiacente viene calcolato ed aggiunto al riquadro dell'elenco come punto target Punto 1, Punto 2, etc.

NOTA!Quando un bordo viene condiviso tra due superfici, le direzioni normali e di tangente dipendono dalla superficie selezionata.

3. Utilizzare le variabili seguenti per specificare come un target sia correlato ad un punto del bordo.

NOTA!Per ciascun punto target, un'anteprima dei vettori di approccio ed escursione li visualizza sotto forma di frecce, assieme ad una sfera che rappresenta il punto del bordo nella finestra grafica. Tale anteprima a frecce viene dinamicamente aggiornata, una volta modificate le variabili.

Selezionare... verso...

Offset verticale: specificare la distanza dal bordo al target nella direzione normale alla superficie.

Offset laterale: specificare la distanza dal bordo al target nella direzione per-pendicolare alla tangente del bordo.

Angolo di approccio: specificare l'angolo tra la normale (invertita) alla superficie e il vettore di approccio del target.

Direzione di escursione invertita:

specificare se il vettore dell'escursione del target è parallelo o inversamente parallelo alla tangente del bordo.


8 Scheda Home8.9.4. Crea Target sul bordo


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4. Fare clic su Rimuovi per rimuovere i punti target dal riquadro dell'elenco.

5. Fare clic su Di più per espandere il riquadro di dialogo Crea target sul bordo e selezionare le seguenti opzioni avanzate:

6. Fare clic su Crea.

I punti target e le istruzioni di spostamento (se ve ne sono) vengono creati e visualizzati nella finestra d'uscita e in quella grafica.

Utilizzare... per...

Nome target cambiare il nome di target da quello predefinito ad uno nuovo, definito dall'utente.

Task selezionare il task a cui aggiungere dei target. Come predefinito, è il task attivo nella stazione ad essere selezionato.

Oggetto di lavoro selezionare l'oggetto di lavoro per cui si desiderano creare i target sul bordo.

Inserire istruzioni di spostamento in

creare istruzioni di spostamento in aggiunta ai target, che saranno aggiunti alla procedura di percorso selezionata. Verranno utilizzati la definizione del processo e il modello di processo attivi.

Continua

8 Scheda Home8.10. Empty Path


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8.10. Empty Path

Creazione di un percorso vuoto1. Nel visualizzatore Percorsi e Target, selezionare la cartella nella quale si desidera creare

il percorso.

2. Fare clic su Percorso vuoto.

3. Per impostare le proprietà di movimento corrette per i target, selezionare il processo attivo nella casella Cambia processo attivo nella barra degli strumenti Elementi.

4. NOTA: se il modello attivo è impostato su MoveAbsJoint:

• Quando viene trascinato in un percorso, il target viene convertito in un target giunto (caratterizzato da un'icona diversa nel visualizzatore).

• I target giunto e le relative istruzioni possono utilizzare solamente wobj0 e tool0.

• Un medesimo target non può essere utilizzato come tipi diversi, ad esempio MoveJoint, ma deve essere eliminato e ricreato.

• Quando il target viene sincronizzato sul controller virtuale, i valori del target giunto vengono calcolati e inseriti nel programma RAPID.

8 Scheda Home8.11. AutoPath


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8.11. AutoPath

PanoramicaAutoPath contribuisce a generare percorsi precisi (lineari e circolari), basati sulla geometria CAD.

PrerequisitiÈ necessario disporre di un oggetto geometrico con bordi, curve, o entrambi tali aspetti.

Creazione di un AutoPathUtilizzare questa procedura per generare un AutoPath:

1. Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Percorso e selezionare AutoPath.

Viene allora visualizzata la finestra di dialogo AutoPath.

2. Selezionare il bordo o la curva dell'oggetto geometrico per cui si desidera creare un AutoPath.

La selezione viene elencata sotto forma di bordi tra l'<Avvio> ed il <Termine> nella finestra grafica.

NOTA!• Se, in un oggetto geometrico, si seleziona la curva (invece del bordo), tutti i punti

risultanti nella curva selezionata vengono aggiunti come bordi all'elenco della finestra grafica.

• Assicurarsi di selezionare sempre dei bordi continui.

3. Fare clic su Rimuovi per cancellare il bordo aggiunto di recente dalla finestra grafica.

NOTA!Per cambiare l'ordine dei bordi selezionati, spuntare la casella Inverti.

4. Si possono impostare i seguenti Parametri di approssimazione:

Selezionare o immettere valori in a

MaxDist(mm) Impostare la distanza massima tra i punti generati.

MinDist(mm) Impostare la distanza minima tra i punti generati. Questo vale a dire che i punti più vicini della distanza minima saranno filtrati.

ChordDev(mm) Impostare la deviazione massima dalla descrizione geometrica consentita per i punti generati.

MaxRadius(mm) Determina quale deve essere l'ampiezza di un raggio di cerchio, prima di considerare la circonferenza come una linea. Il che equivale a dire che una linea può essere considerata come un circolo avente un raggio infinito.

Lineare genera un'istruzione di spostamento lineare per ciascun target.


8 Scheda Home8.11. AutoPath


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5. Fare clic su Crea per generare un nuovo AutoPath.

Viena allora creato un nuovo percorso e vengono inserite istruzioni di spostamento per i target generati, secondo le impostazioni dei Parametri di approssimazione.

NOTA!I target vengono creati nell'oggetto di lavoro attivo.

6. Fare clic su Chiudi.

Circolare genera istruzioni di spostamento circolare, in cui i bordi selezionati descrivono segmenti circolari.

Costante genera punti con una distanza costante, MaxDist.

Selezionare o immettere valori in a

Continua

8 Scheda Home8.12. MultiMove


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8.12. MultiMove

PanoramicaPer spostarsi tra le pagine della finestra MultiMove, fare clic sulle schede nel riquadro di navigazione. Per impostazione predefinita le schede sono disposte in un ordine che corrisponde al flusso di lavoro tipico:

Scheda configurazione

Configurazi-one sistema

Seleziona sistema Qui viene selezionato il sistema che contiene i robot da programmare.

Sistema Nella griglia ciascun robot nel sistema è riportato nella propria riga. Nelle colonne è possibile definire le impostazioni descritte di seguito.

Attiva Selezionare questa casella di controllo per utilizzare il robot nel programma MultiMove.

Tipo Specificare se il robot tiene l'utensile o il pezzo di lavoro.

robot Visualizza il nome del robot.

Configurazi-one percorso

Aggiorna Fare clic su questo pulsante per aggiornare i percorsi nella griglia nel caso qualcuno sia stato modificato. Il pulsante diventa rosso se è stata rilevata una modifica ed è necessario un aggiornamento.

Percorsi Nella griglia ciascun percorso nella stazione è riportato nella propria riga. Nelle colonne è possibile effettuare le impostazioni descritte di seguito.

Attiva Selezionare questa casella di controllo per indicare i percorsi da utilizzare nel programma.

Ordine Visualizza l'ordine in cui verranno eseguiti i percorsi. Per cambiare l'ordine, utilizzare gli elenchi nella colonna Percorso per riorganizzare le righe in cui sono visualizzati i percorsi.

Percorso Imposta il percorso da eseguire.

Posizione iniziale

Seleziona robot a cui passare Quando si crea una nova posizione iniziale, selezionare un robot che l'altro tenterà di raggiungere.

Applica Passa gli altri robot nella nuova posizione iniziale.




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Scheda Comportamento movimentoQuesta scheda è utilizzata per specificare limitazioni e regole sul movimento dei robot l'uno in relazione con l'altro. Le impostazioni predefinite non pongono limitazioni particolari, determinando il minimo di movimenti del giunto. Tuttavia, la modifica del comportamento del movimento può essere utile per:

• Bloccare l'orientamento o la posizione dell'utensile.

• Ottimizzare il ciclo di lavoro o la raggiungibilità consentendo delle tolleranze.

• Evitare collisioni o singolarità limitando i movimenti del giunto.

Influenza giunto e Vincoli TCP limitano i movimenti del robot. Le modifiche di queste impostazioni potrebbero determinare prestazioni inferiori o situazioni in cui è impossibile trovare soluzioni appropriate. I valori di peso per Pesi giunto e Vincoli TCP stabiliscono il grado di influenza reciproca sui robot di ciascuna direzione del giunto o del TCP. Il valore rilevante è la differenza tra i valori del peso, non i valori assoluti. Se sono stati impostati comportamenti contrastanti, avrà la meglio quello con il valore di peso inferiore.

Tolleranza utensile permette più movimenti invece di limitarli. Di conseguenza, le tolleranze potrebbero migliorare i tempi di ciclo e di processo e aumentare la raggiungibilità dei robot. Inoltre, le tolleranze hanno un valore di peso. Qui viene impostato il grado di utilizzo della tolleranza da parte dei robot. Un valore basso indica un elevato utilizzo della tolleranza, mentre un valore alto significa che i robot tenteranno di evitarne l'utilizzo.

Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei robot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore alto favorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.

Vincoli TCP consente di controllare la posizione e l'orientamento dell'utensile. L'attivazione di un vincolo TCP diminuirà il movimento dell'utensile e aumenterà quello del pezzo di lavoro.

Tolleranza utensile consente di controllare la deviazione consentita tra l'utensile e il pezzo di lavoro. Per impostazione predefinita, le tolleranze non sono attivate, vale a dire che non è consentita alcuna deviazione. L'attivazione di una tolleranza, se applicabile, può migliorare le prestazioni del movimento. Ad esempio, se l'utensile è simmetrico attorno al proprio asse Z, è possibile attivare la tolleranza Rz senza influire sulla precisione dei percorsi generati.

Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.

Influenza giunto

Seleziona robot In questa casella selezionare i giunti del robot da limitare.

Giunti per robot Visualizza i giunti del robot ed i relativi pesi di vincolo. Ciascun giunto è riportato nella propria riga.

Asse Visualizza l'asse su cui ha effetto la limitazione.

Influenza Specificare la quantità di movimento limitato per l'asse. 0 indica un asse bloccato, mentre 100 indica nessuna limitazione relativamente ai valori di vincolo predefiniti.

Vincoli TCP Attiva TCP Questa griglia visualizza la posizione e le rotazioni del TCP insieme con i relativi pesi di vincolo.

Continua




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Scheda Crea percorsiQuesta scheda è utilizzata per creare percorsi di RobotStudio per i robot MultiMove. I percorsi creati saranno conformi ai movimenti visualizzati durante l'ultima simulazione di test eseguita.

Tramite il gruppo Impostazioni è possibile configurare le proprietà MultiMove che collegano tra di loro i task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.

Tramite il gruppo Impostazioni robot WP è possibile configurare le proprietà del task che sarà generato per il robot del pezzo di lavoro.

Il gruppo genera percorsi contiene il pulsante che consente di creare i percorsi:

Attiva Selezionare questa casella di controllo per attivare il vincolo per questa posizione del TCP.

Posizione Visualizza la posizione del TCP interessata dal vincolo.

Valore Specificare il valore di posizione del vincolo. Digitare il valore o fare clic sul pulsante Preleva da TCP per utilizzare i valori della posizione corrente del TCP.

Influenza Specificare la quantità di movimento limitato per il valore del TCP. 0 indica un TCP bloccato in posizione, mentre 100 indica nessuna limitazione relati-vamente ai valori di vincolo predefiniti.

Tolleranza utensile

Attiva Selezionare questa casella di controllo per attivare la tolleranza per questa posizione dell'utensile.

Posizione Visualizza la posizione dell’utensile interessata dal vincolo.

Valore Specificare il valore di posizione da applicare alla tolleranza.

Influenza Specificare la dimensione della tolleranza. 0 indica che non è consentita nessuna deviazione, mentre 100 che sono consentite tutte.

Offset utensile

Attiva Selezionare questa casella di controllo per attivare l’offset per questa posizione dell'utensile.

Posizione Visualizza la posizione dell’utensile interessata dall'impostazione dell'off-set.

Offset Specificare il valore dell'offset.

Impostazioni ID iniziale Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle istruzioni per i robot.

Incremento ID Specificare l'intervallo tra i numeri di ID successivi.

Continua




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Scheda MultiTeachIn questa scheda vengono apprese le istruzioni di movimento sincronizzate complete per i robot nel programma MultiMove.

Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile syncident, che collega reciproca-mente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.


Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi generati.


Impostazi-oni robot WP

Oggetto di lavoro WP Specificare l'oggetto di lavoro a cui apparterranno i target generati per il robot del pezzo di lavoro.

TCP WP Specificare quali dati utensile utilizzerà il robot del pezzo di lavoro per raggiungere i propri target.

Genera percorsi

Crea percorsi Facendo clic su questo pulsante vengono generati i percorsi in RobotStudio per gli ultimi movimenti testati in conformità alle impostazioni specificate.

Impostazioni Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi da creare.


ID iniziale Specificare il primo numero di ID per la sincronizzazione delle istruzioni per i robot.

Incremento ID Specificare l'intervallo tra i numeri di ID successivi.

Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile syncident, che collega reciproca-mente le istruzioni di sincronizzazione nei task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di lavoro.


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Scheda TestLa finestra MultiMove di RobotStudio dispone di una pagina con comandi per il test dei programmi MultiMove. La sua posizione predefinita si trova nella parte inferiore della finestra MultiMove.

Il gruppo Stato visualizza lo stato della simulazione, ovvero viene indicato se le impostazioni correnti sono state testate e se si sono verificati errori.

Inoltre, durante la simulazione le informazioni del gruppo Stato generate dal controller virtuale sono visualizzate anche nella finestra Output di RobotStudio.

Selezionare il tipo di istruzione di sincronizzazione

Selezionare il tipo di sincronizzazione da utilizzare.Coordinata implica che tutte le istruzioni di movimento sono sin-cronizzate per i robot.Semicoordinata implica che i robot operano alle volte in modo indipen-dente e si attendono reciprocamente, ad esempio, quando il pezzo di lavoro viene riposizionato.Per informazioni dettagliate sui tipi di coordinazione, vedere il Manuale dell'applicazione - MultiMove.

Configurazione Selezionare i robot per l’apprendi-mento di target. Vengono visualizzati anche gli oggetti di lavoro e gli utensili che verranno utilizzati per i target.

Apprendi Informazioni MultiTeach Visualizza una struttura gerarchica che contiene le istruzioni di movimento create. La struttura è organizzata nello stesso modo di quella presente nel visualizzatore Layout.

MultiTeach Crea istruzioni di movimento per i robot selezionati nelle impostazioni fino alle relative posizioni correnti. Le istruzioni di movimento create vengono inserite immediatamente nelle posizioni corrette della struttura Informazioni MultiTeach.

Fine Conferma la creazione delle istruzioni.

Esegui << < > >> Consentono di portare i robot, rispetti-vamente, ai target precedenti e successivi nei percorsi. I pulsanti con la doppia freccia consentono di saltare più target alla volta, mentre quello con una sola salta un target per ogni clic.

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Esegui Fare clic su questo pulsante per spostare i robot lungo i percorsi. Esegui è dotato anche di una casella da cui quale è possibile attivare i seguenti comandi:

• Salva posizione corrente: salva la posizione iniziale corrente. Poiché i movimenti calcolati sono basati sulla posizione iniziale del robot, il salvataggio della posizione iniziale è utile per testare soluzioni alternative.

• Ripristina posizione salvata: riporta i robot nelle posizioni iniziali salvate.

• Ripristina ultima posizione chiusura ciclo: riporta i robot all'ultima posizione iniziale utilizzata.

• Chiudi ciclo: trova una posizione iniziale adeguata in base alle posizioni correnti dei robot e prepara il calcolo dei movimenti.

• Calcola: calcola ed esegue i movimenti.

Velocità simulazione Imposta la velocità alla quale viene eseguita la simulazione.

Impostazioni Arresta alla fine Selezionare questa casella di controllo per arrestare la simulazione dopo aver eseguito i percorsi una volta. Se è deselezionata, la simulazione proseguirà fino a quando non viene arrestata manualmente.

Simulazione in linea Selezionare questa casella di controllo per eseguire la simulazione durante il calcolo dei movimenti. Questo è utile a fini di risoluzione dei problemi, in quanto vengono visualiz-zati e segnalati i robot che non è possibile raggiungere.

Arresta in caso di errore Selezionare questa casella di controllo per arrestare la simulazione se si verifica un errore. L'utilizzo di Arresta in caso di errore è consigliato nella simulazione in linea per ridurre al minimo il numero di messaggi di errore dopo l'identificazione del primo errore.

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Procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMoveLa procedura guidata per la configurazione di sistemi MultiMove fornisce le istruzioni per configurare robot e oggetti di lavoro per il sistema MultiMove. Se gli oggetti di lavoro non sono configurati correttamente quando vengono avviate le funzioni MultiMove, verrà chiesto di eseguire la procedura guidata. È anche possibile avviare la procedura manualmente dalla pagina Strumenti di MultiMove.

La procedura guidata contiene quattro pagine, ciascuna indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore della finestra corrente.

NOTA!La procedura guidata non aiuterà a configurare correttamente il sistema RobotWare. Se non vengono utilizzate le opzioni corrette, non sarà possibile sincronizzare i percorsi MultiMove generati con il controller virtuale, pur essendo possibile utilizzare le funzioni MultiMove in RobotStudio.

Controlla chiusura ciclo Selezionare questa casella di controllo per visualizzare la ricerca di una posizione iniziale adeguata nella finestra Grafica. Deselezionare la casella di controllo per spostare i robot nella posizione iniziale quando viene trovata.

Robot pezzo di lavoro La pagina Robot pezzo di lavoro contiene un elenco in cui è possibile selezionare il robot che tiene il pezzo di lavoro.È possibile impostare solo un robot pezzo di lavoro. Se nella stazione sono presenti vari robot che tengono il pezzo di lavoro, configurare uno di essi come robot pezzo di lavoro e gli altri come robot utensili, quindi creare percorsi per questi ultimi nei quali tengono solamente il pezzo di lavoro.

Robot utensile La pagina Robot utensile contiene un elenco in cui è possibile selezionare i robot che intervengono sul pezzo di lavoro.Tutti i robot selezionati come robot utensile verranno coordinati sul robot pezzo di lavoro. Se un robot nel sistema non è selezionato come robot pezzo di lavoro o robot utensile, non verrà coordinato.

Oggetti di lavoro La pagina Oggetti di lavoro contiene una caselle per ciascun robot utensile nel quale si specifica l'oggetto di lavoro in cui dovranno essere creati i target dei sistemi MultiMove. La procedura guidata collegherà questo oggetto di lavoro al robot pezzo di lavoro per attivare MutliMove.Nella casella digitare un nome per un nuovo oggetto di lavoro da creare o selezionare la casella di controllo Usa oggetto di lavoro esistente e selezionarne uno nell'elenco.

Risultato Nella pagina Risultato viene visualizzato un riepilogo della con-figurazione della stazione. Fare clic su Fine per terminare o su Precedente per ritornare indietro e modificare la configurazione.

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Strumento Analizza percorsiQuesto strumento controlla se i percorsi esistenti sono coordinati correttamente per MultiMove.

L’analizzatore viene aperto in una propria finestra e contiene tre pagine. La pagina corrente è indicata nel riquadro di informazioni situato nella parte inferiore della pagina.

Strumento Ricalcola IDQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove. Esso imposta nuovi argomenti ID di sincronizzazione sulle istruzioni di movimento in un percorso MultiMove. Utilizzando lo strumento con gli stessi ID iniziale e Incremento ID su tutti i percorsi che dovranno essere sincronizzati, è possibile assicurarsi che gli ID corrispondano se tutti i percorsi contengono lo stesso numero di istruzioni di movimento.

Seleziona percorsi

Attiva Selezionare se includere il task nell'analisi.

Task Visualizza il nome del task.

Percorso Selezionare il percorso da analizzare per il task corrente.

Analizza Analizza Fare clic su questo pulsante per avviare l’analisi.

Report

xx0600002648

OK. I percorsi sono compatibili nell'aspetto specificato.

xx0600002649

Informazioni. I percorsi non sono pienamente compatibili nell'aspetto specificato, ma il programma robot può essere eseguito comunque.

xx0600002650

Errore. I percorsi non sono compatibili nell'aspetto specificato e il programma robot non può essere eseguito.

Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.

ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso.

Incremento ID Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per ciascuna istruzione di movimento.

Aggiorna solo istruzioni con ID definito

Selezionare questa casella di controllo per ricalcolare solo gli ID delle istruzioni con ID esistenti.Deselezionare la casella di controllo per creare gli ID anche per le istruzioni che ne sono prive, ad esempio, se sono state aggiunte nuove istruzioni di movimento che dovranno essere coordinate.

Casella di controllo Aggiorna solo istruzioni tra SyncMoveOn/Off.

Selezionare questa casella di controllo per intervenire solo sulle istruzioni di movimento che appartengono a parti già sincroniz-zate del percorso.Deselezionare la casella di controllo per aggiornare gli ID delle istruzioni in tutte le parti del percorso.

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Strumento Converti percorso in percorso MultiMoveQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove. Consente di aggiungere argomenti ID di sincronizzazione a tutte le istruzioni di movimento nel percorso e, facoltativamente, istruzioni SyncMoveOn/Off, predisponendo così un percorso normale per l'utilizzo MultiMove.

Lo strumento viene utilizzato in un percorso alla volta, quindi per creare un programma MultiMove si converte un percorso per ciascun robot, quindi si creano tasklist e syncident da aggiungere alle istruzioni di sincronizzazione (Sync).

Strumento Crea elenco taskQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID tasks, che identifica i task che saranno sincronizzati. In ciascuna istruzione SyncMoveOn o WaitSyncTask si specifica quindi quale variabile tasklist utilizzare.

Strumento Crea SyncidentQuesto è uno degli strumenti che consente di lavorare in modo manuale con i programmi MultiMove. Crea una variabile del tipo di dati RAPID SyncIdent, che identifica le istruzioni di sincronizzazione che saranno sincronizzate.

Titolo Visualizza il nome del percorso per il quale ricalcolare gli ID.

ID iniziale Imposta il numero del primo ID nel percorso.

Incremento ID Imposta la dimensione dell'incremento del numero di ID per ciascuna istruzione di movimento.

Aggiungi SyncMoveOn/Off prima e dopo

Selezionare questa casella di controllo per aggiungere istruzioni che avviano e interrompono la sincronizzazione.

Nome elenco task Specifica il nome dell'elenco task.

Task che verranno inclusi

Selezionare la casella di controllo per ciascun task da includere nell'elenco.

Nome Syncident Specifica il nome della variabile SyncIdent da creare.

Task in cui verrà creata SyncIdent

Selezionare la casella di controllo per ciascun task in cui utilizzare questa variabile Syncident.

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8 Scheda Home8.13. Teach Instruction


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8.13. Teach Instruction

Apprendimento di un'istruzione di movimento1. Nel visualizzatore Layout, accertarsi che le impostazioni del robot attivo, dell'oggetto di

lavoro, dell'utensile, del tipo di movimento e del percorso siano adeguate all'istruzione di movimento da creare.

2. Spostare il robot alla posizione desiderata. Se il movimento manuale del robot avviene in modalità mano libera, è anche possibile utilizzare le modalità snap per eseguire lo snap del suo TCP agli oggetti nella stazione.

3. Fare clic su Apprendi istruzione. Di conseguenza, nel percorso è finalmente creata un’istruzione di movimento.

8 Scheda Home8.14. Move Instruction


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8.14. Move Instruction

Creazione di un'istruzione di movimento e di un target corrispondentePer creare un'istruzione di movimento, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic su Istruzione di movimento per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Selezionare il Sistema di coordinate di riferimento per l'istruzione di movimento.

3. Immettere la Posizione da raggiungere per l'istruzione di movimento facendo clic su Aggiungi nuovo nella casella Coordinate, quindi fare clic sui punti di destinazione desiderati nella finestra Grafica. È anche possibile immettere i valori nelle caselle Coordinate e fare clic su Aggiungi.

4. Immettere l'Orientamento dell'istruzione di movimento.

5. Facendo clic sul pulsante Altro/Standard, è possibile espandere o compattare la finestra di dialogo Crea istruzione di movimento. Quando la finestra di dialogo è stata ingrandita, è possibile modificare il Nome target e l'Oggetto di lavoro a cui apparterrà il target (con l'istruzione di movimento).

6. Fare clic su Crea per creare l'istruzione di movimento. L'istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento al target.

Finestra di dialogo Crea istruzione di movimento per movimenti jointtarget

Nome Qui è possibile modificare il nome del target che viene creato durante la creazione dell'istruzione di movimento.

Assi robot Specificare i valori giunto del robot. Selezionare la casella e fare clic sull'elenco per impostare i valori.

Assi esterni casella Specificare i valori giunto per gli assi esterni eventualmente presenti nella stazione. Selezionare la casella e fare clic sull'elenco per impostare i valori.

Tipo memorizzazione Fare clic sul pulsante per espandere o compattare parti della finestra di dialogo Crea istruzione di movimento.

Modulo Specificare il modulo in cui dovrà essere dichiarato il jointtarget.

8 Scheda Home8.15. Istruzione d'azione


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8.15. Istruzione d'azione

Creazione di un'istruzione di azione1. Nel visualizzatore Percorsi&Target, selezionare il punto in cui inserire l'istruzione di

azione.

2. Fare clic con il tasto destro su Percorsi e seleziona Inserisci istruzione azione.

Appare la finestra di dialogo Crea istruzione di azione.

3. Dall'elenco Modelli di istruzione, selezionare l'istruzione di azione da creare.

4. Facoltativamente, modificare gli argomenti dell'istruzione nella griglia Argomenti istruzione. Per ulteriori informazioni sugli argomenti per ciascuna istruzione, vedere il Manuale di riferimento RAPID.


Per inserire un'istruzione di azione Selezionare

all'inizio di un percorso il percorso

dopo un'altra istruzione l'istruzione precedente

8 Scheda Home8.16. Instruction Template Manager


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8.16. Instruction Template Manager

PanoramicaInstruction Template Manager è utilizzato per fornire supporto alle istruzioni diverse da quelle di default impostate su RobotStudio.

Ad esempio, un sistema di controller del robot con l'opzione Dispense di RobotWare dispone di istruzioni di spostamento specializzate, che si riferiscono all'incollaggio, quali DispL e DispC. Si possono definire manualmente i modelli delle istruzioni per quelle in questione, mediante il gestore dei modelli delle istruzioni. I modelli di istruzioni vengono esportati nel formato XML e riutilizzati più tardi.

RobotStudio presenta file XML predefiniti che vengono importati e utilizzati per i sistemi controller del robot con le opzioni RobotWare appropriate. Questi file XML hanno sia le istruzioni di azione che di movimento.

NOTA Si consiglia di utilizzare RobotStudio ArcWelding PowerPac quando si utilizza RobotWare Arc.

Il modello di istruzione supporta le seguenti opzioni di Robotware:

• Cap (Continuous Application Process)

• Disp (Dispense)

• Trigg (Fixed Position Events)

• Spot Pneumatic

• Spot Servo

• Spot Servo Equalizing

• Vernice

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1 Pulsanti per l’importazione, l’esportazione e la convalida.

2 Struttura dei modelli di istruzioni. Questa struttura gerarchica organizza i modelli. I modelli costituiscono sempre i nodi di livello più basso. Per informazioni su nodi specifici nella struttura, vedere l'elemento 5 e successivi.

3 Breve descrizione per la modifica e la creazione di modelli di istruzioni.

4 Griglia delle istruzioni. Qui sono visualizzati tutti gli argomenti e le impostazi-oni per l'oggetto selezionato nella struttura. È possibile modificare solo le caselle bianche. I valori di colore rosso non sono validi.

5 Nodo superiore dei Modelli di istruzioni. Qui è possibile vedere il task a cui appartengono i modelli.

6 Il nodo Istruzioni di azione contiene tutto ciò che è correlato ai modelli di istruzioni dell'azione.

7 Un nodo Descrizione istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzione Imposta DO, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di istruzioni dell'azione di quel tipo. È possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di azione conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.

8 Un nodo Modello di istruzione di azione, qui rappresentato dall’istruzione Predefinito, contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di azione con valori definiti per gli argomenti.

9 Il nodo Istruzioni di movimento contiene tutto ciò che è correlato ai modelli di istruzioni di movimento.

10 Il nodo Descrizioni istruzioni di movimento contiene tutte le descrizioni delle istruzioni di movimento per il task. Se la descrizione di un'istruzione non è presente nell'elenco, fare clic con il pulsante destro del mouse su questo nodo per aggiungerla. È possibile creare descrizioni delle istruzioni per tutte le istruzioni di movimento conosciute dal sistema in esecuzione sul controller virtuale.

11 Un nodo Descrizione istruzione di movimento, qui rappresentato dal nodo MoveAbsJ, definisce quali argomenti possono essere impostati per i modelli di istruzioni di movimento di quel tipo.Diversamente dalle istruzioni di azione, i modelli di istruzioni correlati a una determinata descrizione di istruzione di movimento non vengono memorizzati nei nodi figlio sotto la descrizione a causa di una gerarchia più complessa.

12 Il nodo Definizioni di processo, che raccoglie tutte le definizioni di processo, contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istruzioni ottimizzati per processi specifici.

13 Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo generico Sposta, contiene set di modelli di processo che contengono a turno modelli di istruzioni ottimizzati per processi specifici.

14 Un nodo Definizioni di processo, qui rappresentato dal processo generico Predefinito, contiene set di modelli di istruzioni di movimento con valori di argomento ottimizzati per processi specifici.Un modello di processo può contenere un modello di istruzione di movimento per ciascun tipo di istruzione di movimento definito da una descrizione di istruzione di movimento.

15 Un nodo Modello di istruzione di movimento, qui rappresentato da MoveJ, contiene istanze delle descrizioni di istruzioni di movimento con valori di argomento personalizzati per processi specifici.

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Importazione di un modello1. Fare clic su Importa per aprire la finestra di dialogo Apri file.

2. Selezionare il file da importare e fare clic su OK.

Esportazione di un modello1. Selezionare un nodo esportabile nella vista a struttura e fare clic su Esporta per far

apparire la finestra di dialogo Salva file.

2. Fare clic su OK.

Convalida dei modelli1. Selezionare un nodo nella vista a struttura, quindi fare clic su Convalida.

Qualsiasi invalidità verrà indicata dalle icone e dalle finestre a scomparsa del relativo nodo e verrà riportata nella finestra Output.

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8 Scheda Home8.17.1. Sposta


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8.17 Gruppo Freehand

8.17.1. Sposta

Spostamento di un elemento1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da spostare.

2. Fare clic su Sposta.

3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli assi e trascinare l'elemento in posizione.

8 Scheda Home8.17.2. Ruota


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8.17.2. Ruota

Rotazione di un elemento1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’elemento da ruotare.

2. Fare clic su Ruota.

3. Nella finestra grafica, fare clic su uno degli anelli di rotazione e trascinare l'elemento in posizione.

Se si tiene premuto ALT quando si ruota un elemento, la rotazione eseguirà uno snap di 10 gradi alla volta.

8 Scheda Home8.17.3. Movimento manuale giunto


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8.17.3. Movimento manuale giunto

Movimento manuale dei giunti del robot1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.

2. Fare clic su Movimento manuale giunto.

3. Fare clic sul giunto da spostare e trascinarlo nella posizione desiderata.

Se si preme il tasto ALT durante il movimento manuale dei giunti del robot, questo avverrà 10 gradi per volta. Se si preme il tasto f, il robot si sposta di 0,1 gradi per volta.

8 Scheda Home8.17.4. Movimento manuale lineare


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8.17.4. Movimento manuale lineare

Movimento manuale del TCP del robot1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il robot da spostare.

2. Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale lineare. In corrispondenza del TCP del robot viene visualizzato un sistema di coordinate.

3. Fare clic sull'asse da spostare e trascinare il TCP nella posizione desiderata.

Se si preme il tasto f durante il movimento manuale lineare del robot, questo avverrà per passi di dimensioni minori.

8 Scheda Home8.17.5. Muovi riorientamento


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8.17.5. Muovi riorientamento

Riorientamento della rotazione del TCP1. Nel navigatore Profilo, selezionare il robot che si desidera riorientare.

2. Nel gruppo Freehand, fare clic su Muovi riorientamento.

Un anello di riorientamento appare attorno al TCP.

3. Fare clic sull'anello di riorientamento e trascinare il robot per cui si desidera ruotare il TCP alla posizione preferita.

Appaie il riorientamento X, Y e Z, assieme alle unità.

NOTA!Se si preme il tasto ALT durante il riorientamento, il robot si sposta di 10 unità mentre, se si preme il tasto F , il movimento sarà di 0,1 unità.

NOTA!Il comportamento dell'orientamento differisce dal diverso sistema di coordinate di riferimento (Universale, Locale, UCS, Oggetto di lavoro attivo, Utensile attivo).

8 Scheda Home8.17.6. Movimento manuale MultiRobot


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8.17.6. Movimento manuale MultiRobot

Movimento manuale robot in modalità multirobot1. Nel gruppo Freehand, fare clic su Movimento manuale MultiRobot. Selezionare i robot

da spostare dall'elenco di robot disponibili.

2. Selezionare la modalità di movimento manuale, spostare uno dei robot e gli altri ne seguiranno il movimento.

8 Scheda Home8.18. Il gruppo di visione 3D


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8.18. Il gruppo di visione 3D

PanoramicaIl gruppo di visione 3D guida alla scelta di impostazioni di visione e della vista dei grafici di controllo, nonché alla creazione di nuove viste, e a visualizzare/nascondere i target, i sistemi di riferimento, i percorsi ed i meccanismi selezionati. Sono disponibili le seguenti opzioni:

• Impostazioni tridimensionali

• Mostra/nascondi

• Visualizza

Impostazioni 3DSi possono selezionare le seguenti differenti impostazioni di visione della finestra grafica.

Mostra/NascondiSi possono mostrare o nascondere le seguenti opzioni:

• Nomi dei target

• Nomi dei sistemi di riferimento

• Nomi dei percorsi

• Tutti i target/sistemi di riferimento

• Tutti i percorsi

• Tutte le parti

• Tutti i meccanismi


Dimensione del sistema di riferimento

• Ampio• Medio• Ridotto

Consente di visualizzare il sistema di riferimento in una dimensione ampia, media o ridotta.

Proiezione• Ortografica• Prospettiva

Per ottenere una visione ortografica e prospettica dell'oggetto.

Rappresentazione• Superficie• A reticolo• Entrambe• Rimozione delle linee

invisibili

Per visualizzare gli oggetti sotto forma di superfici, reticoli o di entrambe queste due forme, grazie alla rimozione delle linee invisibili.


8 Scheda Home8.18. Il gruppo di visione 3D


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VisualizzaSi può controllare la vista grafica e creare nuove viste.


Visualizza tutto Per visualizzare tutti gli oggetti della stazione.

Visualizza orientamento Per visualizzare gli oggetti nei seguenti differenti orientamenti. • Anteriore• Posteriore• Right• Left• Superiore• Inferiore

Nuova vista Aggiunge una scheda Nuova vista nella finestra grafica.

Crea Punto di vista Memorizza la posizione e la direzione di una videocamera virtuale nell'ambiente 3D. Per ulteriori informazioni, vedere Punto di vistaViewpoint a pagina 256.

Crea Markup Per creare un Markup di testo Per ulteriori informazioni, vedere Creazione di un MarkupMarkup a pagina 258.

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8 Scheda Home8.19. Viewpoint


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8.19. Viewpoint

PanoramicaUn punto di visione memorizza la posizione e la direzione di una camera virtuale nell'ambiente tridimensionale. Esso memorizza i punti di interesse in una stazione, per la creazione degli spostamenti della camera durante la simulazione.

Creazione del ViewpointVi sono due modi per creare un viewpoint in una stazione:

1. Nella scheda Home, fare clic su Visualizza e selezionare Crea Viewpoint.

2. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla stazione e selezionare Crea Viewpoint.

Il viewpoint viene creato e visualizzato (come icona a forma di occhio) nel visualizzatore di layout sulla sinistra.

NOTA! È possibile visualizzare la posizione e la direzione del Viewpoint come freccia nella grafica 3D.

NOTA! Per impostazione predefinita, i nuovi viewpoint creati non sono visibili e non possono essere selezionati facendo clic sulla grafica.

Funzioni del ViewpointNel browser di profilo, fare un clic destro sul punto di visione per l'esecuzione di queste funzioni:


Sposta al Viewpoint sposta la visione attiva 3D alla posizione memorizzata nel punto di visione;

imposta come attuale; Modifica il viewpoint nella posizione e direzione corrente della visualizzazione 3D attiva. NOTA Questa azione non può essere annullata.

Visibile commuta la visibilità della rappresentazione del punto di visione 3D;NOTA Questa azione non può essere annullata.

Elimina annulla il punto di visione;NOTA Questa azione non può essere annullata.

Rinomina rinomina il punto di visioneNOTA Questa azione non può essere annullata.


8 Scheda Home8.19. Viewpoint


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Sposta al ViewpointSi può pure spostare la visione 3D attiva alla posizione memorizzata nel punto di visione mediante il gestore di eventi.

1. Creare un viewpoint. Vedere Creazione del ViewpointCreazione del Viewpoint a pagina 256.

2. Aggiungere un evento. Vedere Gestione eventiGestione eventi a pagina 330

Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea nuovo evento.

3. Selezionare Simulazione sotto Attivazione e Momento di simulazione sotto Tipo di attuazione dell'evento. Fare clic su Seguente.

4. Impostare l’ora di attivazione. Fare clic su Avanti.

5. Da Imposta tipo di azione selezionare Sposta al Viewpoint. Fare clic su Avanti.

6. Selezionare il punto di visione da Seleziona il punto di visione ed impostare l'intervallo di transizione.

7. Fare clic su Termina.

NOTA! La funzione Sposta al viewpoint viene eseguita anche nella riproduzione della simulazione nello Station Viewer.

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8 Scheda Home8.20. Markup


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8.20. Markup

PanoramicaUn markup rappresenta un riquadro di testo visualizzato nel grafico 3D. Rassomiglia al testo temporaneo visualizzato quando si esegue una misurazione o uno spostamento a mano libera, ma fa parte della stazione.

Il Markup viene visualizzato come un nodo nel navigatore di profilo e rimane tale e quale quando la stazione viene memorizzata. Esso ha l'aspetto di un fumetto di testo che punta ad una data posizione nella finestra grafica.

Creazione di un MarkupSeguire questa procedura per creare un Markup di un oggetto.

1. Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Vista e selezionare Crea un Markup.

Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Crea un Markup.

NOTA!Come alternativa, nel navigatore Profilo, fare un clic destro sulla stazione e selezionare Crea un Markup per far apparire la finestra di dialogo.

2. Nel campo Testo del Markup, inserire un nome per il testo del Markup.

3. Nel campo Posizione del puntatore, impostare la posizione del puntatore.

4. Nel campo Testo,

• selezionare l'opzione 3D per impostare la posizione d'offset del testo dal puntatore;

• selezionare l'opzione 2D per impostare la posizione della finestra dal puntatore.


Funzioni del MarkupNel navigatore Profilo, fare un clic destro su Markup per eseguire le funzioni seguenti:

Modifica il MarkupUtilizzare questa procedura per modificare le proprietà del Markup:

1. Nel navigatore Profilo, fare un clic destro sul Markup e selezionare Modifica il Markup.

Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Modifica del Markup.

2. Si può allora procedere alla modifica del testo del Markup, della posizione del puntatore o della posizione del testo.


Visibile mostrare o nascondere il Markup nel grafico 3D.

Modifica il Markup per modificare le proprietà del Markup.

Collega a per collegare il Markup ad un altro oggetto grafico.

Scollega Stacca il Markup attaccato.

Elimina Cancella il Markup.

Rinomina Cambia il nome dell'oggetto del Markup.




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3. Fare clic su Applica per convalidare le modifiche.


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9 Scheda di modellazione9.1. Panoramica

Scheda di modellazioneLa scheda di modellazione contiene i controlli utili alla creazione e al raggruppamento di componenti, alla creazione di corpi, alle misurazioni e alle operazioni CAD.

9 Scheda di modellazione9.2. Gruppo componenti


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9.2. Gruppo componenti

Creazione di un gruppo di componenti1. Fare clic su Gruppo componenti. Nel visualizzatore Layout verrà visualizzato il nodo

Gruppo.

2. Fare clic sugli oggetti da aggiungere al gruppo. Trascinarli sul nodo Gruppo.

9 Scheda di modellazione9.3. Parte vuota


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9.3. Parte vuota

Creazione di una parte vuota1. Fare clic su Parte vuota. Nel visualizzatore Layout verrà visualizzato il nodo Parte.

9 Scheda di modellazione9.4.1. Smart Component


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9.4 Smart Component

9.4.1. Smart Component

PanoramicaSmart Component è un oggetto RobotStudio (con o senza una rappresentazione grafica 3D) che possiede un comportamento che può essere implementato da un retro-codice e/o dall'aggregazione di altri Smart Component.

TerminolgiaLa tavola seguente descrive le differenti terminologie che si possono incontrare durante il lavoro con Smart Component.

Termine Definizione

Retro-codice Una classe .NET associata ad uno Smart Component che può implementare un comportamento personalizzato reagendo a certi eventi, come ad esempio gli intervalli cronologici della simulazione e le modifiche ai valori delle proprietà.

Proprietà [dinamica] Un oggetto collegato ad uno Smart Component che possiede valore, tipo ed altre caratteristiche. Il valore della proprietà viene utilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamento dello Smart Component.

Collegamento [della proprietà]

Connette il valore di una singola proprietà a quello di un'altra proprietà.

Attributi [della proprietà] Coppie di valori chiave che contengono informazioni supple-mentari a proposito di una proprietà dinamica, ad esempio costrizioni di valori.

Segnale [I/O] Un oggetto collegato ad uno Smart Component che presenta un valore ed una direzione (ingresso/uscita), analogamente ai segnali I/O su un controller di robot. Il valore del segnale viene utilizzato dal retro-codice per il controllo del comportamento dello Smart Component.

Connessione [I/O] Connette il valore di un singolo segnale a quello di un segnale diverso.

Aggregazione Il processo di connessione di svariati Smart Components per mezzo di collegamenti e/o connessioni, al fine di implementare un comportamento più complesso.

Risorsa Oggetto di dati contenuto in uno Smart Component. I suoi utilizzi comprendono l'assemblaggio di retro-codice e le risorse localizzate.

9 Scheda di modellazione9.4.2. Editor di Smart Component


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9.4.2. Editor di Smart Component

PanoramicaL'Editor di Smart Component consente la creazione, la modifica e l'aggregazione di Smart Component tramite un'interfaccia grafica per l'utente (GUI). Si tratta di un'alternativa all'utilizzo del compilatore di biblioteche basato sull'xml.

Profilo di un Editor di Smart ComponentEsso consiste in una miniatura, nel nome e nella descrizione del componente - descrizione che può essere modificata battendo del testo nell'apposito riquadro - e in un riquadro combinato.

Il riquadro combinato specifica la lingua per la modifica di stringhe localizzate (catture e descrizioni) nel componente. La lingua predefinita è sempre quella inglese, anche se la lingua dell'applicazione dovesse essere differente. Per ulteriori informazioni, vedere RisorseProprietà. a pagina 268.

L'Editor di Smart Component consiste nelle schede seguenti:

• la scheda Composizione;la scheda Composizione; a pagina 266

• la scheda Proprietà e collegamenti;la scheda Proprietà e collegamenti; a pagina 269

• la scheda Segnali e connessioni;la scheda Segnali e connessioni; a pagina 272

• La scheda Visione.La scheda Progetto a pagina 275

Apertura di un Editor di Smart Component1. Fare clic su Smart Component oppure selezionare Modifica Component dal menu

contestuale.

Appare allora la finestra dell'Editor di Smart Component.

9 Scheda di modellazione9.4.3. la scheda Composizione;


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9.4.3. la scheda Composizione;

PanoramicaLa scheda Composizione consiste negli elementi seguenti:

• componenti figli;Componenti figli a pagina 266

• stati memorizzati;stati memorizzati; a pagina 267

• proprietà.Proprietà. a pagina 268

Componenti figliSi tratta di un riquadro di elenco che visualizza tutti gli oggetti contenuti nel componente. Gli oggetti collegati ad una biblioteca possiedono una copertura che indica che gli oggetti sono bloccati. Gli Smart Components sono visualizzati per primi, seguiti da altri tipi di oggetti.

Se dall'elenco viene selezionato un dato oggetto, i seguenti comandi vengono visualizzati nel pannello di destra:

Fare un clic destro sull'oggetto selezionato per visualizzare i seguenti elementi del menu contestuale

Comando Descrizione

Aggiungi componente Aggiunge a partire dall'elenco un oggetto figlio al componente. Si può selezionare una base incorporata Smart Component, un nuovo Smart Component vuoto, una biblioteca da un file, o una parte geometrica da un file. NOTA

• I componenti di base sono organizzati come sotto-menu basati sull'utilizzo. Ad esempio, Segnali e proprietà, Sensori, Azioni e così via.

• I componenti di base utilizzati di recente si trovano in cima all'elenco.

Per maggiori informazioni sullo Smart Component di base, vedere Smart Component di baseSmart Component di base a pagina 276.

Modifica genitore Imposta il contesto dell'Editor al genitore del componente attualmente sotto modifica. Se il genitore fosse la stazione, vedere Logica della stazioneLogica della stazione a pagina 337.

Scollegare dalla biblioteca

Scollega l'oggetto selezionato dalla biblioteca, consentendo quindi la modifica dell'oggetto stesso.

Esporta verso l'XML Si apre una finestra di dialogo in cui si potrà esportare e memorizzare la definizione del componente, assieme alle sue proprietà, sotto forma di un file dal formato *.rsxml.


Modifica Imposta il contesto dell'Editor verso l'oggetto figlio selezionato.

Elimina Elimina l'oggetto figlio.

Mostra nel browser Indica se l'oggetto dev'essere visualizzato nel browser del profilo.

Imposta come ruolo Imposta l'oggetto come Ruolo del componente. Lo Smart Component erediterà certe caratteristiche dell'oggetto Ruolo. Ad esempio, il fatto di collegare un componente con uno strumento in qualità di Ruolo ad un robot provocherà la creazione di un ToolData (dati dello strumento).




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stati memorizzati;Lo stato del componente può essere memorizzato per essere ripristinato in seguito. Lo stato contiene aspetti selezionati e modificabili del componente e i suoi componenti figli del momento della memorizzazione dello stato. Sono disponibili i seguenti comandi:

Memorizza lo stato attuale1. Nel riquadro di testo Nome , inserire un nome per lo stato. Se uno stato dallo stesso nome

dovesse già esistere, verrà richiesto di sovrascrivere lo stato esistente.

2. Nel riquadro di testo Descrizione , inserire una descrizione per lo stato.

3. In Valori da memorizzare, selezionare i valori che devono essere memorizzati.

4. Spuntare la casella di verifica per memorizzare lo stato di tutti i componenti "figli".

NOTA!Quando si lavora a livello di una stazione...

• ... in Valori da memorizzare, si potranno selezionare pure certi valori di Virtual Controller negli stati memorizzati.

• Non è necessario selezionare l'opzione Ricorsivo, dato che lo stato della stazione viene sempre memorizzato.

Per maggiori informazioni, vedere Logica della stazioneLogica della stazione a pagina 337.

Proprietà Apre il riquadro di dialogo dell'Editor delle proprietà per l'oggetto. Vedere Editor delle proprietàEditor di proprietà a pagina 293.


Comando Descrizione

Memorizza lo stato attuale

Apre il riquadro di dialogo Memorizza lo stato attuale. Vedere Memorizza lo stato attualeMemorizza lo stato attuale a pagina 267.

Ripristina lo stato selezionato

Ripristina il componente allo stato selezionato.

Dettagli Apre una finestra che visualizza informazioni dettgliate a proposito dello stato selezionato.

Elimina Elimina lo stato selezionato.

Continua




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Proprietà.Le risorse contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.

Sono disponibili i seguenti comandi:

NOTA!Le risorse di testo (descrizioni) per le proprietà ed i segnali vengono memorizzate in una risorsa chiamata Risorse.<id-lingua>.xml. Se tale risorsa venisse cancellata, i testi per la lingua in questione sarebbero vuoti e verrà utilizzata la lingua predefinita (inglese). La lingua predefinita per la costruzione di un componente è sempre quella inglese, indipendetemente dalla lingua dell'applicazione.

Comando Descrizione

Aggiungi risorse Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e selezionare qualsiasi file come una risorsa.

Impostare la miniatura Apre un riquadro di dialogo e consente di percorrere e selezionare un'immagine che rappresenti uno Smart Component.

Aggiornare tutte le risorse

Sostituisce i dati di tutte le risorse con i dati del file corrispon-dente sul disco. Se il file non fosse disponibile, un messaggio di avverimento verrà visualizzato nella finestra di uscita.

Visualizza Apre la risorsa selezionata nel programma associato

Salva Apre un riquadro di dialogo e consente la memorizzazione della risorsa selezionata.

Elimina Elimina il programma selezionato.

Continua

9 Scheda di modellazione9.4.4. la scheda Proprietà e collegamenti;


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9.4.4. la scheda Proprietà e collegamenti;

PanoramicaLa scheda Proprietà e collegamenti consiste negli elementi seguenti:

• Proprietà dinamicheProprietà dinamiche a pagina 269

• Collegamento delle proprietàLegame delle proprietà a pagina 270

Proprietà dinamicheLe proprietà dinamiche contenute nel componente vengono visualizzate come una griglia.


Aggiungi o Modifica le proprietà dinamicheIl riquadro di dialogo Aggiungi la proprietà dinamica consente di creare una nuova proprietà dinamica o di modificare una proprietà esistente.


Comando Descrizione

Aggiungi le proprietà dinamiche

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi le proprietà dinamiche. Vedere Aggiungi o Modifica le proprietà dinamicheAggiungi o Modifica le proprietà dinamiche a pagina 269.

Esponi le proprietà del figlio

Apre il riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio. Vedere Esponi le proprietà del figlioEsponi le proprietà del figlio a pagina 270.

Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica le proprietà dinamiche per la proprietà selezionata.

Elimina Elimina la proprietà selezionata.

Comando Descrizione

Identificatore di proprietà Specifica un identificatore per la proprietà. L'identificatore dev'essere alfanumerico, iniziare con una lettera ed essere unico.

Descrizione Descrizione dettagliata della proprietà

Sola lettura Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramite una GUI quale l'Editor di proprietà.

Tipo di proprietà Specifica il tipo di proprietà a partire da un elenco di tipi consentiti.

Valore della proprietà Specifica il valore della proprietà. Il comando viene aggiornato quando si modificano il tipo della proprietà e/o i suoi attributi.

Attributi Consente di aggiungere, rimuovere e modificare gli attributi della proprietà.Segue un elenco di attributi disponibili:

• MinValue• MaxValue• Quantity• Slider• AutoApply

NOTA Gli attributi numerici vengono specificati in unità SI.




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NOTA: quando si modifica una proprietà esistente, i comandi Identificatore e Tipo sono bloccati e non possono essere modificati. Se l'inserimento è valido, il pulsante OK è attivato e consente di aggiungere o aggiornare la proprietà. Altrimenti, viene visualizzata un'icona d'errore.

Esponi le proprietà del figlioIl riquadro di dialogo Esponi le proprietà del figlio consente di aggiungere una nuova proprietà e di attuare un collegamento ad una proprietà esistente in un oggetto figlio. La nuova proprietà presenterà lo stesso tipo e gli stessi attributi della proprietà figlio.


Legame delle proprietàI legami della proprietà contenuta nel componente vengono visualizzate come una griglia.


Aggiungi o Modifica legameIl riquadro di dialogo Aggiungi legame consente di creare o modificare un legame di proprietà.

Sono disponibili le seguenti opzioni:

Comando Descrizione

Identificatore di proprietà Identificatore della nuova proprietà. L'identificatore predefinito sarà lo stesso della proprietà figlia selezionata.

Direzione di legame Specifica la direzione del legame della proprietà.

Oggetto sorgente o target

Specifica l'oggetto figlio per il quale esporre una proprietà.

Proprietà sorgente o target

Specifica la proprietà figlia.

Comando Descrizione

Aggiungi legame Apre il riquadro di dialogo Aggiungi legame.

Aggiungi espressione del legame

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi espressione del legame.

Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica legame o Modifica espressione del legame, a seconda del tipo di legame.

Elimina Elimina il legame selezionato.

Comando Descrizione

Oggetto sorgente Specifica il proprietario della proprietà sorgente.

Proprietà sorgente Specifica la sorgente del legame.

Oggetto target Specifica il proprietario della proprietà target.

Proprietà target Specifica il target del legame.NOTA Sono elencate solo le proprietà dello stesso tipo della proprietà sorgente.

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Aggiungi o Modifica espressione legameIl riquadro di dialogo Aggiungi espressione legame consente di specificare un'espressione matematica come sorgente di un legame di proprietà.


Consenti un legame ciclico

Consente alla proprietà target di essere impostata per due volte nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere un errore.NOTA Il riquadro dell'elenco target, oltre alle proprietà dinamiche, visualizza anche alcune proprietà comuni, quali l'oggetto Transform, che può essere utilizzato soltanto come target e non come sorgente.

Comando Descrizione

Comando Descrizione

Espressione Specifica l'espressione matematica.Quello che segue è un elenco di espressioni matematiche ammissibili:

• Operatori consentiti: +, - (unario e binario) *, /, ^ (potenza), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() ed Abs() (seno, coseno, radice quadrata, arcotangente e valore assoluto).

• Operandi consentiti: Costanti numeriche, P greco e proprietà dinamiche numeriche sull'attuale Smart Component e qualsiasi Smart Component figlio.

NOTA Il riquadro di testo è dotato della funzionalità tipo Intel-liSense, che consente una selezione fra le proprietà disponibili. Se l'espressione inserita nel riquadro di testo non è valida, appare un'icona d'errore.

Oggetto target Specifica il proprietario della proprietà target.

Proprietà target Specifica il target del legame. NOTA Sono elencate soltanto le proprietà numeriche.

Continua

9 Scheda di modellazione9.4.5. la scheda Segnali e connessioni;


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9.4.5. la scheda Segnali e connessioni;

PanoramicaLa scheda Segnali e connessioni consiste negli elementi seguenti:

• Segnali di I/OSegnali di I/O a pagina 272

• Connessioni I/OConnessioni di I/O a pagina 273

Segnali di I/OI Segnali di I/O contenuti nel componente vengono visualizzati in una griglia.


Aggiungi o Modifica i segnali di I/O.Il riquadro di dialogo Aggiungi i segnali di I/O consente di modificare un segnale di I/O, o di aggiungere uno o più segnali di I/O al componente.


Comando Descrizione

Aggiungi segnali di I/O Apre il riquadro di dialogo Aggiungi segnali di I/O.

Esponi il segnale figlio Apre il riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio.

Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica il segnale.

Elimina Elimina il segnale selezionato.

Comando Descrizione

Tipo di segnale Specifica il tipo e la direzione del segnale. Seguono i tipi di segnali disponibili:

• Digital• Analog• Group

Nome di base del segnale Specifica il nome del segnale. Il nome deve contenere un carattere alfanumerico e iniziare con una lettera (a-z o A-Z).NOTA Se viene creato più di un singolo segnale, suffissi numerici specificati da Indice d'inizio e Passo vengono aggiunti ai nomi in questione.

Valore del segnale Specifica il valore iniziale del segnale.

Descrizione Testo che descrive il segnale. Quando si creano più segnali, tutti avranno la stessa descrizione.

Auto-azzeramento Specifica che un segnale digitale deve presentare un comporta-mento transitorio.NOTA Questo si applica solamente ai segnali digitali. Indica che il valore del segnale viene automaticamente portato a zero.

Numero di segnali Specifica il numero di segnali da creare.

Indice d'inizio Specifica il primo suffisso per la creazione di più segnali.

Passo Specifica l'incremento del suffisso per la creazione di più segnali.

Minimo Specifica il valore minimo per un segnale analogico. NOTAQuesto si applica solamente ai segnali analogici.

Massimo Specifica il valore massimo per un segnale analogico.NOTAQuesto si applica solamente ai segnali analogici.




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NOTA Quando si apportano modifiche ad un segnale esistente, si possono cambiare soltanto il valore del segnale e la sua Descrizione, mentre tutti gli altri comandi sono indisponibili.

Se l'immissione è corretta, la convalida OK è attivata e consente di creare o aggiornare il segnale. Altrimenti, viene visualizzata un'icona d'errore.

Esponi il segnale figlioIl riquadro di dialogo Esponi il segnale figlio consente di aggiungere un nuovo segnale di I/O, connesso ad un segnale in un oggetto figlio.


Connessioni di I/OLe Connessioni di I/O contenute nel componente vengono visualizzate in una griglia.


Aggiungi o Modifica la connessione di I/O.Il riquadro di dialogo Aggiungi la connessione di I/O consente di creare una connessione di I/O o di modificare una connessione esistente.


Nascosta Indica se la proprietà deve risultare non visibile nelle GUI quali l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.

Sola lettura Indica se il valore della proprietà può essere modificato tramite una GUI quale l'Editor di proprietà e il Simulatore di I/O.

Comando Descrizione

Comando Descrizione

Nome segnale Specifica il nome del segnale da creare. Il nome predefinito sarà lo stesso della segnale figlio selezionato.

Oggetto figlio Specifica l'oggetto per il quale esporre un segnale.

Segnale figlio Specifica il segnale figlio.

Comando Descrizione

Aggiungi connessione di I/O

Apre il riquadro di dialogo Aggiungi connessione di I/O.

Modifica Apre il riquadro di dialogo Modifica connessione di I/O.

Gestisci connessioni di I/O

Apre il riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O.

Elimina Elimina la connessione selezionata.

Sposta in alto o Sposta in basso

Opera un riordino delle connessioni selezionate verso l'alto o il basso dell'elenco.

Comando Descrizione

Oggetto sorgente Specifica il proprietario del segnale sorgente.

Segnale sorgente Specifica la sorgente della connessione. La sorgente deve essere sia un'uscita da un componente figlio, sia un ingresso verso il componente attuale.

Oggetto target Specifica il proprietario del segnale target.

Segnale target Specifica il target della connessione. Il target dev'essere dello stesso tipo di quello della sorgente e sia un ingresso di un componente figlio, sia un'uscita da un componente attuale.

Continua




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Gestisci connessioni di I/OIl riquadro di dialogo Gestisci connessioni di I/O visualizza una vista grafica delle connessioni di I/O del componente.

Consente di aggiungere, rimuovere e modificare delle connessioni. Vengono visualizzati solo i segnali digitali.


Gestione delle connessioni di I/OUtilizzare questa procedura per aggiungere, rimuovere e creare nuove connessioni di I/O:

1. Fare clic su Aggiungi e selezionare Aggiungi sorgente oppure Aggiungi target o ancora Aggiungi cancello logico per aggiungere - rispettivamente - un segnale sorgente o un segnale target o un cancello logico.

2. Spostare il cursore verso il Segnale sorgente fino a che non appaia un collimatore a croce.

3. Far clic e mantenere il pulsante sinistro del mouse trascinandolo verso il cancello logico, per creare una nuova connessione di I/O.

4. Selezionare il segnale, la connessione o il cancello logico e far clic su Rimuovi per annullare l'elemento in questione.

Consenti una connessione ciclica

Consente al segnale target di essere impostato per due volte nello stesso contesto, il che, altrimenti, farebbe insorgere un errore.

Comando Descrizione

Comando Descrizione

Segnali sorgente / target Elenca i segnali utilizzati nelle connessioni, con i segnali sorgente a sinistra ed i segnali target a destra. Ciascun segnale viene specificato dall'oggetto proprietario e dal nome del segnale.

Collegamenti Visualizza le connessioni sotto forma di una freccia dalla sorgente al target.

Cancelli logici Specifica un operatore logico ed un intervallo di ritardo. Esegue una logica digitale sui segnali di ingresso.

Aggiungi • Aggiungi sorgente - Aggiunge un segnale sorgente a sinistra.

• Aggiungi target - Aggiunge un segnale target a destra.• Aggiungi un cancello logico - Aggiunge un cancello

logico al centro

Rimuovi Rimuove il segnale, la connessione o il cancello logico selezi-onati.

Continua

9 Scheda di modellazione9.4.6. La scheda Progetto


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9.4.6. La scheda Progetto

PanoramicaLa scheda Progetto visualizza una vista grafica della struttura del componente. Essa comprende i componenti "figli", le connessioni interne, le proprietè ed i legami. Lo Smart Component può essere organizzato sullo schermo di visualizzazione e la sua posizione di visione verrà memorizzata assieme alla stazione.

NOTA!Questa scheda richiede che sia stato installato .NET Framework 3.5 SP1, altrimenti non si otterrà che una pagina vuota.

Utilizzo della scheda ProgettoNella scheda Progetto si potranno effettuare le azioni seguenti:

Azione Descrizione

Spostare i componenti "figli" e le loro posizioni.

• Fare clic su Disposizione automatica per organizzare i componenti in modo coerente.

• Utilizzare il comando a slitta Zoom per ingrandire la visione.

Selezionare un componente nella visione grafica.

Le connessioni ed i legami sono codificati mediante colori ed evidenziati per evitare qualsiasi confusione.NOTA! Come impostazione predefinita, sono già spuntate le caselle di verifica Mostra i legami, Mostra le connessioni e Mostra gli elementi inutilizzati.

• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra i legami per rendere invisibili i legami.

• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra le connessioni per rendere invisibili le connessioni.

• Rimuovere il segno di spunta dalla casella Mostra gli elementi inutilizzati per rendere invisibili gli elementi inutilizzati.

Creazione di connessioni e legami

1. Selezionare il segnale o la proprietà d'origine. Il cursore assume allora l'aspetto di una penna.

2. Trascinare e rilasciare il cursore sul segnale o sulla proprietà obbiettivo.

Se l'obbiettivo è valido, vengono creati una connessione o un legame.Se l'obbiettivo non fosse valido, il cursore assume l'aspetto del simbolo "non consentito".

9 Scheda di modellazione9.4.7. Smart Component di base


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9.4.7. Smart Component di base

PanoramicaI componenti di base rappresentano un gruppo completo di componenti, blocchi di costruzione di base. Essi possono venir utilizzati per costruire Smart Components definiti dall'utente, con un comportamento più complesso.

Ecco un elenco degli Smart Components di base disponibili e che sono descritti nei paragrafi che seguono:

• Segnali e proprietàSegnali e proprietà a pagina 276

• Primitivi parametriciPrimitivi parametrici a pagina 280

• SensoriSensori a pagina 282

• AzioniAzioni a pagina 285

• ManipolatoriManipolatori a pagina 287

• AltriAltri a pagina 289

Segnali e proprietà

LogicGateIl segnale Output viene impostato dall'operazione logica specificata in Operator dei due segnali InputA e InputB, mentre il ritardo viene specificato in Delay..

LogicMuxL'uscita viene impostata sulla base di: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B * Selector)

Proprietà Descrizione

Operator Operatore logico da utilizzare.I vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:

• AND• OR• XOR• NOT• NOP

Delay Intervallo di ritardo del segnale di uscita.

Segnali Descrizione

InputA Primo ingresso.

InputB Secondo ingresso.

Output Risultato dell'operazione logica.

Segnali Descrizione

Selector Se basso, viene selezionato il primo ingresso.Se alto, viene selezionato il secondo ingresso.

InputA Specifica il primo ingresso.




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LogicSplitIl LogicSplit prende l'Input ed imposta l'OutputHigh allo stesso valore dell'Input e OutputLow come l'inverso dell'Input.

PulseHigh invia un impulso quando Input è impostato ad alto, mentre PulseLow invia un impulso quando Input è impostato a basso.

LogicSRLatchIl LogicSRLatch presenta uno stato stabile.

• Quando Set=1, Output=1 e InvOutput=0

• Quando Reset=1, Output=0 e InvOutput=1

ConverterConverte tra valori di proprietà e valori di segnale.

InputB Specifica il secondo ingresso.

Output Specifica il risultato dell'operazione.

Segnali Descrizione

Segnali Descrizione

Input Specifica il segnale di ingresso.

OutputHigh Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 1.

OutputLow Passa ad alto (1) quando l'ingresso è 0.

PulseHigh Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato ad alto.

PulseLow Invia l'impulso quando l'ingresso è impostato a basso.

Segnali Descrizione

Set Imposta il segnale d'uscita.

Reset Azzera il segnale d'uscita.

Output Specifica il segnale d'uscita.

InvOutput Specifica il segnale d'uscita inverso.


AnalogProperty Converte verso AnalogOutput.

DigitalProperty Converte verso DigitalOutput.

GroupProperty Converte verso GroupOutput.

BooleanProperty Converte da DigitalInput e verso DigitalOutput.

Segnali Descrizione

DigitalInput Converte verso DigitalProperty.

DigitalOutput Convertito da DigitalProperty.

AnalogInput Converte verso AnalogProperty.

AnalogOutput Convertito da AnalogProperty.

GroupInput Converte verso GroupProperty.

GroupOutput Convertito da GroupProperty.

Continua




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VectorConverterConverte tra Vector3 e i valori X, Y e Z.

ExpressionL'Expression consiste in letterali numerici (compreso P graco), parentesi, operatori matematici +, -, *, /, ^ (potenza) e le funzioni matematiche sin, cos, sqrt (radice quadrata), atan, abs (valore assoluto). Tutte le altre stringhe sono interpretate come variabili che vengono aggiunte come proprietà supplementari. Il risultato viene visualizzato in Risultato.

ComparerIl Comparer compara il Primo valore al Secondo valore, utilizzando Operator. Output è impostato ad 1 se è stata soddisfatta la condizione.

CounterCount viene incrementato quando è impostato il segnale d'ingresso Increase e decrementato quando è impostato il segnale d'ingresso Decrease. Count viene azzerato quando viene impostato il segnale d'ingresso Reset.


X Specifica il valore per X di Vector.

Y Specifica il valore per Y di Vector.

Z Specifica il valore per Z di Vector

Vector Specifica il valore del vettore.

Segnali Descrizione

Expression Specifica l'espressione da valutare.

Result Specifica il risultato della valutazione.

NNN Specifica le variabili generate automaticamente.


ValueA Specifica il primo valore.

ValueB Specifica il secondo valore.

Operator Specifica l'operatore di comparazione.I vari operatori vengono descritti nell'elenco che segue:

• ==• !=• >• >=• <• <=

Segnali Descrizione

Output True se la comparazione viene valutata come vera, altrimenti False.


Count Specifica il conteggio attuale.

Continua




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RepeaterEmette un segnale Output a impulso per un numero di volte equivalente a Count.

TimerIl Timer emette il segnale ad impulso Output sulla base di un intervallo dato.

Se non è stato spuntato Repeat, un unico impulso verrà emesso dopo l'intervallo di tempo specificato in Interval. Altrimenti, l'impulso verrà ripetuto all'intervallo trovato in Interval.

StopWatchLo StopWatch misura il trascorrere del tempo durante la simulazione (TotalTime). Una nuova misurazione parziale può essere avviata mediante l'attivazione del segnale d'ingresso Lap. LapTime mostra l'attuale tempo parziale. Il tempo viene misurato soltanto quando Active è impostato ad 1. I conteggi dei tempi vengono azzerati quando è impostato il segnale d'ingresso Reset.

Segnali Descrizione

Increase Aggiunge uno al conteggio se impostato a True.

Decrease Sottrae uno dal conteggio se impostato a True.

Reset Azzera il conteggio quando è impostato ad alto.


Count Numero di volte dell'emessione del segnale ad impulso Output.

Segnali Descrizione

Execute Impostare ad alto (1) per emettere il segnale ad impulso Output per un numero di volte equivalente a Count.

Output Segnale ad impulso Output.


StartTime Specifica il tempo che deve trascorrere prima del primo impulso.

Interval Specifica la durata della simulazione tra gli impulsi.

Repeat Specifica se il segnale dev'essere emesso ad impulsi ripetuta-mente o soltanto una volta.

Current time Specifica la durata dell'attuale simulazione.

Segnali Descrizione

Active Impostare a True per attivare il timer; a False per disattivarlo.

Output Invia impulsi agli intervalli specificati.


TotalTime Specifica il tempo accumulato.

LapTime Specifica il tempo parziale attuale.

AutoReset Se True, TotalTime e LapTime verranno impostati a 0 all'inizio della simulazione.

Continua




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Primitivi parametrici

ParametricBoxIl ParametricBox genera un riquadro dalle dimensioni specificate da lunghezza, larghezza e altezza.

ParametricCircleIl ParametricCircle genera un circolo con un raggio dato.

ParametricCylinderIl ParametricCylinder genera un cilindro dalle dimensioni date da Radius e Height.

Segnali Descrizione

Active Impostare a True per attivare il cronografo; a False per disatti-varlo.

Reset Se impostato ad alto, azzera Total time e Lap time.

Lap Avvia un nuovo conteggio parziale.


SizeX Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse X.

SizeY Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Y.

SizeZ Specifica la lunghezza del riquadro lungo l'asse Z.

GeneratedPart Specifica la parte generata.

KeepGeometry Impostato a False per romuovere i dati della geometria dalla parte generata. Con questo si otterrà un'esecuzione più rapida da parte di altri componenti, come ad esempio Source.

Segnali Descrizione

Update Impostato ad alto (1) per aggiornare la parte generata.


Radius Specifica il raggio del cerchio.


GeneratedWire Specifica l'oggetto filare generato.


Segnali Descrizione



Radius Specifica il raggio del cilindro.

Height Specifica l’altezza del cilindro.


Continua




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ParametricLineIl ParametricLine genera una linea con un dato punto finale o una lunghezza data. Se uno dei due elementi cambia, l'altro verrà aggiornato di conseguenza.

LinearExtrusionIl LinearExtrusion estrude SourceFace o SourceWire lungo il vettore dato da Projection.

CircularRepeaterIl CircularRepeater crea un numero di copie di Source attorno al centro dello SmartComponent con un dato DeltaAngle.


Segnali Descrizione




EndPoint Specifica il punto finale della linea.

Length Specifica la lunghezza della linea.


GeneratedWire Specifica l'oggetto filare generato.


Segnali Descrizione



SourceFace Specifica il lato da estrudere.

SourceWire Specifica il filo da estrudere.

Projection Specifica il vettore lungo il quale operare l'estrusione.




Source Specifica l'oggetto da copiare.

Count Specifica il numero di copie da produrre.

Radius Specifica il raggio del cerchio.

DeltaAngle Specifica l'angolo tra le copie.

Continua




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LinearRepeaterIl LinearRepeater crea un dato numero di copie di Source, con spaziatura e direzione dati da Offset.

MatrixRepeaterIl MatrixRepeater crea uno specifico numero di copie in tre dimensioni, con la spaziatura specificata dell'oggetto che si trova in Source.

Sensori

CollisionSensorIl CollisionSensor rileva le collisioni e le collisioni mancate per poco tra il Primo ed il Secondo oggetto. Se non è specificato uno degli oggetti, l'altro verrà verificato sulla base dell'intera stazione. Quando il segnale Active è alto ed insorge una collisione o una collisione mancata per poco mentre il componente è attivo, viene impostato il segnale SensorOut e le parti che hanno partecipato alla collisione, o alla collisione mancata per poco, vengono riportate nella prima parte della collisione e nella seconda parte della collisione dell'Editor di proprietà.



Offset Specifica la distanza tra le copie.

Count Specifica il numero di copie da produrre.



CountX Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse X.

CountY Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Y.

CountZ Specifica il numero di copie nella direzione dell'asse Z.

OffsetX Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse X.

OffsetY Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Y.

OffsetZ Specifica l'offset tra le copie nella direzione dell'asse Z.


Object1 Il primo oggetto da verificare per le collisioni.

Object2 Il secondo oggetto da verificare per le collisioni.

NearMiss Specifica la distanza della collisione mancata per poco.

Part1 La parte del Primo oggetto che ha subito una collisione.

Part2 La parte del Secondo oggetto che ha subito una collisione.

CollisionType • None• Near miss• Collision

Segnali Descrizione

Active Specifica se il CollisionSensor è attivo o no.

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LineSensorIl LineSensor definisce una linea tramite Start, End e Radius. Quando un segnale Active è alto, il sensore rileva gli oggetti che intersecano la linea. Gli oggetti intersecanti vengono visualizzati nella proprietà ClosestPart ed il punto sulla parte intersecante che è il più prossimo al punto di partenza dei sensori della linea viene visualizzato nella proprietà ClosestPoint . Quando si verifica un'intersezione, viene impostato il seganle d'uscita SensorOut.

PlaneSensorIl PlaneSensor definisce un piano tramite Origin, Axis1 e Axis2. Quando è impostato il segnale d'ingresso Active, il sensore rileva gli oggetti che intersecano tale piano. Gli oggetti intersecanti vengono visualizzati nella proprietà SensedPart e, in occasione di un'intersecazione, viene impostato il segnale d'uscita SensorOut.

SensorOut True se vi è stata una collisione mancata per poco o una collisione.

Segnali Descrizione


Start Specifica il punto di partenza.

End Specifica il punto di termine.

Radius Specifica il raggio.

SensedPart Specifica la parte che interseca il sensore della linea. Nel caso vi siano più parti intersecanti, viene elencata quella più prossima al punto di partenza.

SensedPoint Specifica il punto della parte intersecante più prossimo al punto di partenza.

Segnali Descrizione

Attiva Specifica se il LineSensor è attivo o no.

SensorOut True se il sensore interseca un oggetto.


Origin Specifica l'origine del piano.

Axis1 Specifica il primo asse del piano.

Axis2 Specifica il secondo asse del piano.

SensedPart Specifica la parte che interseca il PlaneSensor.Se sono più d'una le parti che intersecano, sarà quella elencata per prima nel browser del profilo ad essere selezionata.

Segnali Descrizione

Active Specifica se il PlaneSensor è attivo o no.

SensorOut True se il sensore interseca un oggetto.

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PositionSensorIl PositionSensor monitora la posizione e l'orientamento di un oggetto.

NOTA La posizione e l'orientamento di un oggetto vengono aggiornate soltanto durante la simulazione.

ClosestObjectIl ClosestObject definisce un oggetto Reference oppure un punto Reference. Quando è impostato il segnale Execute , il componente trova ClosestObject, ClosestPart e Distance in rapporto all'oggetto di riferimento, oppure il punto di riferimento, se l'oggetto di riferimento è indefinito. Se RootObject è definito, la ricerca si limita a tale oggetto e ai suoi discendenti. Una volta terminata quest'operazione e aggiornate le proprietà corrispondenti, viene impostato il segnale Executed .


Object Specifica l'oggetto da monitorare.

Reference Specifica il sistema di coordinate di riferimento (Parent o Global).

ReferenceObject Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato a Object.

Position Specifica la posizione dell'oggetto in relazione a Reference.

Orientation Specifica l'orientamento (Eulero ZYX) in relazione a Reference.


ReferenceObject Specifica l'oggetto in relazione al quale ottenere l'oggetto più prossimo.

ReferencePoint Specifica il punto in relazione al quale ottenere l'oggetto più prossimo.

RootObject Specifica l'oggetto sui cui figli si deve operare la ricerca. "Vuoto", significa l'intera stazione.

ClosestObject Specifica l'oggetto più prossimo all'oggetto Reference o al punto Reference.

ClosestPart Specifica la parte più prossima all'oggetto Reference o al punto Reference.

Distance Specifica la distanza tra l'oggetto Reference e l'oggetto Closest.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per trovare la parte Closest.

Executed Invia un impulso al completamento.

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Azioni

AttacherL'Attacher attaccherà Child a Parent quando viene impostato il segnale Execute . Se il Parent rappresenta un meccanismo, il Flange a cui connetterlo deve pure essere specificato. Quando è impostato l'ingresso Execute, l'oggetto figlio viene attaccato all'oggetto genitore. Se è convalidato Mount, il figlio verrà pure montato sul genitore, con Offset e Orientation specificati. L'uscita Executed verrà impostata al termine.

DetacherIl Detacher staccherà il Child dall'oggetto a cui è attaccato quando è impostato il segnale Execute. Se è convalidato Keep position, la posizione verrà mantenuta. Altrimenti, il figlio viene posizionato in relazione al suo genitore. Al termine, verrà impostato il segnale Executed .


Parent Specifica l'oggetto a cui attaccare.

Flange Specifica l'indice della flangia del meccanismo a cui attaccare.

Child Specifica l'oggetto da attaccare.

Mount Se True, l'oggetto da attaccare monta sul genitore di attacco.

Offset Specifica la posizione relativa al genitore di attacco quando si utilizza Mount.

Orientation Specifica l'orientamento relativo al genitore di attacco quando si utilizza Mount.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per l'attacco.



Child Specifica l'oggetto da staccare.

KeepPosition Se False, l'oggetto attaccato viene restituito alla sua posizione originale.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per rimuovere l'attacco.


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SourceLa proprietà Source del componente sorgente indica l'oggetto che deve essere clonato quando viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il genitore degli oggetti clonati viene specificato dalla proprietà Parent ed un riferimento all'oggetto clonato viene specificato dalla proprietàCopy . Il segnale d'uscita Executed significa che l'operazione di clonaggio è stata completata.

SinkIl Sink cancella l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object. La cancellazione avviene quando viene ricevuto il segnale d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene impostato al termine dell'operazione di cancellazione.

ShowQuando si imposta il segnale Execute, appare l'oggetto a cui fa riferimento Object. Al termine, verrà impostato il segnale Executed.



Copy Specifica l'oggetto copiato.

Parent Specifica il genitore alla copia. Se questo non fosse specificato, la copia otterrà lo stesso genitore della sorgente.

Position Specifica la posizione della copia in relazione al suo genitore.

Orientation Specifica l'orientamento della copia in relazione al suo genitore.

Transient Contrassegna la copia come transitoria, se creata durante la fase di simulazione. Tali copie non vengono aggiunte alla coda di annullamento dell'azione, e vengono cancellate automatica-mente all'arresto della simulazione. Questo, al fine di evitare un aumento dell'utilizzo della memoria durante la simualzione.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per creare una copia dell'oggetto.



Oggetto Specifica l'oggetto da rimuovere.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per rimuovere l'oggetto.



Object Specifica l'oggetto da mostrare.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per mostrare l'oggetto.


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HideQuando si imposta il segnale Execute , l'oggetto a cui fa riferimento Object verrà nascosto. Al termine, verrà impostato il segnale Executed.

Manipolatori

LinearMoverIl LinearMover sposta l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocità impartita dalla proprietà Speed, nella direzione indicata dalla proprietà Direction. Il movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute, e si arresta quando viene azzerato Execute.

RotatorIl Rotator ruota l'oggetto a cui fa riferimento la proprietà Object, ad una velocità angolare indicata dalla proprietà Speed. L'asse di rotazione è determinato da CenterPoint e Axis. Il movimento inizia quando viene impostato il segnale d'ingresso Execute , e si arresta quando viene azzerato lo stesso Execute.


Object Specifica l'oggetto da nascondere.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per nascondere l'oggetto.



Object Specifica l'oggetto da spostare.

Direction Specifica la direzione verso cui spostare l'oggetto.

Speed Specifica la velocità del movimento.

Reference Specifica il sistema di coordinate sulla cui base sono specificati i valori. Si può trattare di Global, Local, oppure Object.

ReferenceObject Specifica l'oggetto di riferimento, se Reference è impostato a Object..

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e a False per arrestarlo.


Object Specifica l'oggetto da ruotare.

CenterPoint Seleziona il punto attorno a cui ruotare.

Axis Specifica l'asse della rotazione.

Speed Specifica la velocità della rotazione.


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PositionerIl Positioner prende Object, Position ed Orientation come proprietà. Quando è impostato il segnale Execute, l'oggetto viene riposizionato nella posizione data, relativa a Reference. Al termine, viene impostata l'uscita Executed.

PoseMoverIl PoseMover presenta Mechanism, Pose e Duration come proprietà. Quando è impostato il segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del meccanismo vengono spostati alla posizione data. Una volta raggiunta la posizione, viene impostato il segnale d'uscita Executed .

ReferenceObject Specifica gli oggetti relativi a CenterPoint e Axis, se Reference è impostato a Object..

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per avviare la rotazione dell'oggetto e a False per arrestarla.



Object Specifica l'oggetto da posizionare.

Position Specifica la nuova posizione dell’oggetto.

Orientation Specifica il nuovo orientamento dell’oggetto.


ReferenceObject Specifica gli oggetti relativi a Position e Orientation, se Reference è impostato a Object..

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True per avviare il movimento dell'oggetto e a False per arrestarlo.

Executed Impostare ad 1 una volta completata l'operazione.


Mechanism Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.

Pose Specifica l'indice della posizione verso cui effettuare lo sposta-mento.

Duration Specifica la durata del movimento del meccanismo per raggiungere la posizione in questione.

Segnali Descrizione

Execute Impostare a True, per avviare o riprendere lo spostamento del meccanismo.

Pause Sospende il movimento.

Cancel Cancella il movimento.

Executed Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto la posizione.

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JointMoverIl JointMover possiede un Mechanism, un insieme di Joint Values ed una Duration come proprietà. Quando è impostato il segnale d'ingresso Execute, i valori del giunto del meccanismo vengono spostati alla posizione data. Una volta raggiunta la posizione, viene impostato il segnale d'uscita Executed. Il segnale GetCurrent ricupera i valori attuali del giunto del meccanismo.

Altri

GetParentIl GetParent restituisce l'oggetto genitore dell'oggetto d'ingresso. Il segnale Executed viene attivato se viene trovato un genitore.

Executing Passa ad alto durante lo spostamento.

Paused Passa ad alto alla sospensione.

Segnali Descrizione


Mechanism Specifica il meccanismo da spostare verso una posizione.

Relative Specifica se J1-Jx siano relativi ai valori di partenza, piuttosto che ai valori assoluti del giunto.

Duration Specifica la durata del movimento del meccanismo per raggiungere la posizione in questione.

J1 - Jx Valori del giunto

Segnali Descrizione

GetCurrent Ricupera gli attuali valori del giunto.

Execute Impostare a True, per avviare lo spostamento del meccanismo.

Pause Sospende il movimento.

Cancel Cancella il movimento.

Executed Emette un impulso alto quando il meccanismo ha raggiunto la posizione.

Executing Passa ad alto durante lo spostamento.

Paused Passa ad alto alla sospensione.


Child Specifica l'oggetto di cui si deve trovare il genitore.

Parent Specifica il genitore del figlio.

Segnali Descrizione

Output Passa ad alto (1) se esiste il genitore in questione.

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GraphicSwitchCommuta tra due parti, sia mediante un clic sulla parte visibile dell'illustrazione, oppure impostando ed azzerando il segnale d'ingresso.

HighlighterL'Highlighter imposta temporaneamente il colore dell'oggetto ai valori RGB specificati in Color. Il colore viene miscelato a quello originale degli oggetti quali definiti da Opacity. Quando viene azzerato il segnale Active, Object riottiene i suoi colori originali.

LoggerStampa un messaggio nella finestra di uscita.

MoveToViewPointSi sposta al punto di visione selezionato nell'intervallo dato, quando è impostato il segnale d'ingresso Execute. Il segnale d'uscita Executed viene impostato al completamento dell'operazione.


PartHigh Visualizzato quando il segnale è alto.

PartLow Visualizzato quando il segnale è basso.

Segnali Descrizione

Input Segnale di ingresso.

Output Segnale d'uscita


Object Specifica l'oggetto da evidenziare.

Color Specifica i valori RGB del colore evidenziante.

Opacity Specifica la quantità da miscelare con il colore originale dell'oggetto (0-255).

Segnali Descrizione

Active True imposta l'evidenziazione. False ripristina il colore originale.


Format Stringa di formato. Supporta variabili quali {id:type}, laddove "type" può essere d (doppia precisione), i (intero), s (stringa), o (oggetto).

Message Messaggio formattato.

Gravità Gravità del messaggio: 0 (informazione), 1 (avvertimento), 2 (errore).

Segnali Descrizione

Execute Impostare ad alto (1) per stampare il messaggio.


Viewpoint Specifica il punto di visione verso cui effettuare lo spostamento.

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ObjectComparerDetermina se l'ObjectA è lo stesso dell'ObjectB.

QueueLa Queue rappresenta una coda di tipo FIFO (first in, first out, il primo elemento ad entrare sarà anche il primo ad uscire). L'oggetto in Back viene aggiunto alla coda quando viene impostato il segnale Enqueue. L'oggetto nella prima posizione della coda viene visualizzato in Front. L'oggetto in Front viene rimosso dalla coda quando viene impostato il segnale Dequeue. Se vi fossero più oggetti nella coda, l'oggetto successivo viene visualizzato in Front. Tutti gli oggetti della coda sono rimossi dalla coda quando è impostato il segnale Clear.

Se un componente di trasformazione (quale ad esempio LinearMover) detiene un componente di coda come il suo Object, esso trasformerà il contenuto della coda, invece che la coda stessa.

Time Specifica il tempo per il completamento dell'operazione.

Segnali Descrizione

Execute Impostare ad alto (1) per avviare l'operazione.

Executed Passa ad alto (1) quando l'operazione è completata.



ObjectA Specifica l'oggetto da comparare.

ObjectB Specifica l'oggetto da comparare.

Segnali Descrizione

Output Passa ad alto se gli oggetti sono uguali.


Back Specifica l'oggetto da mettere in coda.

Front Specifica il primo oggetto in coda.

Queue Contiene ID unici degli elementi della coda.

NumberOfObjects Specifica il numero di oggetti nella coda.

Segnali Descrizione

Enqueue Aggiunge l'oggetto in Back alla fine della coda.

Dequeue Rimuove l'oggetto in Front dalla coda.

Clear Rimuove tutti gli oggetti dalla coda.

Delete Rimuove l'oggetto in Front dalla coda e dalla stazione.

DeleteAll Azzera la coda e rimuove tutti gli oggetti dalla stazione

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SoundPlayerRiproduce il suono specificato da Risorsa sonora quando viene impostato il segnale di ingresso Execute. Questa risorsa deve essere un file di tipo .wav.

StopSimulationArresto di una simulazione in esecuzione quando viene impostato il segnale di ingresso Execute.

RandomGenera un numero a caso tra Min e Max in Value, quando viene attivato Execute.


SoundAsset Specifica il file sonoro da riprodurre. Si deve trattare di un file .wav.

Segnali Descrizione

Execute Impostare ad alto per riprodurre il suono.

Segnali Descrizione

Execute Impostare ad alto per arrestare la simulazione.


Min Specifica un valore minimo.

Max Specifica un valore massimo.

Value Specifica un numero a caso tra Min e Max.

Segnali Descrizione

Execute Impostare ad alto per generare un nuovo numero a caso.

Executed Passa ad alto quando l'operazione è completata.

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9 Scheda di modellazione9.4.8. Editor di proprietà


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9.4.8. Editor di proprietà

PanoramicaL'Editor di proprietà viene utilizzato per modificare i valori delle proprietà dinamiche e dei segnali di I/O per uno Smart Component. L'Editor di proprietà viene visualizzato in modo predefinito sottoforma di una finestra di strumenti sul lato sinistro.

Ciascuna proprietà dinamica viene rappresentata da un comando. Il tipo di comando visualizzato dipende dal tipo e dagli attributi di proprietà.

Le proprietà con il flag Hidden impostato a True non vengono visualizzate. Le proprietà in sola lettura non possono essere modificate, ma solo visualizzate.

I valori sono convalidati secondo gli attributi delle proprietà. Se viene immesso un valore non valido, un'icona d'errore viene visualizzata accanto al comando, ed il pulsante Applica è disabilitato.

Se si imposta a True l'attributo di una proprietà AutoApplica, il valore viene applicato ogniqualvolta si modifica il valore nel comando. Si possono applicare i valori delle altre proprietà mediante un clic sul pulsante Applica. Se il componente non dovesse presentare alcuna proprietà con AutoApplica, il pulsante Applica non sarà mai abilitato.

Si può commutare il valore di un segnale digitale mediante un clic sul comando. In modo simile, si può cambiare il valore di un segnale analogico o di gruppo, immettendone il nuovo valore nel riquadro di testo.

Apertura dell'Editor di proprietàSi può aprire il riquadro di dialogo dell'Editor di proprietà in uno qualsiasi dei seguenti modi:

• mediante un clic destro sul menu contestuale alla voce Smart Component e selezionando quindi Proprietà;

• approfittando dell'esecuzione automatica all'avvio dell'Editor di Smart Component;

• approfittando dell'avvio automatico dell'esecuzione al momento dell'aggiunta di un componente di base. Vedere Smart Component di baseSmart Component di base a pagina 276.

9 Scheda di modellazione9.4.9. La finestra di osservazione delle simulazioni


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9.4.9. La finestra di osservazione delle simulazioni

PanoramicaLa finestra di osservazione delle simulazioni consente di monitorare i valori delle proprietà dinamiche e dei segnali di I/O negli Smart Component. Essa specifica la simulazione che dev'essere sospesa quando un valore cambia o si verifica una data condizione.

Disposizione della finestra di osservazione delle simulazioniLa finestra di osservazione delle simulazioni occupa l'area della scheda inferiore nella GUI RobotStudio.

La finestra contiene una visione sotto forma di elenco a quattro colonne, con una riga per ciascun elemento dell'osservazione:

Aggiunta e cancellazione degli elementi sotto osservazioneUtilizzare questa procedura per aggiungere o cancellare un elemento sotto osservazione.

NOTA!Come prerequisito, si deve aggiungere uno Smart Component, assieme alle sue proprietà e ai suoi segnali. per maggiori informazioni, vedere Editor di Smart ComponentEditor di Smart Component a pagina 265.

1. Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, mediante un clic destro, selezionare Aggiungi per visualizzare il sottomenu Aggiungi.

Il sottomenu Aggiungi visualizza una visione ricorsiva di tutti gli Smart Component, le loro proprietà e segnali. Il sottomenu di livello superiore visualizza i segnali della stazione.

NOTA!Gli elementi sotto osservazione che siano già stati osservati non vengono visualizzati nella visione ricorsiva.

2. Nel sottomenu Aggiungi, selezionare la proprietà o il segnale per aggiungere una singola proprietà o segnale di un componente.

Elemento di osser-vazione Descrizione

Interruzione Specifica il punto di rottura della simulazione ee la condizione di rottura. Per maggiori informazioni, vedere Impostazione dei punti di rot-turaImpostazione dei punti di rottura a pagina 295.

Oggetto Specifica l'oggetto che detiene la proprietà o il segnale (per i segnali delle stazioni, viene visualizzato il nome della stazione).

Proprietà/Segnale Specifica la proprietà o il segnale sotto osservazione.

Valore Specifica il valore attuale della proprietà o del segnale.


9 Scheda di modellazione9.4.9. La finestra di osservazione delle simulazioni


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3. Nel sottomenu Aggiungi, selezionare Aggiungi tutti per aggiungere tutte le proprietà e segnali di un componente.

4. Nella finestra di Osservazione delle simulazioni, fare un clic destro sulla riga dell'elemento sotto osservazione e selezionare Cancella per cancellare uno o più elementi sotto osservazione.

NOTA!Gli elementi sotto osservazione vengono memorizzati nella stazione e ripristinati quando la stazione viene aperta.

Impostazione dei punti di rotturaSi può impostare un punto di rottura in uno dei modi seguenti:

1. Per impostare un punto di rottura della simualzione, selezionare una casella di spunta accanto ad un elemento sotto osservazione.

NOTA!L'azione predefinita consta nella sospensione della simulazione ogni volta che la proprietà o il segnale cambiano.

2. Nella finestra di Osservazione della simulazione, fare un clic destro sulla riga dell'elmento sotto osservazione e selezionare Condizione di rottura.

Appare allora il riquadro di dialogo Condizione di rottura.

• Impostare la simulazione a sospesa, quando il valore corrisponde ad una certa condizione logica. La condizione può essere visualizzata nella colonna Rottura della finestra Osservazione.

• Quando si raggiunge un punto di rottura, la simulazione viene sospesa e questa situazione viene indicata dai pulsanti Riproduci e Stop, ambedue abilitati.

• Se la finestra Osservazione della simulazione dovesse essere nascosta da altre finestre, essa viene portata in primo piano, mentre il testo dell'elemento corrispondente sotto osservazione diventa rosso.

NOTA!• La condizione di rottura può essere specificata soltanto per le proprietà dei tipi

numerici e stringa, non per i tipi oggetto.

• Una volta completata la fase di tempo della simulazione attuale, tutti i restanti eventi degli Smart Component rimanenti vengono eseguiti prima che la simulazione venga effettivamente sospesa.

Continua

9 Scheda di modellazione9.5. Solido


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9.5. Solido

Creazione di un solido1. Fare clic su Solido e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine di

aprire la finestra di dialogo corrispondente.

2. Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per la curva da creare, vedere di seguito.

Finestra di dialogo Crea parallelepipedo

xx0600002655

Finestra di dialogo Crea parallelepipedo da 3 punti

xx0600002662


Punto d’angolo (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto d'angolo nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto d'angolo o digitare manualmente la posizione. Il punto d'angolo sarà l'origine locale del parallelepipedo.

Orientamento Se l'oggetto dovrà essere ruotato relativamente al sistema di coordinate di riferimento, specificare la rotazione.

Lunghezza (B) Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse X.

Larghezza (C) Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Y.

Altezza (D) Specificare le dimensioni del parallelepipedo lungo l'asse Z.

A BC

D


Punto d’angolo (A) Questo punto sarà l'origine locale del parallelepipedo.Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica.

A

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B




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Finestra di dialogo Crea cono

xx0600002663

Finestra di dialogo Crea cilindro

xx0600002664

Punto su diagonale del piano XY (B)

Questo punto è la diagonale d'angolo dell'origine locale. Imposta le direzioni X e Y del sistema di coordinate locale e le dimensioni del parallelepipedo lungo questi assi.Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica.

Punto indicazione asse Z (C)

Questo punto è l'angolo sopra l'origine locale. Imposta la direzione Z del sistema di coordinate locale e la dimensione lungo l'asse Z.Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica.


Punto centrale base (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale base o digitare manualmente la posizione. Il punto centrale sarà l'origine locale del cono.


Raggio (B) Specificare il raggio del cono.

Diametro Specificare il diametro del cono.

Altezza (C) Specificare l’altezza del cono.

AB

C


A

C

B

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Finestra di dialogo Crea piramide

xx0600002667

Finestra di dialogo Crea sfera

xx0600002668

Punto centrale base (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale base o digitare manualmente la posizione. Il punto centrale sarà l'origine locale del cilindro.


Raggio (B) Specificare il raggio del cilindro.

Diametro Specificare il diametro del cilindro.

Altezza (C) Specificare l’altezza del cilindro.


Punto centrale base (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale base o digitare manualmente la posizione. Il punto centrale sarà l'origine locale della piramide.


Centro a punto d'angolo (B)

Immettere la posizione o fare clic sulla casella e selezionare il punto nella finestra Grafica.

Altezza (C) Specificare l’altezza della piramide.

Numero di lati Specificare il numero di lati della piramide. Il numero massimo di lati è 50.

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Punto centrale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale o digitare manualmente la posizione. Il punto centrale sarà l'origine locale della sfera.

Raggio (B) Specificare il raggio della sfera.

Diametro Specificare il diametro della sfera.

Continua

9 Scheda di modellazione9.6. Superficie


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9.6. Superficie

Creazione di una superficie1. Fare clic su Superficie e successivamente sul tipo di solido che si desidera creare, al fine

di aprire la finestra di dialogo corrispondente.


Finestra di dialogo Crea superficie circolare

xx0600002669

Finestra di dialogo Crea rettangolo

xx0600002671

Reference Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti.

Punto centrale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale o digitare manualmente la posizione. Il punto centrale sarà l'origine locale del cerchio.


Raggio (B) Specificare il raggio del cerchio.

Diametro Specificare il diametro del cerchio.

AB


Punto iniziale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale o digitare manualmente la posizione. Il punto iniziale sarà l'origine locale del rettangolo.

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9 Scheda di modellazione9.6. Superficie


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Finestra di dialogo Crea superficie poligonale

xx0600002670

Finestra di dialogo Crea superficie da curva


Lunghezza (B) Specificare la lunghezza del rettangolo.

Larghezza (C) Specificare la larghezza del rettangolo.


Punto centrale Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale o digitare manualmente la posizione. Il punto centrale sarà l'origine locale del poligono.

Punto primo vertice Immettere la posizione o fare clic su una delle caselle e selezionare il punto nella finestra Grafica.

Vertici Specificare qui il numero di vertici. Il numero massimo di vertici è 50.

AB

Seleziona curva da grafica

Selezionare una curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica.

Continua

9 Scheda di modellazione9.7. Curva


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9.7. Curva

Creazione di una curva1. Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare, al fine di



Finestra di dialogo Crea linea

xx0500001513

Finestra di dialogo Crea cerchio

xx0500001512


Punto iniziale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale.

Punto finale (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale.


Punto centrale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale.

Orientamento Specificare le coordinate dell'orientamento per il cerchio.

Raggio (A-B) Specificare il raggio del cerchio.

Diametro In alternativa, specificarne il diametro.




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Finestra di dialogo Crea cerchio da tre punti

xx0500001518

Finestra di dialogo Crea arco

xx0500001520


Primo punto (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul primo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Primo punto.

Secondo punto (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Secondo punto.

Terzo punto (C) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul terzo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Terzo punto.


Punto iniziale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale.

Punto intermedio (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul secondo punto nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto intermedio.

Punto finale (C) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale.

Continua




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Finestra di dialogo Crea arco ellittico

xx0500001522

Finestra di dialogo Crea ellisse

xx0500001521



Punto finale asse maggiore (B)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale dell’asse maggiore dell’ellisse nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.

Punto finale asse minore (C)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale dell’asse minore dell’ellisse nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale asse minore.

Angolo iniziale (α) Specificare l'angolo iniziale dell'arco, misurato dall'asse principale.

Angolo finale(β) Specificare l'angolo finale dell'arco, misurato dall'asse principale.


Punto centrale (A) Fare clic in una delle caselle Punto centrale, quindi fare clic sul punto centrale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto centrale.

Punto finale asse maggiore (B)

Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto finale dell’asse maggiore dell’ellisse nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto finale asse maggiore.

Raggio minore (C) Specificare la lunghezza dell'asse minore dell'ellisse. Il raggio minore verrà creato perpendicolarmente all'asse principale.

Continua




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Finestra di dialogo Crea rettangolo

xx0500001516

Finestra di dialogo Crea poligono

xx0500001514


Punto iniziale (A) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto iniziale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto iniziale. Il rettangolo verrà creato nelle direzioni delle coordinate positive.

Orientamento Specificare le coordinate dell'orientamento per il rettangolo.

Lunghezza (B) Specificare la lunghezza del rettangolo lungo l'asse x.

Larghezza (C) Specificare la larghezza del rettangolo lungo l'asse y.



Punto primo vertice (B) Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto primo vertice nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto primo vertice. La distanza tra il punto centrale e il punto primo vertice verrà utilizzata per tutti i punti vertice.

Vertici Specificare il numero di punti da utilizzare per la creazione del poligono. Il numero massimo di vertici è 50.

Continua




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Finestra di dialogo Crea polilinea

xx0500001515

Finestra di dialogo Crea spline

xx0500001517


Coordinate punto Specificare qui ogni nodo della polilinea, uno alla volta, digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue coordinate.

Aggiungi Fare clic sul pulsante per aggiungere un punto e le sue coordinate all’elenco.

Modifica Fare clic sul pulsante per modificare un punto già definito, dopo averlo selezionato nell’elenco ed aver immesso nuovi valori.

Elenco I nodi della polilinea. Per aggiungere altri nodi, fare clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.


Coordinate punto Specificare qui ogni nodo della spline, uno alla volta, digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selez-ionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue coordinate.



Elenco I nodi della spline. Per aggiungere altri nodi, fare clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.

Continua

9 Scheda di modellazione9.8. Bordo


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9.8. Bordo

Creazione di una curva1. Fare clic su Curva e successivamente sul tipo di curva che si desidera creare, al fine di


2. Immettere i valori richiesti nella finestra di dialogo e fare clic su Crea. Per ulteriori informazioni sulla finestra di dialogo specifica per il bordo da creare, vedere di seguito.

Finestra di dialogo Crea bordo tra corpiPer utilizzare il comando Crea bordo tra corpi, la stazione deve contenere almeno due oggetti.

xx0500001524

Finestra di dialogo Crea bordo attorno a superficiePer utilizzare il comando Crea bordo attorno a superficie, la stazione deve contenere almeno un oggetto con una rappresentazione grafica.

xx0500001523

Primo corpo Fare clic nella casella, quindi selezionare il primo corpo nella finestra Grafica.

Secondo corpo Fare clic nella casella, quindi selezionare il secondo corpo nella finestra Grafica.

Seleziona superficie Fare clic nella casella, quindi selezionare una superficie nella finestra Grafica.


9 Scheda di modellazione9.8. Bordo


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Finestra di dialogo Crea bordo da puntiPer utilizzare il comando Crea bordo da punti, la stazione deve contenere almeno un oggetto.

en0500001531

Oggetto selezionato Fare clic nella casella, quindi selezionare un oggetto nella finestra Grafica.

Coordinate punto Specificare qui i punti che definiscono il bordo, uno alla volta, digitando manualmente i valori o facendo clic in una delle caselle e selezionando quindi il punto nella finestra Grafica per trasferire le sue coordinate.



Elenco I punti che definiscono i bordi. Per aggiungere altri punti, fare clic su Aggiungi nuovo, fare clic sul punto desiderato nella finestra Grafica, quindi fare clic su Aggiungi.

Continua

9 Scheda di modellazione9.9. Interseca


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9.9. Interseca

Finestra di dialogo Interseca

xx0600002673

Mantieni originale Selezionare questa casella di controllo per mantenere i corpi originali durante la creazione del nuovo corpo.

Interseca... (A) Selezionare il corpo dal quale si desidera creare un'intersezione (A), facendo clic nella finestra Grafica.

... e (B) Selezionare il corpo con il quale si desidera creare un'intersez-ione (B), facendo clic nella finestra Grafica. Verrà creato un nuovo corpo basato sull’area comune tra i corpi A e B selezionati.

A B

9 Scheda di modellazione9.10. Sottrai


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9.10. Sottrai

Finestra di dialogo Sottrai

xx0600002674


Sottrai... (A) Selezionare il corpo dal quale si desidera sottrarre (A) facendo clic nella finestra Grafica.

...con (B) Selezionare il corpo che si desidera sottrarre (B) facendo clic nella finestra Grafica. Verrà creato un nuovo corpo basato sull’area del corpo A sottratto del volume comune tra i corpi A e B.

A B

9 Scheda di modellazione9.11. Unione


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9.11. Unione

Finestra di dialogo Unione

xx0600002672


Unione... (A) Selezionare il corpo che si desidera unire (A) facendo clic nella finestra Grafica.

... e (B) Selezionare il corpo che si desidera unire (B) facendo clic nella finestra Grafica. Verrà creato un nuovo corpo basato sulle aree dei due corpi A e B selezionati.

A B

9 Scheda di modellazione9.12. Proietta superficie o curva


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9.12. Proietta superficie o curva

Proiezione di una superficie o di una curva1. Dalla barra degli strumenti del livello di selezione, selezionare Superficie o Curva in

base alle esigenze.

2. Nella finestra Grafica, selezionare la superficie o la curva che si desidera proiettare. Fare clic su Proietta superficie o Proietta curva in base alle esigenze. La finestra di dialogo Proietta superficie o curva si apre sotto il visualizzatore Modellazione.

3. Inserire i valori per la proiezione su un vettore.

Per la proiezione su una curva, selezionare l’opzione Proietta su curva. Fare clic sulla casella Curva e selezionare la curva nella finestra Grafica.

4. Se si desidera che la forma appaia come modello superficie, deselezionare la casella di controllo Crea solido.


Finestra di dialogo Proietta superficie o curva

Superficie o curva Rappresenta la superficie o la curva da proiettare.Prima di selezionare la superficie o la curva, fare clic nella casella, quindi selezionare la superficie o la curva nella finestra Grafica.

Proietta su vettore Attiva la proiezione su un vettore specificato.

Dal punto (mm) Il punto iniziale del vettore.

Al punto (mm) Il punto finale del vettore.

Proietta su curva Attiva la proiezione su una curva specificata.

Curva Rappresenta la curva utilizzata come percorso di scansione.

xx0600003076

Prima di selezionare la curva, fare clic nella casella, quindi sulla curva nella finestra Grafica.

Crea solido Selezionare questa casella di controllo per convertire la forma proiettata in solido.

9 Scheda di modellazione9.13. Linea da normale


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9.13. Linea da normale

Creazione di una linea da normale1. Fare clic su Selezione superficie.

2. Fare clic su Linea su normale per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Fare clic su una faccia per selezionarla nella casella Seleziona faccia.

4. Nella casella Lunghezza, specificare la lunghezza della linea.

5. In via opzionale, selezionare la casella di controllo Inverti normale per invertire la direzione della linea.


9 Scheda di modellazione9.14. Gruppo Misure


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9.14. Gruppo Misure

SUGGERIMENTO!Prima di effettuare le misurazioni, assicurarsi di selezionare la modalità snap e i livelli di selezione appropriati.

Misurazione di distanze o angoli1. Fare clic sul tipo di misurazione da utilizzare:

Quando è attivata una funzione di misurazione, il puntatore del mouse si trasforma in un righello.

2. Nella finestra Grafica, selezionare i punti o gli oggetti per la misurazione. Nella finestra Output vengono visualizzate informazioni sui punti di misurazione.

Quando tutti i punti sono stati selezionati, i risultati verranno visualizzati nella scheda Misurazioni nella finestra di output.

3. Facoltativamente, ripetere il passo 3 per eseguire una nuova misurazione dello stesso tipo.

SUGGERIMENTO!È anche possibile attivare e disattivare le funzioni di misurazione dalla barra degli strumenti Misurazione.

Per misurare Selezionare

la distanza tra due punti selezionati nella finestra Grafica. Punto a puntol'angolo, definito da tre punti selezionati nella finestra Grafica. Il primo punto da selezionare + il punto di convergenza, dopodiché si selezionerà un punto su ciascuna linea.

Angolo

il diametro, con il cerchio definito da tre punti selezionati nella finestra Grafica.

Diametro

la distanza più vicina tra due oggetti selezionati nella finestra Grafica.

Distanza minima

9 Scheda di modellazione9.15. Crea meccanismo


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9.15. Crea meccanismo

Creare un nuovo meccanismo1. Fare clic su Crea meccanismo.

Il Modeler del meccanismo si apre in modalità di creazione.

2. Nella casella Nome modello meccanismo, immettere il nome del meccanismo.

3. Nell’elenco Tipo di meccanismo, selezionare un tipo di meccanismo.

4. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Collegamenti, quindi fare clic su Aggiungi collegamento per far apparire la finestra di dialogo Crea collegamento.

Nella casella Nome collegamento viene suggerito un nome.

5. Nell’elenco Parte selezionata, selezionare una parte, che verrà evidenziata nella finestra Grafica, e fare clic sul pulsante freccia per aggiungere la parte alla casella Parti.

Nell’elenco Parte selezionata viene selezionata automaticamente la parte successiva, se disponibile. Aggiungerla, se pertinente.

6. Selezionare una parte nella casella Parti, immettere i valori nelle caselle del gruppo Parti selezionate e fare clic su Applica alla parte.

Ripetere l’operazione per ciascuna parte, se pertinente.

7. Fare clic su OK.

8. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Giunti, quindi fare clic su Aggiungi giunto per far apparire la finestra di dialogo Crea giunto.

Nella casella Nome giunto viene suggerito un nome.

9. Completare la finestra di dialogo Crea giunto, quindi fare clic su OK.

10. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dati del sistema di riferimento/utensile, quindi fare clic su Aggiungi sistema di riferimento/utensile per far apparire la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile.

Nella casella Nome sistema di riferimento/utensile viene suggerito un nome.

11. Completare la finestra di dialogo Crea sistema di riferimento/utensile, quindi fare clic su OK.

I criteri di validità per il nodo Sistema di riferimento/utensile sono i seguenti:

12. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Calibrazione, quindi fare clic su Aggiungi calibrazione per far apparire la finestra di dialogo Crea calibrazione.

13. Completare la finestra di dialogo Crea calibrazione, quindi fare clic su OK.

14. Nella struttura, fare clic con il pulsante destro su Dipendenza, quindi fare clic su Aggiungi dipendenza per far apparire la finestra di dialogo Crea dipendenza.

15. Completare la finestra di dialogo Crea dipendenza, quindi fare clic su OK.

16. Se tutti i nodi sono validi, compilare il meccanismo. Vedere Compilazione di un meccanismoCompilazione di un meccanismo a pagina 316.




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Creare meccanismo Convogliatore1. Fare clic su Crea meccanismo.

Il Modeler del meccanismo si apre in modalità di creazione.

2. Nella finestra di dialogo Nome modello meccanismo, immettere il nome del meccanismo.

3. Nell’elenco Tipo di meccanismo, selezionare Convogliatore.

4. Dall'elenco della Parte selezionata, selezionare Parte.

5. Nell’elenco Posizione del quadro di calibratura, immettere i valori del sistema di riferimento di base relativi all’origine locale del componente grafico selezionato.

6. Nella casella Lunghezza del convogliatore, immettere la lunghezza del convogliatore.

Il pulsante Compila meccanismo è attivo.

7. Nella casella Punti di attacco , impostare il valore di Passo eConteggio .

8. Fare clic su Aggiungi per creare nuovi punti di attacco.

9. Fare clic su Compila meccanismo per compilare il meccanismo. Vedere Compilazione di un meccanismoCompilazione di un meccanismo a pagina 316.

10. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il tasto destro sul meccanismo convogliatore e selezionare Salva come libreria. Chiudere la stazione.

11. Costruire un nuovo sistema. Vedere Costruzione di un nuovo sistemaCostruzione di un nuovo sistema a pagina 165.

NOTA! Dalla pagina Modifica opzioni di Generatore di Sistema, scorrere al gruppo Motion coordination part 3 e selezionare la casella 606-1 Conveyor Tracking.

12. Creare una nuova stazione con questo nuovo sistema. Vedere Sistema roboticoSistema robotico a pagina 214.

NOTA! Dopo avere avviato il sistema, quando viene richiesto di selezionare la libreria di meccanismo convogliatore, selezionare la libreria già salvata.

Compilazione di un meccanismoDurante la compilazione, un nuovo meccanismo, creato in modalità di creazione del Modeler del meccanismo, viene aggiunto alla stazione con il nome predefinito "Mechanism_" (Meccanismo_) seguito da un codice indice.

Durante la compilazione, un meccanismo editabile esistente, modificato nella modalità di modifica del Modeler del meccanismo, viene salvato senza posizioni, mapping junto o tempi di transizione.

Per compilare un meccanismo, procedere come descritto di seguito:

1. Per compilare un meccanismo nuovo o modificato, fare clic su Compila meccanismo.

Il meccanismo viene inserito nella stazione attiva. Le parti relative al collegamento vengono clonate con nuovi nomi, ma i relativi collegamenti attualizzeranno i rispettivi riferimenti della parte. Quando il Modeler del meccanismo è chiuso, le parti clonate vengono rimosse.

2. Il Modeler del meccanismo passa in modalità di modifica. Per completare il meccanismo, vedere di seguito.

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Completamento o modifica di un meccanismoPer completare la modellazione di un meccanismo, procedere come descritto di seguito:

1. Se i valori del gruppo Mapping giunto sono corretti, fare clic su Imposta.

2. Configurare la griglia Posizioni. Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e completare la finestra di dialogo Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.

Per aggiungere una posizione, fare clic su Aggiungi e completare la finestra di dialogo Crea posizione. Fare clic su Applica, seguito da OK.

Per modificare una posizione, selezionarla nella griglia, fare clic su Modifica e completare la finestra di dialogo Modifica posizione. Fare clic su OK.

Per rimuovere una posizione, selezionarla nella griglia e fare clic su Rimuovi.

3. Fare clic su Modifica tempi di transizione per modificare i tempi di transizione.


Finestra di dialogo Crea meccanismo

Finestra di dialogo Crea meccanismo convogliatore

Nome modello meccanismo

Specifica il modello del meccanismo.

Tipo di meccanismo Specifica il tipo di meccanismo.

Struttura I componenti del meccanismo in una struttura. La struttura non è visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile. È possibile modificare ciascun nodo (collegamento, giunto, Sistema di riferimento, calibrazione e dipendenza) nella sua finestra di dialogo. Vedere di seguito.

Compila meccanismo Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo. Questo pulsante non è visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile e il modello sia valido.

Nome modello meccanismo

Specifica il nome del modello del meccanismo del convoglia-tore.

Tipo di meccanismo Specifica i diversi tipi di meccanismo.

Parte selezionata Specifica la parte da selezionare per il convogliatore.

Posizione del quadro di calibratura

Specifica il valore del frame base relativo all’origine locale del componente grafico selezionato.

Lunghezza del convogli-atore

Specifica la lunghezza del convogliatore.

Punti di attacco Specifica la posizione del convogliatore per attaccare i pezzi di lavoro.

Compila meccanismo Fare clic su questo pulsante per compilare il meccanismo. Questo pulsante non è visibile a meno che il meccanismo non sia modificabile e il modello sia valido.

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Finestra di dialogo Crea/Modifica collegamentoUn collegamento è un componente in movimento di un meccanismo. Selezionando un nodo di collegamento lo si evidenzia nella finestra Grafica.

Finestra di dialogo Crea/Modifica giuntoUn giunto è l’asse in cui due collegamenti si spostano l’uno verso l’altro, in modo rotatorio o prismatico. Selezionando un nodo del giunto si visualizza una linea giallo-verde nella finestra Grafica.

Nome collegamento Specifica il nome del collegamento.

Parte selezionata Specifica le parti da aggiungere alla casella Parte.

Imposta come BaseLink BaseLink è il luogo in cui inizia la catena cinematica. Deve essere padre del primo giunto. Un meccanismo può disporre di un solo BaseLink.

xx0600003086

Aggiunge una parte selezionata alla casella Parte.

Rimuovi parte Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Parte una parte selezionata.

Parte selezionata Questo gruppo gestisce la trasformazione della parte selezion-ata.

Posizione parte Specificare la posizione della parte.

Orientamento parte Specificare l'orientamento della parte.

Applica alla parte Fare clic su questo pulsante per applicare le impostazioni alla parte.

Nome giunto Specifica il nome del giunto.

Tipo di giunto. Specifica il tipo di giunto. L’opzione predefinita è Rotatorio. Cambiando Tipo di giunto si deseleziona Limiti giunto di seguito.

Collegamento padre Specifica il collegamento padre, di norma il primo giunto del meccanismo.

Collegamento figlio Specifica il collegamento figlio. Affinché sia valido, i collega-menti padre e figlio potrebbero non essere simili e la coppia deve essere univoca.

Attivo Selezionare questa casella di dialogo per rendere attivo il giunto. Un giunto attivo è quello che può essere spostato da un utente, mentre uno inattivo dipende da un giunto attivo.

Asse giunto Questo gruppo specifica l’asse intorno o lungo il quale si muove il figlio.

Prima posizione Specificare il punto iniziale del vettore dell’asse.

Seconda posizione Specificare il punto finale del vettore dell’asse.

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Finestra di dialogo Modifica sistema di riferimento/dati utensileUn nodo sistema di riferimento/dati utensile determina il collegamento e la posizione di un sistema di riferimento.

Movimento asse manuale

Dimostra come il collegamento figlio si sposta lungo il suo asse.

Tipo di limite Specifica i limiti in ciascuna direzione in cui un giunto potrebbe spostarsi. Le opzioni sono Costante, Variabile e No.

Limiti giunto Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.

Limite min. Specifica il limite minimo del giunto.

Limite max. Specifica il limite massimo del giunto.

Limiti giunto Questo gruppo è visibile in modalità Costante o Variabile.

Limiti variabile In modalità Variabile, è possibile aggiungere i punti limite della variabile come sistema avanzato di delimitare l’area di movimento.

xx0600003106

xx0600003086

Aggiunge un punto selezionata alla casella Punto.

Rimuovi Fare clic su questo pulsante per rimuovere dalla casella Punto un punto selezionato.

Nome del sistema di riferimento/dei dati utensile

Specifica il nome del sistema di riferimento o dei dati utensile.

Appartiene al collega-mento

Specifica il collegamento a cui appartengono il sistema di riferimento o i dati utensile.

Posizione Specificare la posizione della trasformazione.

Orientamento Specificare l'orientamento della trasformazione.

Seleziona valori da target/sistema di riferimento

Selezionare questa casella per specificare i valori da un target o un sistema di riferimento, indicati nella casella attigua.

Dati utensile Questo gruppo è visibile se il meccanismo è uno strumento.

Massa Specifica la massa dell'utensile.

Baricentro Specificare il baricentro dell'utensile.

Momento di inerzia Ix, Iy, Iz

Specificare il momento di inerzia dell'utensile.

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Finestra di dialogo Crea calibrazioneUna calibrazione contiene le trasformazioni per la calibrazione dei giunti. Due calibrazioni non possono compartire lo stesso giunto.

Finestra di dialogo Crea dipendenzaUna dipendenza è un rapporto tra due giunti tramite un fattore o una formula complessa.

Finestra di dialogo Modifica meccanismoLa finestra di dialogo Modifica meccanismo contiene gli oggetti trovati nella finestra di dialogo Crea meccanismo, oltre a quanto segue:

La calibrazione appartiene al giunto

Specifica il giunto da calibrare.

Posizione Specificare la posizione della trasformazione.

Orientamento Specificare l'orientamento della trasformazione.

Giunto Specifica il giunto il cui movimento è controllato da altri giunti.

Usa giunto principale e fattore

Selezionare questa opzione per specificare un giunto principale e un fattore.

Giunto principale Specifica il giunto principale.

Fattore Questo elenco ne supporta uno doppio, ad indicare fino a che punto il giunto principale ne controlla un altro.

Usa formula Selezionare questa opzione per inserire una formula nella casella.

Mapping giunto Queste caselle gestiscono il mapping giunto del meccanismo. Durante la modifica, il meccanismo deve essere scollegato dalla sua libreria.I valori devono essere numeri interi da 1 a 6 in ordine ascendente.

Imposta Fare clic su questo pulsante per impostare il mapping giunto.

Posizioni Visualizza le posizioni e i relativi valori di giunto.Selezionando una posizione, si sposta il meccanismo verso di essa nella finestra Grafica.

Aggiungi Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di dialogo Crea posizione per aggiungere una posizione.

Modifica Fare clic su questo pulsante per far apparire la finestra di dialogo Modifica posizione per modificare una posizione selezionata.Non è possibile modificare un SyncPose a meno che il meccanismo non sia scollegato dalla sua libreria.

Rimuovi Fare clic sul pulsante per rimuovere la posizione selezionata.Non è possibile rimuovere un SyncPose singolo.

Imposta tempi di transizione

Fare clic su questo pulsante per modificare i tempi di transiz-ione.

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Finestra di dialogo Crea/Modifica posizione

Finestra di dialogo Imposta tempi di transizioneLa finestra di dialogo Imposta tempi di transizione è ideata come una tabella delle distanze in uno stradario. Il valore predefinito è zero.

Nome posizione Specifica il nome della posizione. Se si tratta di un SyncPose, questa casella non è modificabile.I nomi "HomePosition" e "SyncPosition" non sono consentiti.

Posizione principale Selezionare questa casella per specificare la posizione principale del meccanismo. Se selezionata, il nome di posizione non modificabile sarà "HomePose".

Esegui l’utensile di movimento manuale giunto

Fare clic su questo pulsante per far apparire l’utensile di movimento manuale giunto.

Usa corrente Fare clic su questo pulsante per impostare i valori giunto correnti nel gruppo Valori giunto.

Resetta valori Fare clic su questo pulsante per resettare i valori giunto nel gruppo Valori giunto in cui si trovavano quando si è aperta la finestra di dialogo.

Valori giunto Specificare i valori giunto della posizione.

Dalla posizione Specifica l’inizio della transizione per la posizione indicata.

Sulla posizione Specifica la fine della transizione per la posizione indicata.

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9 Scheda di modellazione9.16. Crea utensile


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9.16. Crea utensile

Creazione di un utensilePer creare un utensile tenuto dal robot è possibile utilizzare la Creazione guidata utensile. La creazione guidata consente di creare facilmente un utensile da una parte esistente oppure di utilizzare una parte fittizia che rappresenta un utensile. Per creare un utensile completo con dati utensile, procedere come descritto di seguito:

1. Fare clic su Crea utensile.

2. Nella casella Nome utensile, immettere u nome per l'utensile o scegliere una delle seguenti opzioni:

3. Proseguire immettendo la Massa dell'utensile, il Baricentro e il Momento di inerzia Ix, Iy, Iz, se i relativi valori sono noti. Se i valori corretti non sono noti è comunque possibile utilizzare l'utensile per programmare i movimenti, ma tali dati devono essere corretti prima di eseguire il programma su robot reali o di misurare il ciclo di lavoro.

Suggerimento: se l'utensile è realizzato con materiali di densità simile, è possibile trovare il baricentro facendo clic sul modello di utensile mediante la modalità snap del Baricentro.

4. Fare clic su Avanti per passare alla pagina successiva della procedura guidata.

5. Nella casella Nome TCP, immettere un nome per il Tool Center Point (TCP). Il nome predefinito è uguale a quello dell'utensile. Se si creano più TCP per un utensile, ciascun TCP deve avere un nome univoco.

6. Immettere la posizione del TCP relativa al sistema di coordinate universali, che rappresenta il punto di montaggio degli utensili, tramite uno dei metodi seguenti:

7. Fare clic sul pulsante freccia a destra per trasferire i valori alla casella TCP:.

Se l'utensile dovrà avere più TCP, ripetere i passi da 5 a 7 per ciascun TCP.

8. Fare clic su Fine. L'utensile verrà creato e visualizzato nel visualizzatore Oggetti e nella finestra Grafica.

Opzione Azione

Usa esistente Selezionare una delle parti esistenti dall'elenco. La parte selezionata rappresenterà la grafica dell'utensile.La parte selezionata deve essere una parte singola. Non è possibile selezionare parti composte.

Usa parte fittizia Per rappresentare un utensile verrà creato un cono.

Metodo Descrizione

Lettura dei valori del target o sistema di riferimento esistente

Fare clic nella casella Valori da target/sistema di riferimento, quindi selezionare il sistema di riferimento nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target.

Immissione manuale della posizione e dell'orientam-ento

Nelle caselle Posizione e Orientamento, digitare i valori.NOTA: se l'opzione Usa parte fittizia è selezionata, il valore della posizione non può essere 0,0,0. Per creare un cono, almeno una delle coordinate deve essere maggiore di 0.




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Creazione di dati utensile per una geometria esistentePer creare dati utensile per una geometria esistente, procedere come descritto di seguito:

1. Assicurarsi di aver selezionato il robot sul quale creare i dati utensile.

2. Fare clic su Crea utensile e selezionare Usa esistente e l’utensile importato dall’elenco.

3. Immettere i dati richiesti nelle caselle della procedura Creazione guidata utensile.

4. Collegare l’utensile trascinandolo sul robot.

Attività successivePer predisporre l'utensile all'utilizzo, procedere in uno dei seguenti modi:

• Per fare in modo che l'utensile venga tenuto dal robot, collegare l'utensile al robot.

• Nella finestra grafica, controllare la posizione e l'orientamento del TCP. Se non sono corretti, modificare i valori nella parte del sistema di riferimento utensile dei dati utensile.

• Per semplificare l'utilizzo futuro dell'utensile creato, salvarlo come libreria. Nel menu File, fare clic su Salva come libreria. Selezionare la cartella in cui memorizzare il componente utensile, immettere un nome e fare clic su Salva.

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10 Scheda Simulazione10.1. Panoramica


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10 Scheda Simulazione10.1. Panoramica

Scheda SimulazioneLa scheda Simulazione contiene i controlli necessari a impostare, configurare, controllare, monitorare e registrare le simulazioni.

10 Scheda Simulazione10.2. Crea set collisioni


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10.2. Crea set collisioni

PanoramicaUn set collisioni contiene due gruppi di oggetti Oggetti A e Oggetti B, in cui vanno inseriti gli oggetti tra cui rilevare le collisioni. Quando un qualsiasi oggetto in Oggetti A entra in collisione con un qualsiasi oggetto in Oggetti B, la collisione viene visualizzata nella vista grafica e registrata nella finestra di output. Nella stazione è possibile impostare diversi set collisioni, ma ognuno può contenere solo due gruppi.

Creazione di un set collisioni1. Fare clic su Crea set collisioni per creare un set collisioni nel visualizzatore Layout.

2. Espandere il set collisioni e trascinare uno degli oggetti sul nodo ObjectsA per verificare la presenza di collisioni.

Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti B, ad esempio l'utensile e il robot, trascinarli tutti sul nodo Oggetti A.

3. Trascinare gli oggetti sul nodo Oggetti B per verificare le collisioni.

Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodo Oggetti A, ad esempio il pezzo di lavoro e le attrezzature, trascinarli tutto sul nodo Oggetti B.

10 Scheda Simulazione10.3. Impostazione di simulazione


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10.3. Impostazione di simulazione

PanoramicaIl riquadro di dialogo Impostazione della simulazione viene utilizzato per eseguire i due seguenti compiti principali.

• Impostazione della sequenza e del punto d'entrata nel programma del robot.

• Creazione degli scenari di simulazione per i differenti oggetti simulati.

PrerequisitiPer configurare una simulazione, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:

• Nella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.

• I percorsi da simulare devono essere sincronizzati sul controller virtuale.

Finestra di dialogo Configura simulazioneLa finestra di dialogo dell'impostazione di simulazione consiste nelle due schede seguenti:

• Sequenza del programma

• Scenari di simulazione

Sequenza del programmaA partire da questa scheda, si può eseguire il compito abbinato di configurare la sequenza del programma e dell'esecuzione del programma, quale un punto d'entrata, e di effettuare la modalità d'esecuzione.

La scheda della Sequenza del programma consiste nei seguenti elementi:

Seleziona task attivi visualizzazione di tutti i controller IRC5 in esecuzione nella stazione, assieme ai task.

Sequenza di esecuzione <Nome del task>

Visualizza le procedure nella routine principale d'entrata del task. La sequenza delle procedure mostra la sequenza di esecuzione.

<- Fare clic sul pulsante freccia a sinistra per trasferire la procedura selezionata nella casella Sequenza principale. La procedura sarà aggiunta per ultima alla sequenza.

X Fare clic su questo pulsante per rimuovere le procedure o le sequenze selezionate dalla casella Sequenza principale.

Freccia su Fare clic sul pulsante freccia su per spostare la sequenza verso l'alto nell'elenco della casella Sequenza principale o nella casella Procedure disponibili.

Freccia giù Fare clic sul pulsante freccia giù per spostare la sequenza verso il basso nell'elenco della casella Sequenza principale o nella casella Procedure disponibili.

Procedure disponibili Visualizza tutte le procedure disponibili nel controller.Queste procedure possono essere aggiunte alla sequenza d'esecuzione.




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Scenari di simulazioneDa questa scheda si possono creare degli scenari di simulazione contenenti differenti oggetti simulati e connettere ciascuno scenario ad uno stato predefinito, per assicurarsi che lo stato corretto venga applicato a tutti gli oggetti del progetto, prima dell'esecuzione dello scenario.

Se si desidera simulare una specifica parte o segmento della cella in cui non siano inclusi tutti gli oggetti simulati della cella stessa, si può impostare un nuovo scenario ed aggiungervi soltanto quegli oggetti che siano necessari per la simulazione.

La scheda della Scenario di simulazione consiste nei seguenti elementi:

Punto di ingresso Il task inizia la sua esecuzione nella routine specificata dal punto d'ingresso. Si posono impostare parecchie simulazioni contemporaneamente.

1. Fare clic su Punto d'ingresso; appare allora la finestra di dialogo Seleziona il punto d'ingresso.

2. Fare clic su Seleziona il punto d'ingresso per ottenere un elenco a tendina da cui scegliere la routine da utilizzare come punto d'ingresso. Come routine pre-definita, è impostata main.

3. Fare clic su Seleziona il modulo per ottenere un elenco a tendina in cui scegliere il modulo del task. Come elemento predefinito è impostato Module1.

4. Fare clic su OK.

Modalità di esecuzione Si può modificare la modalità d'esecuzione tra una modalità a ciclo continuo ed una a ciclo singolo mediante le manopole.

• Continuo : In questo modalità, la routine main viene rieseguita continuamente, fino all'arresto del programma.

• Singolo: In questa modalità, la routine viene eseguita una sola volta, dopo di che il programma si arresta.

Scenari Elenca tutti gli scenari della stazione Come situazione pre-definita, quando si crea una stazione viene sempre creato almeno uno scenario.Spuntare questa casella di dialogo per rendere attivo lo scenario. Gli scenari attivi non possono essere cancellati e vi deve sempre essere almeno uno scenario attivo.

• Aggiungi : Fare clic su Aggiungi per creare un nuovo scenario.

• Rimuovi: Fare clic su Rimuovi per cancellare lo scenario selezionato.

Fare clic sullo scenario nella vista dell'elenco per rinominarlo.

Oggetto simulato Visualizza tutti gli oggetti che possono far parte di una simulazi-one.NOTA! Gli oggetti che utilizzano il tempo di simulazione possono far parte di una simulazione. Esempi di tali oggetti sono i Virtual Controller e gli Smart Component.Quando si crea un nuovo scenario, tutti gli oggetti vengono selezionati come azione predefinita.

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Configurazione di una simulazione1. Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire la relativa finestra di dialogo,

Imposta la simulazione.

2. Nella scheda Sequenza del programma, selezionare i task che devono essere attivi durante la simulazione nel riquadro Seleziona i task attivi.

3. Selezionare la modalità di esecuzione come Continua oppure A ciclo singolo.

4. Nel riquadro Sequenza principale, selezionare la sequenza d'esecuzione della procedura nella routine d'ingresso main del task.

5. Trasferire le procedure che saranno attive nella simulazione dall'elenco Procedure disponibili al riquadro Sequenza principale selezionandole e facendo clic sul pulsante freccia a sinistra posto tra gli elenchi. (In questo modo si crea una chiamata di procedura nella procedura principale.)

6. Per avviare la simulazione da procedure diverse da quella effettiva, Main, fare clic su Punto d'ingresso e impostare il punto d'ingresso ed il modulo. Come elementi predefiniti, il punto d'ingresso è impostato su Main , mentre il modulo è rappresentato da Module1.

7. Fare clic su Applica per impostare la simulazione. Se si fa clic su OK, la simulazione viene impostata e la finestra di dialogo viene chiusa.

Creazione di scenari di simulazione1. Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire la relativa finestra di dialogo,

Imposta la simulazione.

2. Nella scheda Scenari di simulazione,

• Fare clic su Aggiungi per creare un nuovo scenario nel riquadro Scenari.

• Fare clic su Rimuovi per cancellare lo scenario selezionato dal riquadro Scenari.

NOTA! Quando si crea un nuovo scenario tutti gli oggetti sono selezionati, come azione predefinita, nel riquadro Scenari.

3. Selezionare per lo scenario uno stato salvaguardato dall'elenco a tendina Stato salvaguardato.

Stato salvaguardato Quando si imposta lo scenario come attivo e si avvia la simu-lazione, si può connettere uno stato salvaguardato per ciascuno scenario e ripristinare tale stato per tutti gli oggetti che facciano parte dello stato stesso. NOTA!

• L'elenco a tendinaStato salvaguardato contiene tutti gli stati salvaguardati nella stazione, nonché gli ingressi senza stato. Come situazione predefinita, allo scenario non è connesso alcuno stato.

Per ulteriori notizie sugli stati salvaguardati, vedere Stati salva-guardatistati memorizzati; a pagina 267.

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10 Scheda Simulazione10.4. Gestione eventi


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10.4. Gestione eventi

Creazione di un evento1. Fare clic su Gestione eventi.

2. Fare clic su Aggiungi per aprire la Procedura guidata Nuovo evento.

3. Per creare l'evento, completare la procedura guidata Crea nuovo evento .

Parti principali di Gestione venti

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Compo-nente Descrizione

1 Riquadro Task.Qui è possibile creare nuovi eventi, copiare o eliminare eventi esistenti selezionati nella griglia Eventi.

2 Griglia Eventi.Visualizza tutti gli eventi nella stazione. Qui è possibile selezionare gli eventi da modificare, copiare o eliminare.

3 Editor Trigger.Qui è possibile modificare le proprietà del trigger eventi. La parte superiore dell'editor di trigger è uguale per tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene adattata al tipo di trigger selezionato.

4 Editor Azioni.Qui è possibile modificare le proprietà dell'azione degli eventi. La parte superiore dell'editor di azione è uguale per tutte le azioni, mentre la parte inferiore viene adattata al tipo di azione selezionato.




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Parti del riquadro dei task

Colonne della griglia degli eventiNella griglia eventi ciascuna riga corrisponde a un evento e le colonne ne riportano le relative proprietà.

Componente Descrizione

Aggiungi Avvia la Procedura guidata Crea nuovo evento.

Elimina Elimina l'evento selezionato nella griglia degli eventi.

Copia Copia l'evento selezionato nella griglia Eventi.

Aggiorna Aggiorna Gestione eventi.

EsportaImporta

Colonna Descrizione

Attivazione Visualizza se l'evento è attivo o meno.Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica l'evento trigger.Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica l'evento trigger.Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger si verifica quando viene eseguita la simulazione.

Tipo trigger Visualizza il tipo di condizione che attiva l'azione.Segnale di I/O cambiati = Cambia un segnale di I/O digitaleCollegamento I/O = Simula il comportamento di un Program-mable Logic Controller (PLC).Collisione = Avvia o completa una collisione o mancata collisione tra oggetti in un gruppo collisioni.Tempo di simulazione = Imposta il tempo di attivazione.Nota: Il pulsante del tempo della Simulazione viene attivato una volta che l'attivazione viene impostata a Simulazione.Il tipo di trigger non può essere modificato nell'editor di trigger. Se si desidera un tipo di trigger diverso da quello corrente, creare un nuovo evento.

Sistema trigger Quando il tipo di trigger è Trigger segnale di I/O, questa colonna visualizza il sistema a cui appartiene il segnale utilizzato come trigger.Un trattino (-) indica un segnale virtuale.

Nome trigger Il nome del segnale o del set di collisioni utilizzato come trigger.

Parametro trigger Visualizza a quale condizione si verifica l'attivazione dell'evento.0 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a ‘falso’ (0).1 = Il segnale di I/O utilizzato come trigger commuta a ‘vero’ (1).Avviata = Una collisione inizia all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Terminata = Una collisione termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione inizia all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Mancata collisione terminata = Una mancata collisione termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.

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Tipo di azione Visualizza il tipo di azione che si verifica in concomitanza con l’attivazione.Azione segnale di I/O = Cambia il valore di un segnale di input o output digitale.Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.Attiva/disattiva monitor di simulazione = Commuta il monitor di simulazione di un meccanismo specifico.Attiva/disattiva timer = Commuta il timer di processo.Sposta il meccanismo in posizione = Sposta il meccanismo selezionato su una posizione predefinita, quindi invia un segnale di stazione. Attiva o disattiva il timer di processo.Sposta oggetto grafico = Sposta un oggetto grafico su una nuova posizione e orientamento.Mostra/Nascondi oggetto grafico= Mostra o nasconde l’oggetto grafico.Nessuna azione= Non si verifica alcuna azione.Multipla= L'evento attiva più azioni, contemporaneamente o una alla volta per ogni attivazione del trigger. Ciascuna azione può essere visualizzata nell'editor di azioni.

Sistema di azione Quando il tipo di azione è Cambia I/O, questa colonna visualizza il sistema a cui appartiene il segnale da cambiare.Un trattino (-) indica un segnale virtuale.

Nome azione Visualizza il nome del segnale da cambiare quando il tipo di azione è Cambia I/O.

Parametro azione Visualizza la condizione dopo che si è verificata l'azione.0 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘falso’ (0).1 = Il segnale di I/O verrà impostato su ‘vero’ (1).Attiva = Attiva il timer di processo.Disattiva = Disattiva il timer di processo.Oggetto 1 -> Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto a cui ne verrà collegato un altro quando il tipo di azione è Collega oggetto.Oggetto 1 <- Oggetto 2 = Visualizza l’oggetto da cui ne verrà scollegato un altro quando il tipo di azione è Scollega oggetto.Terminata = Una collisione termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Mancata collisione iniziata = Una mancata collisione inizia all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Mancata collisione terminata = Una mancata collisione termina all'interno del set di collisioni utilizzato come trigger.Multipla= Indica varie azioni.

Ora Visualizza l'ora in cui è stato eseguito il trigger dell'evento.

Colonna Descrizione

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Parti dell'editor di triggerNell'editor di trigger è possibile impostare le proprietà del trigger. La parte superiore dell'editor è comune a tutti i trigger, mentre la parte inferiore viene adattata al tipo selezionato.

Parti comuni per i trigger

Parti specifiche per i trigger di segnale di I/O

Parti specifiche per i trigger di collegamento I/O


Attivazione Stabilisce se l'evento è attivo o meno.Attiva = L'azione viene sempre eseguita quando si verifica l'evento trigger.Disattiva = L'azione non viene eseguita quando si verifica l'evento trigger.Simulazione = L'azione viene eseguita solo se l'evento trigger si verifica quando viene eseguita la simulazione.

Commenti Casella di testo per commenti e note sull'evento.


Controller attivo Selezionare il sistema a cui appartiene l'I/O da utilizzare come trigger.

Segnali Visualizza tutti i segnali che possono essere utilizzati come trigger.

Condizione trigger Nel caso di segnali digitali, imposta de l’evento deve commutare quando i segnali vengono predisposti come ‘vero’ o ‘falso’.Nel caso di segnali analogici, che sono disponibili soltanto per segnali di stazioni, l’evento determinerà una commutazione in una qualsiasi delle condizioni seguenti: Maggiore di, Maggiore di/Uguale a, Inferiore a, Inferiore a/Uguale a, Uguale a, Non uguale a.


Aggiungi Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un segnale dell’atti-vatore al riquadro Segnali attivatore.

Rimuovi Rimuove un segnale dell’attivatore selezionato.

Aggiungi > Apre una finestra di dialogo per l’aggiunta di un simbolo dell’operatore al riquadro Collegamenti.

Rimuovi Rimuove un simbolo dell’operatore selezionato.

Ritardo (s) Specifica il ritardo in secondi.

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Parti specifiche per i trigger Collisione

Parti dell'editor di azioniNell'editor di azioni è possibile impostare le proprietà delle azioni per l'evento. La parte superiore dell'editor è comune a tutti i tipi di azioni, mentre la parte inferiore viene regolata in base a quella selezionata.

Parti comuni per tutte le azioni

Parti specifiche per le azioni di I/O


Tipo collisione Impostare il tipo di collisione da utilizzare come trigger.Avviata = Si commuta quando ha inizio una collisione.Terminata = Si commuta quando una collisione termina.Mancata collisione iniziata = Si commuta quando ha inizio una mancata collisione.Mancata collisione terminata = Si commuta quando una mancata collisione termina.

Set collisioni Selezionare il set di collisioni da utilizzare come trigger.


Aggiungi azione Aggiunge una nuova azione che si verifica quando viene soddisfatta la condizione di attivazione. È possibile aggiungere varie azioni diverse che devono essere eseguite contempora-neamente o una alla volta per ogni attivazione dell'evento. Sono disponibili i seguenti tipi di azioni:Cambia I/O = Cambia il valore di un segnale di input o output digitale.Collega oggetto = Collega un oggetto a un altro.Scollega oggetto = Scollega un oggetto da un altro.Attiva/disattiva timer = Attiva o disattiva il timer di processo.Nessuna azione = Non si verifica alcuna azione; può essere utile per manipolare sequenze di azioni.

Rimuovi azione Rimuove l'azione selezionata nell'elenco Azioni aggiunte.

Ciclica Quando è selezionata, le azioni vengono eseguite una alla volta per ogni attivazione del trigger. Quando sono state eseguite tutte le azioni, l'evento ripartirà con la prima nell'elenco.Quando è deselezionata, le azioni vengono eseguite tutte a ogni attivazione del trigger.

Azioni aggiunte Elenca tutte le azioni dell'evento, nell'ordine con cui verranno eseguite.

freccia Consentono di riorganizzare l'ordine di esecuzione delle azioni.


Controller attivo Visualizza tutti i sistemi della stazione. Selezionare il sistema a cui appartiene l'I/O da cambiare.

Segnali Visualizza tutti i segnali che possono essere impostati.

Azione Stabilisce se l'evento dovrà impostare i segnali su ‘vero’ (1) o ‘falso’ (0).Se l’azione è collegata ad una Connessione di I/O, questo gruppo non sarà disponibile.

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Parti specifiche per le azioni Collega

Parti specifiche per le azioni Scollega

Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva monitor di simulazione

Parti specifiche per le azioni Attiva/disattiva timer

Parti specifiche per le azioni Sposta il meccanismo in posizione


Collega oggetto Selezionare un oggetto all’interno della stazione da collegare.

Collega a Selezionare l’oggetto all’interno della stazione cui collegarsi.

Aggiorna posizione / Mantieni posizione

Aggiorna posizione = Quando si esegue il collegamento sposta l'origine locale dell'oggetto collegato sul punto di collega-mento dell'altro oggetto. Per i meccanismi il punto di collega-mento è il TCP o la flangia e per gli altri oggetti è l'origine locale.Mantieni posizione = Quando si esegue il collegamento mantiene la posizione corrente dell'oggetto da collegare.

Indice flangia Se il meccanismo a cui collegare l'oggetto è dotato di alcune flange (punti di collegamento), selezionare quella da utilizzare.

Posizione offset Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si esegue un collegamento.

Orientamento offset Facoltativamente, specificare un offset tra gli oggetti quando si esegue un collegamento


Scollega oggetto Selezionare un oggetto all’interno della stazione da scollegare.

Scollega da Selezionare l’oggetto all’interno della stazione da cui scolle-garsi.


Meccanismo Seleziona il meccanismo.

Attiva/disattiva monitor di simulazione

Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzione Monitor simulazione.


Attiva/disattiva timer Stabilisce se l'azione dovrà avviare o interrompere la funzione timer di processo.


Meccanismo Seleziona il meccanismo.

Posizione Seleziona tra SyncPose e HomePose.

Segnale stazione da impostare quando si raggiunge la posizione

Elenca i segnali di stazione inviati dopo che il meccanismo ha raggiunto la sua posizione.

Aggiungi digitale Fare clic sul pulsante per aggiungere un segnale digitale alla griglia.

Rimuovi Fare clic sul pulsante per rimuovere un segnale digitale dalla griglia.

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Parti specifiche per le azioni Sposta oggetto grafico

Parti specifiche per le azioni Mostra/Nascondi oggetto grafico

Parti specifiche per un’azione Richiama macro VSTA


Oggetto grafico da spostare

Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione da spostare.

Nuova posizione Imposta la nuova posizione dell’oggetto.

Nuovo orientamento Imposta il nuovo orientamento dell’oggetto.


Oggetto grafico Selezionare un oggetto grafico all’interno della stazione.

Mostra/Nascondi Imposta se l’oggetto viene visualizzato o nascosto.


Macro disponibili Visualizza tutti i macro disponibili all’interno della stazione.

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10 Scheda Simulazione10.5. Logica della stazione


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10.5. Logica della stazione

Introduzione alla logica della stazioneLa logica della stazione presenta alcune delle caratteristiche di uno Smart Component. Essa può essere utilizzata per lavorare con queste caratteristiche al livello della stazione.

L'Editor della logica della stazione consiste nelle seguenti schede, simili a quelle di un Editor di Smart Component:

• Componi

• Proprietà e legami

• Segnali e connessioni

• Visualizza

Per maggiori informazioni sulle caratteristiche di un Editor di Smart Component, vedere Smart ComponentSmart Component a pagina 264.

Apertura della logica di una stazioneSi può avviare l'esecuzione della logica di una stazione in uno qualunque di questi due modi:

• Nella scheda Simulazione fare clic su Azzeramento e selezionare Gestione degli stati.

• Nel browser Profilo, fare un clic destro sulla stazione e selezionare Logica della stazione.

Differenze tra Logica della stazione e Smart ComponentLa tavola seguente elenca alcune delle differenze quando si lavora con la Logica della stazione ed uno Smart Component:

Smart Component Station Logic

La finestra dell'Editor consiste in un riquadro di testo che visualizza la descrizione del componente che viene utilizzato per la modifica del testo.

La finestra dell'Editor non presenta il riquadro del testo di descrizione in cui la descrizione stessa può essere modificata.

La scheda Componi offre le opzioni seguenti:

• Componenti figli• stati memorizzati;• Proprietà.

La scheda Componi offre le opzioni seguenti:

• Componenti figli• stati memorizzati;

La scheda Proprietà e legami offre le opzioni seguenti:

• Proprietà dinamiche• Legame delle proprietà

La scheda Proprietà e legami offre le opzioni seguenti:

• Legame delle proprietà

Nella scheda Segnali e connessioni, quando si lavora con Aggiungi o Modifica connessioni di I/O, non si dispone dell'opzi-one di selezionare i VC nella stazione a partire dall'elenco Oggetto sorgente e Oggetto target.

Si possono creare connessioni verso e da segnali di I/O in un VC.Nella scheda Segnali e connessioni, quando si lavora con Aggiungi o Modifica connessioni di I/O, si dispone dell'opzione di selezionare i VC nella stazione a partire dall'elenco Oggetto sorgente e Oggetto target.

10 Scheda Simulazione10.6. Attiva unità meccaniche


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10.6. Attiva unità meccaniche

Per attivare o disattivare manualmente le unità meccaniche1. Fare clic su Attiva unità meccaniche per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nella finestra di dialogo Attiva unità meccaniche, selezionare le caselle di controllo corrispondenti alle unità meccaniche da impostare come attive. Quando viene attivata un'unità meccanica che condivide l'unità di azionamento con un'altra unità meccanica, quest'ultima viene automaticamente disattivata.

10 Scheda Simulazione10.7. Controllo di simulazione


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10.7. Controllo di simulazione

Esecuzione di una simulazione1. Fare clic su Abilita il timer del processo per attivare il timer del processo.

2. Nel gruppo Controllo di simulazione:

NOTA!L'opzione Registra sul visore rappresenta una modalità di registrazione speciale che consente alle simulazioni create mediante Smart Component di essere visualizzate nel visore della stazione.

Azzeramento della simulazione1. Nel gruppoControllo di simulazione, fare clic sul pulsante Azzeramento per azzerare la

simulazione.

2. Fare clic su Azzeramento e selezionare Salva lo stato attuale per memorizzare gli stati degli oggetti e dei VC da utilizzare in uno scenario di simulazione. Per ulteriori informazioni, vedere Salva stato attualeMemorizza lo stato attuale a pagina 267.

3. Fare clic su Azzeramento e selezionare Gestione degli stati per eseguire Station Logic. Per ulteriori informazioni, vedere Station LogicLogica della stazione a pagina 337.

Fare clic su... verso...

Riproduci/Riprendi per avviare e riprendere la simulazione. • Il pulsante Pausa viene abilitato una volta iniziata la sim-

ulazione.• Il pulsante Riproduci viene cambiato in Riprendi una

volta sospesa la simulazione tramite la funzione di pausa.

• Fare clic su Riprendi per riavviare la simulazione.

L'azionamento dei pulsanti Riproduci e Registra sul visore

fa iniziare la simulazione e la registra su un visore della stazione.La finestra di dialogo Salva con il nome... appare una volta che la simulazione viene memorizzata.

Pausa/Passo sospende ed esegue passo per passo la simulazione.• Il pulsante Pausa viene cambiato in Passo una volta

avviata la simulazione.• Fare clic su Passo per eseguire la simulazione passo

per passo.NOTA Si può impostare l'incremento cronologico della simulazione passo per passo. Vedere Opzioni:Simulazi-one:PrecisioneOpzioni:Simulazione:Precisione a pagina 210.

Azzeramento riporta la simulazione alla sua situazione iniziale. Vedere Azzeramento della simulazioneAzzeramento della simulazione a pagina 339.

10 Scheda Simulazione10.8. Simulatore di I/O


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10.8. Simulatore di I/O

Impostazione di segnali di I/O con il Simulatore di I/O1. Fare clic su Simulatore di I/O. Viene visualizzato il simulatore di I/O.

2. Se la stazione è dotata di più sistemi, selezionare quello appropriato nell’elenco Seleziona sistema.

3. Nell'elenco Filtro e nell'elenco Range I/O, selezionare quanto necessario per visualizzare i segnali da impostare. A seconda del filtro in uso, potrebbe essere necessario impostare anche delle specifiche dei filtri.

4. Per modificare il valore di un segnale di I/O digitale, fare clic sul segnale.

Per modificare il valore di un segnale analogico, immettere il nuovo valore nella casella Valore.

Finestra Simulatore di I/OTramite il simulatore di I/O di RobotStudio è possibile visualizzare e impostare manualmente segnali esistenti, gruppi e collegamenti incrociati durante l'esecuzione del programma rendendo così possibile simulare o manipolare i segnali.

Il simulatore di I/O visualizza i segnali di un sistema alla volta in gruppi di 16. Per la gestione di grandi set di segnali, è possibile filtrare quelli da visualizzare e creare anche elenchi personalizzati con segnali preferiti per un accesso immediato.

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Tipi di filtri dei segnali

Icone dei segnali

Compo-nente Descrizione

1. Seleziona sistema. Selezionare il sistema di cui si desidera visualizzare i segnali.

2. Tipo filtro. Selezionare il tipo di filtro da utilizzare.

3. Specifiche filtro. Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei segnali. Ad esempio, se viene impostato Scheda come tipo di filtro, si seleziona la scheda della quale visualizzare i segnali.

4. Input. Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato. Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali da visualizzare.

5. Output Visualizza tutti i segnali di output che corrispondono al filtro applicato. Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali da visualizzare.

6. Modifica elenchi. Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchi di segnali preferiti.

7. Range I/O. Quando il filtro seleziona più di 16 segnali, utilizzare questo elenco per selezionare il range da visualizzare.

Filtro Descrizione

Scheda Visualizza tutti i segnali su una specifica scheda. Per selezionare una scheda, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.

Gruppo Visualizza tutti i segnali che appartengono a uno specifico gruppo. Per selezionare un gruppo, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.

Elenco utente Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti. Per selezionare un elenco, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.

Input digitale Visualizza tutti i segnali di input digitale del sistema.

Output digitale Visualizza tutti i segnali di output digitale del sistema.

Input analogico Visualizza tutti i segnali di input analogico del sistema.

Output analogico Visualizza tutti i segnali di output analogico del sistema.

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Segnale digitale con valore 1.

xx0500002558

Segnale digitale con valore 0.

xx0500002558

La croce nell'angolo superiore destro indica che i segnali sono un collegamento incrociato.

Continua




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Il -1 nell'angolo superiore destro indica che il segnale è invertito.

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Casella del valore per gruppi o segnali analogici.

Continua

10 Scheda Simulazione10.9. Monitor


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10.9. Monitor

Scheda Traccia TCP

Scheda Avvisi

Attiva traccia TCP Selezionare questa casella di controllo per attivare il traccia-mento del percorso TCP per il robot selezionato.

Lunghezza traccia Specificare la lunghezza massima della traccia in millimetri.

Colore traccia Visualizza il colore della traccia quando non sono attivati gli avvisi. Per cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casella colorata.

Colore avviso Visualizza il colore della traccia quando un qualsiasi avviso definito nella scheda Avvisi supera un valore soglia. Per cambiare il colore della traccia, fare clic sulla casella colorata.

Cancella traccia Fare clic su questo pulsante per rimuovere la traccia corrente dalla finestra Grafica.

Attiva avvisi simulazione Selezionare questa casella di controllo per attivare gli avvisi simulazione per il robot selezionato.

Registra avvisi nella finestra Output

Selezionare questa casella di controllo per visualizzare un messaggio di avvertimento quando viene superato un valore soglia. Se la traccia TCP non è attivata, questo è l'unico metodo di visualizzazione dell'avviso.

Velocità TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di velocità del TCP.

Accelerazione TCP Specificare il valore soglia per gli avvisi di accelerazione del TCP.

Singolarità polso Specificare quanto vicino alla rotazione zero può essere il giunto cinque prima di generare un avviso.

Limiti giunto Specificare quanto vicino ai propri limiti può essere ciascun giunto prima di generare un avviso.

10 Scheda Simulazione10.10.1. Impostazione segnale


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10.10 Signal Analyzer

10.10.1. Impostazione segnale

PanoramicaQuesta funzionalità consente la configurazione dei segnali da memorizzare per una simulazione successiva. I segnali vengono registrati dal flusso delle informazioni del controller e vengono memorizzati nella stazione.

Profilo dell'Impostazione segnaliLa finestra Impostazione segnali visualizza tutti i segnali disponibili per la registrazione. Essa visualizza pure i segnali selezionati per la registrazione.

La finestra Impostazione segnali dispone delle seguenti opzioni:

• Vista della selezione dei segnali

• Vista dell'impostazione attuale

• Aggiorna

Vista della selezione dei segnaliVisualizza tutti i segnali d'origine disponibili. Come impostazione predefinita, l'albero delle origini è espanso.

Nell'albero delle origini, si può spuntare la casella di verifica e aggiungere il segnale alla vista dell'impostazione attuale.

I segnali vengono organizzati in una struttura alberiforme gerarchica. Si possono espandere o condensare i nodi (ad eccezione dei nodi di segnale che si trovano al livello minimo) sia tramite il menu contestuale o mediante un doppio clic sul nodo.

Vista dell'impostazione attualeVisualizza tutti i segnali selezionati.

Dalla vista dell'impostazione attuale si possono eseguire le seguenti azioni:

• Fare clic con il pulsante destro del mouse sul segnale e selezionare Elimina per eliminare il segnale in questione.

AggiornaLa finestra di impostazione del segnale verrà aggiornata automaticamente - come azione predefinita - nel caso che un segnale venga aggiunto o rimosso. In taluni casi, comunque, potrebbe rendersi necessario un aggiornamento manuale.

Nella finestra Impostazione del segnale, fare clic su Aggiorna per assicurare che tutti i segnali vengano visualizzati nella finestra.

Impostazione dei segnaliUtilizzare questa procedura per configurare i segnali da memorizzare per una simulazione successiva:

1. Caricare una stazione con il sistema. Vedere Nuova stazioneNuova stazione a pagina 198.

2. Nella scheda Simulazione fare clic su Analizzatore del segnale e selezionare Impostazione del segnale.

Appare allora la finestra d'impostazione del segnale Continua nella pagina successiva

10 Scheda Simulazione10.10.1. Impostazione segnale


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3. Nella vista Seleziona i segnali, selezionare i segnali da configurare e memorizzare per la simulazione.

I segnali selezionati sono aggiunti alla finestra di impostazione attuale.

4. Nella vista Impostazione attuale, fare un doppio clic su Database della stazione e selezionare Abilita.

Questo fatto assicura che tutti i segnali selezionati saranno registrati ogniqualvolta venga eseguita una simulazione.

NOTA!• La disattivazione del database della stazione arresterà la registrazione ma

memorizzerà altresì la configurazione e tutte le registrazioni completate nella stazione.

NOTA!• Si possono analizzare i segnali registrati. Vedere Utilizzo del Signal AnalyzerUtilizzo

del Signal Analyzer a pagina 346.

• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. Vedere Profilo cronologico dei segnaliProfilo della cronologia dei segnali a pagina 349.

• Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi, al fine di evitare che la dimensione del file della stazione diventi troppo ampia.

Continua

10 Scheda Simulazione10.10.2. Signal Analyzer


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10.10.2. Signal Analyzer

PanoramicaQuesta funzionalità assiste a visualizzare e analizzare i dati dei segnali.

Utilizzo del Signal AnalyzerUtilizzare questa procedura per analizzare i dati registrati dei segnali:

1. Definire i segnali da analizzare. Vedere Definizione dei segnaliImpostazione dei segnali a pagina 344.

2. Registrare i dati dei segnali mediante l'esecuzione di una simulazione. Vedere Definizione dei segnaliImpostazione dei segnali a pagina 344.

3. Nella scheda Simulazione, fare clic su Signal Analyzer.

Appare allora la finestra Signal Analyzer.

NOTA!• Se la stazione non dovesse contenire alcun dato salvaguardato di segnale, si dovranno

allora definire i segnali da analizzare e registrare mediante una simulazione. Vedere Impostazione dei segnaliImpostazione segnale a pagina 344.

• Si possono organizzare i dati dei segnali salvaguardati. Vedere Organizzazione della cronologia dei segnali Organizzazione della cronologia dei segnali . a pagina 349.

Profilo del Signal AnalyzerL'illustrazione seguente mostra il profilo del Signal Analyzer.

en1100000034

1 Barra degli strumenti Visualizza una ToolBar con opzioni per configurare ed operare il Signal Analyzer.

2 Valori dei segnali digitali

Visualizza una barra a colori che rappresenta un segmento in cui il segnale viene impostato.




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Barra degli strumentiLa ToolBar visualizza le opzioni seguenti:

Valori dei segnali digitaliViene visualizzata una riga per segnale digitale, che mostra il segnale di stato nel tempo. Una barra piena a colori indica che il segnale è impostato (valore = 1), oppure che il segnale è annullato (valore = 0). Il nome del segnale è visualizzato a sinistra.

NOTA Spostare il mouse sulle barre a colori per visualizzare informazioni aggiuntive, quali i contrassegni cronologici che indicano i momenti dell'impostazione e dell'azzeramento del segnale.

Valori dei segnali analogiciVisualizza un grafico lineare a 2D per ciascun segnale analogico. Consiste nei seguenti elementi:

• Asse verticale sinistro

• Asse orizzontale che visualizza il tempo in secondi

• Area del tracciato che visualizza i grafici dei segnali

• Asse verticale destro opzionale.

NOTA Si possono configurare i singoli segnali che possono essere configurati per utilizzare l'asse verticale destro dalla tavola dei segnali posta in fondo alla finestra. Tale asse è invisibile nello stato predefinito.

3 Valori dei segnali analogici

Visualizza i valori dei segnali analogici e digitali.

4 Eventi Visualizza eventi separati, quali i messaggi EventLog.

5 Tavola dei segnali Visualizza delle informazioni su tutti i segnali registrati per l'attuale sessione di dati.

Opzione Descrizione

Elenco a tendina Per la selezione della registrazione del segnale da visualizzare. Questi segnali sono pure disponibili nella Cronologia dei segnali. Vedere Cronologia dei segnaliCronologia a pagina 349.

Comando a slitta del timer Per spostarsi nel tempo, in avanti o all'indietro.

Pulsanti di ingrandimento/rimpicciolimento

Per ingrandire / rimpicciolire l'asse del tempo.

Pulsante dei dati in diretta Per far sì che i dati vengano mostrati in diretta, vale a dire come vengono registrati durante una simulazione.

Collimatore Per visualizzare il collimatore che segue il movimento del mouse.

Pulsante di scala automatica

Per attivare / disattivare la scala automatica dell'asse verticale

Pulsante dei tracciatori di linea

Per la visualizzazione dei tracciatori di linea per ciascun campione nel grafico analogico / numerico.

Pulsante di memorizzazi-one

Per l'esportazione dei dati verso un file. I dati possono essere memorizzati in formato Microsoft Excel 2007 e in quello di testo delimitato da schede.

Continua




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NOTA In questo segmento si possono eseguire le seguenti azioni:

• Messa in scala degli assi verticali: Se si seleziona il pulsante della scala automatica nella ToolBar, gli assi verticali verranno automaticamente messi in scala per assicurare che i grafici lineari siano visibili. Si potrà modificare la scala verticale utilizzando il mouse, se il cursore si trova sopra l'area dei valori dell'asse. Con questa azione si deselezionerà il pulsante di scala automatica.

• Asse del tempo di panoramica e ingrandimento: Se il cursore si trova sull'area principale centrale del tracciato, mediante il mouse si può mettere in scala, effettuare una panoramica o un ingrandimento dell'asse del tempo.

EventiViene visualizzata una riga per ciascuna categoria selezionata di eventi. Ogni evento viene indicato mediante un'icona a forma di diamante. Fare clic su tale icona per visualizzare una finestra a comparsa, contenente maggiori informazioni sull'evento in questione.

Tavola dei segnaliVisualizza informazioni riguardanti ciascun segnale registrato. Questo consente la configurazione di impostazioni per ciascun segnale, quali il colore, la visibilità, la possibilità di utilizzare l'asse verticale a sinistra o a destra, e così via.

Continua

10 Scheda Simulazione10.10.3. Cronologia


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10.10.3. Cronologia

PanoramicaQuesta funzionalità visualizza ed assiste ad organizzare le registrazioni salvaguardate dei segnali dell'attuale stazione RobotStudio.

Profilo della cronologia dei segnaliDalla finestra Cronologia dei segnali si possono eseguire le seguenti azioni:

• Fare clic sull'intestazione della colonna per riordinare la cronologia in sequenza ascendente o discendente.

• Fare clic sull'elenco a tendina per raggruppare la cronologia secondo il filtro Vista per oggi o Vista per ordine.

Organizzazione della cronologia dei segnali .Utilizzare questa procedura per organizzare la cronologia dei segnali:

1. Creare dei dati di segnali salvaguardati nella stazione. Vedere Definizione dei segnaliImpostazione dei segnali a pagina 344.

2. Nella scheda Simulazione fare clic su Signal Analyzer e selezionare Cronologia.

Appare la finestra della cronologia dei segnali, dove vengono visualizzati tutti gli elementi memorizzati riguardanti la cronologia dei segnali.

NOTA!Gli elementi riguardanti la cronologia dei segnali della finestra Cronologia dei segnali vengono aggiornati automaticamente ogniqualvolta tali segnali vengono impostati e la simulazione viene avviata / arrestata.

3. Nella finestra Cronologia dei segnali, fare un clic destro su un elemento della cronologia e selezionare:

• Analizza: per aprire la finestra Signal Analyzer.

• Esporta: per memorizzare gli elementi selezionati della cronologia verso un file.

• Elimina: per rimuovere permanentemente la registrazione del segnale selezionata.

• Rinomina: per rinominare la regsitrazione del segnale.

NOTA!Disattivare la registrazione del segnale non appena completata l'analisi, al fine di evitare che la dimensione del file della stazione diventi troppo ampia.

10 Scheda Simulazione10.11. AutoPlace WorkObject


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10.11. AutoPlace WorkObject

PanoramicaQuesta funzionalità offre la soluzione ottimale per la disposizione del percorso e degli obbiettivi entro la griglia definita dell'oggetto di lavoro. Questo minimizza il tempo di ciclo ed aumenta la produttività della cella del robot.

PrerequisitiSi deve disporre di un VC operativo con un task di robot ed una sequenza di istruzioni di spostamento in un percorso, pronti per la simulazione.

NOTA!Non si può utilizzare la funzionalità AutoPlaceWorkObject sul 'wobj0' predefinito.

Uso di AutoPlace WorkObjectLa procedura seguente descrive la funzionalità AutoPlace WorkObject in RobotStudio:

1. Nel navigatore Paths&Targets, selezionare il percorso per cui si deve utilizzare la funzionalità AutoPlaceWorkObject.

2. Fare un clic destro e selezionare AutoPlace WorkObject.

Appare allora la finestra di dialogo AutoPlaceWorkObject, mentre gli oggetti di lavoro utilizzati nel percorso selezionato vengono visualizzati nella finestra dei grafici.

3. Immettere i valori in StepSize e X, Y e Z per impostare l'intervallo della griglia.

Un'anteprima della portata consentita appare sotto forma di riquadro nella finestra grafica.

4. Fare clic su Initializza una volta impostati i valori della griglia.

NOTA!• Le posizioni dell'oggetto di lavoro con gli obbiettivi irraggiungibili sono rimosse e

visualizzate in rosso nella finestra grafica.

• Le posizioni dell'oggetto di lavoro con obbiettivi raggiungibili vengono indicate in verde nella finestra grafica. La finestra grafica visualizza le distanze della grigli X, Y e Z ed il tempo del processo.

5. Selezionare una riga dalla vista della griglia.

Il sistema di riferimento corrispondente viene evidenziato nella finestra grafica.

6. Fare un clic destro sulla riga selezionata e selezionare Rimuovi nel menu contestuale.

Questo aiuta ad analizzare e rimuovere le alternative dalla vista a griglia.


10 Scheda Simulazione10.11. AutoPlace WorkObject


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7. Fare clic su Esegui.

NOTA!• Le alternative elencate nella griglia vengono valutate regolando gli oggetti di lavoro

in modo corrispondente ed eseguendo una simulazione.

• Le soluzioni valutate vengono continuamente aggiornate alla durata del processo nella vista a griglia. Quando viene valuatata l'ultima soluzione, le soluzioni vengono riordinate secondo l'ordine discendente della durata del processo.

• Nel caso si desideri interrompere il processo di valutazione, fare clic su Interompi.

8. Si può ora procedere ad una delle azioni seguenti:

• fare un doppio clic su una riga (soluzione valutata) dalla vista a griglia per un'esecuzione di verifica della soluzione.

• Fare clic su Applica per applicare la soluzione valutata.

• Fare clic su Cancella.

Continua

10 Scheda Simulazione10.12. Registrazione di film


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10.12. Registrazione di film

PrerequisitiPer garantire risultati ottimali, configurare per prima cosa le opzioni. Vedere in proposito Opzioni:Generale:Registratore schermateOpzioni:Generale:Registratore delle schermate a pagina 206.

Registrazione delle schermate1. Nel gruppo Registra film, fare clic su Registra applicazione per catturare l’intera

finestra dell’applicazione, oppure su Registra grafica per catturare esclusivamente la finestra grafica.

2. Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione. Appare una finestra di dialogo, mediante la quale si può scegliere di memorizzare la registrazione, o semplicemente di scartarla.

3. Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre l’ultima cattura.

Registrazione della simulazione1. Nel gruppo Registra film , fai clic su Registra simulazione per registrare la successiva

simulazione su un video clip.

2. Una volta fatto questo, far clic su Arresta registrazione.

La simulazione viene salvata in una posizione predefinita visualizzata nella finestra Output.

3. Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre la registrazione.

La registrazione della simulazione inizia dopo aver fatto clic su Esegui nella scheda Simulazione.

NOTA!Registra simulazione dà un output qualitativamente superiore rispetto a Registra applicazione o Registra grafica.

10 Scheda Simulazione10.13.1. Tracciato del convogliatore


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10.13 Meccanismo di tracciato del convogliatore

10.13.1. Tracciato del convogliatore

PanoramicaIl tracciato del convogliatore è la funzione in cui il robot segue un oggetto di lavoro montato su un convogliatore in movimento.

La presente sezione descrive come creare un convogliatore, aggiungere e rimuovere oggetti da e verso il convogliatore, creare target durante il tracciato, e simulare il convogliatore.

Per ulteriori informazioni, consultare il Application manual - Conveyor tracking.

Meccanismo di tracciato del convogliatoreQuesta procedura descrive il flusso di lavoro per far funzionare il sistema di tracciato del convogliatore in RobotStudio.

1. Creare un meccanismo di convogliatore. Vedere Creare meccanismo convogliatoreCreare meccanismo Convogliatore a pagina 316.

2. Impostazione del convogliatore Vedere Impostazione di un convogliatore Configurazione di un convogliatore a pagina 215e Configurazione dell'unità di codificazione del convogliatoreUnità di codifica a pagina 422.

NOTA! Per impostare una stazione a tracciatura di convogliatore, con due robot che operino sullo stesso trasportatore, vedere Impostazione di una stazione a tracciatura di convogliatore, con due robot che operano sullo stesso trasportatoreAllestire una stazione di tracciato del convogliatore con due robot operanti sullo stesso convogliatore. a pagina 74.

3. Muovere manualmente il convogliatore e il robot e apprendere qualche target. Vedere Movimento manuale giunto meccanismoMovimento manuale giunto meccanismo a pagina 446.

4. Simulare il convogliatore. Vedere Simulazione del convogliatoreSimulazione del convogliatore a pagina 354.

5. Rimuovere gli oggetti dal convogliatore. Vedere Rimozione degli oggetti dal convogliatoreRimozione degli oggetti dal convogliatore a pagina 216.

10 Scheda Simulazione10.13.2. Simulazione del convogliatore


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10.13.2. Simulazione del convogliatore

Esecuzione di una simulazione del convogliatore1. Creare Istruzioni di azione. Vedere Istruzioni di azioneIstruzione d'azione a pagina 244.

NOTA Creare le seguenti cinque istruzioni di azione insieme alle istruzioni di movimento:ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1, DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1.

Il seguente programma è un esempio che mostra come appare la sequenza delle istruzioni:

en080000451

NOTA. Se insorge un errore durante l'esecuzione del programma, il controller passa in stato di protezione. In questo stato, RobotStudio non può eseguire il programma durante la simulazione successiva. Per il ripristino da questo stato, aprire il Pannello di controllo , commutare alla Modalità manuale e quindi alla Modalità automatica.

Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Conveyor tracking.

2. Sincronizza su VC. Vedere Sincronizza su VCSincronizza su VC a pagina 414.

3. Configurare la simulazione. Vedere Impostazione di simulazioneImpostazione di simulazione a pagina 327.

4. Fare clic su Simulazione.

Viene visualizzata la finestra di dialogo di Simulazione del convogliatore.

5. Nella casella Velocità del convogliatore, impostare la velocità durante la simulazione.

NOTA Per spostare il convogliatore nella direzione precedente, selezionare la casella Inverti.


7. Fare clic su Esegui per eseguire la simulazione.

NOTA La velocità e la direzione del convogliatore possono essere modificate nel corso dell’esecuzione della simulazione.

NOTA!Per riportare il convogliatore alla posizione iniziale, fare clic su Reset. Questo pulsante resta attivo fino a quando la stazione non ha almeno un convogliatore.

11 Le schede Online e Offline11.1. Panoramica


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11 Le schede Online e Offline11.1. Panoramica

Le schede Online e OfflineLa scheda Online contiene i comandi per la gestione del controller reale, mentre la scheda Offline contiene i comandi per la sincronizzazione, configurazione e task assegnati al Virtual Controller.

Le schede Online ed Offline possono essere largamente classificate nelle seguenti tre categorie:

• caratteristiche comuni nelle schede Online e Offline;

• caratteristiche specifiche a Online;

• caratteristiche specifiche a Offline.

Per maggiori informazioni sul lavoro con la scheda Online, vedere Lavoro OnlineImpiego online a pagina 155.

11 Le schede Online e Offline11.2.1. Eventi


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11.2 caratteristiche comuni nelle schede Online e Offline;

11.2.1. Eventi

Il Registro degli eventi scheda

en0400000842

Componenti 1. Categoria

Questo elenco contiene le seguenti differenti categorie di eventi.

NOTA La categoria predefinita Comune include tutte le categorie.

• Comune

• Operativo

• Sistema

• Hardware

• Programma

• Movimento

• I/O & Comunicazione

• Utente

• Interno

• Processo

• Configurazione

• RAPID

2. Aggiornamento automatico

Questa casella è, all’origine, spuntata, il che significa che i nuovi eventi appariranno nell’elenco al momento in cui succedono. Se si annulla la convalida della casella, si disabilita l'aggiornamento automatico. Se la si spunta di nuovo, comunque, si ricupereranno e visualizzeranno gli eventi successi mentre la sua funzione era disabilitata.

3. Cancella

Questo pulsante annulla la registrazione dell’evento in corso. Questo fatto non influisce sul Registro degli eventi del controller, che può essere recuperate di nuovo mediante un clic sul pulsante Ottieni.


11 Le schede Online e Offline11.2.1. Eventi


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4. Ottieni

Questo pulsante ricupera e visualizza tutti gli eventi attualmente memorizzati nel controller.

5. Salva

Questo pulsante memorizza le registrazioni degli eventi della categoria di eventi selezionata, verso i file di registro del computer.

6. Registra nel file

Questa casella abilita la registrazione di tutti gli eventi mostrati dal Registro degli eventi verso un file di registro sul computer. Se tale casella rimane spuntata, il file di registro sarà aggiornato con nuovi avvenimenti, man mano che essi si verificano.

7. Informazioni eventi

Questa casella visualizza informazioni sull'evento selezionato nell'elenco degli eventi.

8. Registrazione di un’evento

La registrazione di un evento è mostrata come un elenco degli eventi di una categoria selezionata. La severità dell’evento è indicata da un colore: blu per le informazioni, giallo per gli avvertimenti e rosso per un errore che dev’essere corretto per poter procedere.

Continua

11 Le schede Online e Offline11.2.2. Editor RAPID


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11.2.2. Editor RAPID

Pulsanti sulla barra degli strumenti Editor RapidNella tavola seguente vengono descritti i pulsanti della barra degli strumenti Editor RAPID:

Editor RAPIDTramite l’EditorRAPID è possibile visualizzare e modificare i programmi caricati nella memoria di programmazione dei controller. Tramite l’Editor RAPID è possibile modificare il codice RAPID dei moduli di programma. Ciascun modulo che viene aperto sarà visualizzato in una propria finestra dell'Editor di programma, nella quale viene digitato il codice. Pe ulteriori informazioni, vedere Uso dell’editor RAPIDUso dell’editor RAPID a pagina 138.

Pulsante Descrizione

xx0600003383

AvviaAvvia l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema.

xx0600003384

InterrompiInterrompe l’esecuzione di tutti i task RAPID normali del sistema.

xx0600003385

ProcediAvvia ed esegue una istruzione in tutti i task normali del sistema.

xx0600003386

EntraAvvia ed esegue in una routine, arrestandosi all’inizio della routine.

xx0600003387

EsciEsegue tutte le restanti istruzioni della routine corrente e si arresta dopo aver richiamato la routine corrente.

xx0600003394

Ignora punti di interruzioneIgnora tutti i punti di interruzione durante la simulazione.

xx0600003388

Commuta punto di interruzioneCommuta un punto di interruzione sul cursore.

xx0600003389

Applica le modificheApplica le modifiche al modulo nell'Editor di programma del sistema e verifica anche il programma.

xx0600003391

StampaStampa il contenuto dell’Editor di programma.


11 Le schede Online e Offline11.2.2. Editor RAPID


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Funzioni di Editor RAPIDEditor RAPID dispone delle seguenti funzioni:

• Taglia, copia e trascina - supporta gestione degli appunti di testo.

• Annulla e Ripeti - supporta le operazioni di annullamento e ripetizione.

• Vai alla riga - naviga fino a una linea specifica all’interno dell’Editor utilizzando i tasti di scelta rapida.

• Modalità di selezione - possibilità di selezionare il testo per caratteri, righe e colonne.

• Numeri di riga - appare nel margine sinistro dell’editor.

• Tasti di scelta rapida - vedere Collegamenti diretti tramite tastieraCollegamenti diretti tramite tastiera a pagina 68.

Funzioni di programmazioneL’Editor RAPID dispone delle seguenti funzioni RAPID specifiche.


Colorazione della sintassi Ciascuna parte del codice viene scritta con un colore specifico a seconda della relativa funzione sintattica in RAPID.Consente il rapido riconoscimento delle parole e degli errori di battitura.La colorazione automatica del testo si basa sulla sintassi del linguaggio RAPID.Si può modificare il colore del testo dell'Editor RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni:Robotica:EditorOpzi-oni:Robotica:Editor a pagina 206.

Informazioni sui parametri Visualizza i parametri disponibili in una descrizione per le istruzioni RAPID digitate.Consente di digitare il richiamo di una procedura o di una funzione nell’editor mostrando tutti gli argomenti opzionali e richiesti che devono essere specificati.

Elenco di scelta Consente di navigare attraverso una gerarchia di piccoli codici snippet da inserire nella posizione di inserimento.

Parola completa Completa automaticamente le parole chiave predicendo la parola o l’identificatore che l’utente desidera inserire senza effettivamente digitarlo.

Seleziona routine... È una casella combinata che contiene tutte le routine del modulo RAPID dell’editor.

Continua

11 Le schede Online e Offline11.2.3.1. Nuovo modulo


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11.2.3. Gestione di file RAPID

11.2.3.1. Nuovo modulo

Creazione di un nuovo modulo RAPID1. Fare clic su Nuovo modulo per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nel campo Nome di modulo, inserire un nome di modulo.

3. Selezionare Programma o Sistema come tipo di modulo.

4. Selezionare una delle seguenti opzioni:


Se si seleziona... allora al modulo...

NOSTEPIN non si può accedere durante l'esecuzione passo a passo.

READONLY non può essere modificato.

VIEWONLY non può essere modificato, ma l'attributo può essere rimosso.

11 Le schede Online e Offline11.2.3.2. Carica modulo


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11.2.3.2. Carica modulo

Caricamento di un modulo RAPID1. Fare clic su Carica modulo per aprire il riquadro di dialogo.

2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Apri.

11 Le schede Online e Offline11.2.3.3. Salva il modulo come


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11.2.3.3. Salva il modulo come

Salvataggio di un modulo1. Fare clic su Salva modulo come per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Accedere alla posizione del modulo da caricare nella stazione e fare clic su Salva.

11 Le schede Online e Offline11.2.3.4. Carica programma


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11.2.3.4. Carica programma

Caricamento di un programma RAPID1. Fare clic su Carica programma per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Accedere alla posizione del programma da caricare nella stazione e fare clic su Apri.

11 Le schede Online e Offline11.2.3.5. Salva il programma come


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11.2.3.5. Salva il programma come

Salvataggio di un programma1. Fare clic su Salva programma come per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Selezionare la posizione in cui salvare il programma e fare clic su Salva.

11 Le schede Online e Offline11.2.4. Task RAPID


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11.2.4. Task RAPID

PrerequisitiÈ anche necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente che disponga di una delle autorizzazioni Accesso completo o Esegui programma.

Stati diversiNella tabella seguente sono illustrati i diversi stati attivi quando le azioni non sono possibili nella finestra Task:

Il sistema di sicurezza del controllerNon è possibile ignorare il sistema di sicurezza del controller, ovvero, non è possibile interrompere un task in background (Statico e SemiStatico) per il quale TrustLevel è impostato su un valore diverso da NoSafety.

Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel, vedere Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema.

Finestra TaskLa finestra Task è divisa in due parti, una parte sinistra con funzionalità (1) per gestire i task e una parte destra (2) con l'elenco dei task e le relative informazioni.

en0500002159

Se i prerequisiti sono stati soddisfatti è possibile gestire il task, ad esempio avviare e interrompere il task, spostare il puntatore di programma in main e impostare la modalità di esecuzione. Questa parte verrà aperta in modo predefinito nella finestra Task, ma è possibile nasconderla.

Se... RobotStudio visualizza un messag-gio che segnala all'utente che...

l'utente non dispone dell'autorizzazione Esegui programma o Accesso completo

l'operazione non è possibile.

l'utente passa dalla modalità manuale a quella automatica o viceversa, l'utente perde l'accesso in scrittura e

l'operazione non è possibile.

i motori sono spenti l'operazione di avvio non è possibile.




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Nella tabella seguente sono descritti i vari pulsanti disponibili nella parte funzionalità:3 Pulsante Mostra/Nascondi. Mostra/nasconde la parte funzionalità.

4 Pulsante Avvia. Avvia i task selezionati.Nota. È possibile avviare task di tipo Normale, ma se TrustLevel è impostato su NoSafety è possibile avviare solo un task Statico o SemiStatico.

-

Pericolo.Quando si avvia un task, gli assi del manipolatore possono muoversi molto velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi del braccio del manipolatore!

5 Pulsante Interrompi Interrompe i task selezionati.Nota. È possibile interrompere task di tipo Normale, ma se TrustLevel è impostato su NoSafety è possibile interrompere solo un task Statico o SemiStatico.

6 Pulsante Sposta PP in Main. Sposta il puntatore del programma in Main. Si applica a tutti i task selezionati.

7 Casella di controllo Nomi task. La casella di controllo selezionata indica che il task verrà utilizzato.

8 Pulsanti Seleziona. Seleziona tutti o nessuno dei task.

9 Pulsanti Modalità esecuzione. Imposta la modalità di esecuzione su ciclo Continuo o Singolo. Modalità esecuzione indica la modalità del controller.

Nome task Il nome del task.

Task in Foreground Quale task è eseguito in foreground, ad esempio, main. Fornisce indirettamente la priorità.

Tipo Normale/Statico/SemiStatico:• Normale: il task reagisce alle richieste di AVVIO/INTER-

RUZIONE. Il task viene interrotto quando si verifica un arresto di emergenza. Il TrustLevel per il task Normale corrisponde a NoSafety.

• Statico: in caso di avvio a caldo del controller, il task viene riavviato dalla posizione corrente.

• Semistatico: il task viene riavviato dall'inizio a tutti gli avvii a caldo del controller.

Il valore predefinito è Semistatico. Nota.Se il tipo di task è Statico o SemiStatico, quanto segue è valido solo per la finestra Task: Se TrustLevel è impostato su NoSafety, il task può essere interrotto dal pulsante Interrompi nella finestra Task. Se TrustLevel è impostato su SysFail, SysHalt o SysStop, il task non può essere interrotto.

Unità meccanica Se il task contiene istruzioni specifiche del robot, specifica per quali robot sono valide.

Modalità di esecuzione Ciclo continuo o singolo.

Nome programma Il nome del programma nel task specifico.

Nome modulo Il nome del modulo corrente.

Nome routine Il nome della routine corrente.

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È possibile gestire l'elenco dei task nel modo seguente:

• Tutte le colonne possono essere regolate mediante il metodo standard di Windows: trascinamento o doppio clic tra le intestazioni di colonna.

• Se non tutte le colonne entrano nella finestra, viene visualizzata una barra di scorrimento orizzontale.

• Se tutti i task non entrano nella finestra, viene visualizzata una barra di scorrimento verticale.

• È possibile ordinare le informazioni sui task in tutte le colonne facendo clic sulla relativa intestazione.

Stato Pronto/In esecuzione/Interrotto:• Pronto: il programma è privo di PP (puntatore

programma). Per ottenere un PP per il programma, fare clic sul pulsante Sposta PP in main.

• In esecuzione: il programma è in esecuzione.• Interrotto: Il programma è stato interrotto.

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11 Le schede Online e Offline11.2.5. Adjust Robtargets


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11.2.5. Adjust Robtargets

PanoramicaQuesta funzionalità aiuta a ricalcolare e modificare i dati robtarget (dati tooldata e workobject), sempre mantenendo gli angoli del giunto del robot. I dati robtarget corrispondenti ai dati d'origine specificati tooldata e workobject verranno regolati per l'utilizzo con i nuovi tooldata e workobject.

Prerequisiti• Si deve disporre di un controller (virtuale o reale) in esecuzione con uno o più moduli

contenenti procedure con una sequenza di istruzioni di spostamento espresse con un utensile ed un oggetto di lavoro definiti.

• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa funzionalità.

NOTA!Gli obbiettivi inline, gli array e le registrazioni di eventi non sono compatibili. È invece compatibile l'istruzione di spostamento circolare (ModeC).

Utilizzo di Adjust RobtargetsLa procedura seguente descrive la funzionalità Adjust Robtargets in RobotStudio:

1. Nel navigatore Paths&Targets, selezionare il modulo o il task da aggiornare.

2. Fare un clic destro e selezionare Adjust Robtargets.

Viene allora visualizzata la finestra di dialogo Robtargets Adjust.

NOTA!Come alternativa, dalla scheda Offline o Online, selezionare Adjust Robtargets per aprire la finestra di dialogo Robtargets Adjust.

3. Selezionare il task dall'elenco a tendina Task e il modulo dall'elenco a tendina Module.

NOTA!Nell'elenco a tendina Module, si puó selezionare un modulo particolare o tutti i moduli, mediante <ALL>, da aggiornare.

4. Selezionare i dati d'origine robtarget (vale a dire, i dati definiti nel task selezionato) dall'elenco a tendina Vecchi tooldata o Vecchi wobjdata.


11 Le schede Online e Offline11.2.5. Adjust Robtargets


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5. Selezionare i dati robtarget di destinazione (vale a dire, i nuovi tooldata e workobject) dall'elenco a tendina Nuovi tooldata o Nuovi wobjdata.


Il modulo ricerca le istruzioni di spostamento che utilizzano i tooldata o i workobjectdata e ricalcola i dati robtarget per i nuovi dati tooldata and workobject.

NOTA!Ad esempio,

1. Selezionare "tool0" come utensile d'origine e "wobj0" come oggetto di lavoro d'origine.

2. Selezionare "toolb" come nuovo utensile e "wobjb" come nuovo oggetto di lavoro.


I robtarget di "tool0" e 'wobj0" verranno sostituiti da nuovi robtarget che corrispondano alla stessa configurazione di robot (tutti gli angoli del giunto saranno gli stessi), ma con il nuovo utensile "toolb" e il nuovo oggetto di lavoro "wobjb".

NOTA!Come situazione predefinita, è già spuntata la casella Aggiorna l'istruzione. I robtarget dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine vengono pure cambiati verso il nuovo utensile od oggetto di lavoro.

Se la casella di attivazione Aggiorna l'istruzione non fosse spuntata, i robtarget dell'utensile od oggetto di lavoro d'origine non verranno modificati e verranno soltanto ricalcolati per il nuovo utensile od oggetto di lavoro.

LimitazioniSe un robtarget venisse utilizzato più di una sola volta con differenti utensili od oggetti di lavoro, nella finestra di uscita verrà visualizzato il messaggio Obbiettivo con riferimento.

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11 Le schede Online e Offline11.2.6. Profiler RAPID


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11.2.6. Profiler RAPID

PanoramicaAiuta ad analizzare le durate d'esecuzione a livello di procedura, ad individuare le procedure critiche e a fornire un rapporto sull'esecuzione RAPID.

Prerequisiti• Si deve disporre di una licenza RobotStudio Premium per utiizzare questa

funzionalità.

• Si deve disporre di un controller con uno o più task eseguibili in fase di esecuzione.

Utilizzo del Profiler RAPIDA seconda della versione di RobotWare, il Profiler RAPID viene eseguito in uno dei metodi seguenti.

• Per i sistemi di controller con versioni di RobotWare anteriori alla 5.14, le istruzioni RAPID SpyStart e SpyStop devono essere inserite, rispettivamente, all'avvio e al termine dell'esecuzione RAPID. Quando viene eseguito il programma, si genera un file di registro Spy. Si potrà aprire tale file per un'analisi da parte del Profiler RAPID. Utilizzare l'opzione del menu del Profiler RAPID Sfoglia il registro Spy per aprire il file di registro. Per maggiori dettagli a proposito di Spy instructions, , vedere il Manuale tecnico di riferimento – RAPID: Istruzioni, Funzioni e Tipi di dati.

NOTA Quando viene utilizzato il Profiler RAPID per analizzare un file di registro, non vi è alcuna informazione a proposito di in quale procedura venga eseguito il comando SpyStart. La procedura di attivazione ha per impostazione predefinita <SpyStart Procedure>.

• Per le versioni di RobotWare 5.14 o ulteriori, il file di registro può essere generato automaticamente. Attivare il Profiler RAPID ed eseguire il programma del controller. Quando l'esecuzione del programma si arresta, i risultati vengono presentati all'utente.

La procedura seguente descrive la funzionalità del Profiler RAPID in RobotStudio:

1. Nella scheda Online o Offline, selezionare il Profiler RAPID .

Appare allora il riquadro di dialogo Seleziona il file di registro da analizzare.

2. Sfogliare e selezionare il file di registro.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Profiler RAPID.

NOTA!Come impostazione predefinita, i file di regsitro vengono creati nella cartella HOME del sistema.


11 Le schede Online e Offline11.2.6. Profiler RAPID


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3. La scheda Procedure offre le opzioni seguenti:

4. La scheda WaitTimes offre le opzioni seguenti:

Task Visualizza il task

Procedura Visualizza la procedura

Durata (comprese le subroutine)

Visualizza la durata in % e ms (comprese le chiamate delle subroutine)

Durata (escluse le subroutine)

Visualizza la durata in % e ms (escluse le chiamate delle subroutine)

Task Visualizza il task in attesa

Procedura Visualizza la procedura in attesa

Istruzione Visualizza l'istruzione responsabile dell'attesa

Durata Visualizza la durata (in ms) dell'attesa prima che la procedura possa continuare l'esecuzione.

Continua

11 Le schede Online e Offline11.2.7. Input / Output


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11.2.7. Input / Output

Finestra Sistema di I/ODal sistema di I/O è possibile visualizzare e impostare i segnali di ingresso e uscita.

en0900000926

Parti1. Colonna Nome

Questa colonna visualizza il nome del segnale. Il nome viene impostato tramite la configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificato dal sistema di I/O.

2. Colonna Tipo

Questa colonna visualizza il tipo di segnale mediante una delle abbreviazioni illustrate di seguito. Il tipo di segnale viene impostato tramite la configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificato dal sistema di I/O.

3. Colonna Valore

Questa colonna visualizza il valore del segnale. Il valore può essere modificato facendo doppio clic sulla riga del segnale.

Abbreviazione Descrizione

DI Segnale di input digitale

DO Segnale di output digitale

AI Segnale di input analogico

AO Segnale di output analogico

GI Gruppo di segnali che operano come unico segnale di input

GO Gruppo di segnali che operano come unico segnale di output


11 Le schede Online e Offline11.2.7. Input / Output


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4. Colonna Stato logico

Questa colonna indica se il segnale è simulato o meno. Quando un segnale è simulato, è possibile specificare un valore che ridefinisce quello effettivo. È possibile modificare lo stato logico attivando o disattivando la simulazione dal sistema di I/O.

5. Colonna Unità

Questa colonna visualizza l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale. L'impostazione viene eseguita tramite la configurazione dell'unità di I/O e non può essere modificata dal sistema di I/O.

6. Colonna Bus

Questa colonna visualizza l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale. L'impostazione viene eseguita tramite la configurazione del bus di I/O e non può essere modificata dal sistema di I/O.

7. Colonna Informazioni

Questa colonna mostra i segnali che non saranno aggiornati.

Continua

11 Le schede Online e Offline11.2.8. ScreenMaker


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11.2.8. ScreenMaker

PanoramicaScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermate personalizzate. Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate, senza che sia necessario di apprendere l'ambiente di sviluppo Visual Studio e la programmazione .NET.

Per maggiori informazioni su ScreenMaker, vedere la scheda ScreenMakerLa scheda ScreenMaker a pagina 479.

PrerequisitiPer utilizzare ScreenMaker, si deve disporre di:

• RobotStudio con licenza Premium.

• Opzione di interfaccia RobotWare FlexPendant attivata. Vedere Test su Virtual Controller/Real ControllerTest del Virtual controller/controller reale. a pagina 374.

• Microsoft .NET Compact Framework 2.0 installato.

Per maggiori informazioni sui requisiti di sistema, requisiti del materiale e Sistemi Operativi compatibili, vedere Note di distribuzione RobotStudio.

Test del Virtual controller/controller reale.L'opzione Interfaccia RobotWare/FlexPendant è richiesta per le applicazioni ScreenMaker.

NOTA L'opzione Interfaccia RobotWare/PC è richiesta soltanto quando si utilizza ScreenMaker per Robot su una LAN (al fine di ottenere i dati dal controller, collegarli e spiegarli). Se non vi è alcuna opzione di interfaccia col PC, la porta di servizio può essere utilizzata per progettare e spiegare schermate.

en0900000723

È necessaria l'opzione di interfaccia PC.

en0900000724

Non è necessaria l'opzione di interfaccia PC.


11 Le schede Online e Offline11.2.8. ScreenMaker


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Avvio dell'esecuzione di ScreenMakerSi può avviare l'esecuzione di ScreenMaker sia dalla scheda Offline che da quella Online.

1. Nella scheda Offline o in quella Online, fare clic su ScreenMaker.

ScreenMaker appare come una scheda nel nastro RobotStudio.

2. Fare clic su ScreenMaker per avviare l'esecuzione del programma.

NOTA!Per maggiori informazioni, vedere Connessione al controllerConnessione al controller a pagina 498.

Se è lanciato a partire dalla scheda Offline...

Se è lanciato a partire dalla scheda Online...

si può stabilire la connessione a tutti i VC connessi.

si può stabilire la connessione a tutti i controller reali connessi.

l'opzione Online appare nel menu contestuale Project. Selezionare questa opzione per commutare dalla modalità Offline alla modalità Online.

l'opzione Offline appare nel menu contestuale Project. Selezionare questa opzione per commutare dalla modalità Online alla modalità Offline.

Continua

11 Le schede Online e Offline11.2.9. Riavvia


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11.2.9. Riavvia

Riavvio di un VC in modalità Offline1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il controller da riavviare.

2. Fare clic su Riavvia e quindi selezionare una delle opzioni seguenti:

Riavvio di un controller reale in modalità Online1. Nel visualizzatore Layout, selezionare il controller da riavviare.

2. Fare clic su Riavvia e quindi selezionare una delle opzioni seguenti:

Avvio a "caldo" Riavvia il Virtual Controller ed attivare le modifiche apportate al sistema.

I-start Riavvia il Virtual Controller con il sistema attuale e le impostazi-oni predefinite.

P-start Riavvia il Virtual Controller con il sistema attuale e reinstalla RAPID.

Avvio a "caldo" Riavvia il controller reale ed attiva le modifiche apportate al sistema.

Avanzata Il controller può essere riavviato con le seguenti opzioni avanzate di riavvio:

• I-start• P-start• X-start• C-start• B-start

Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni di riavvio avanza-teOpzioni di riavvio avanzate a pagina 86.

11 Le schede Online e Offline11.2.10.1. Back up di un sistema


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11.2.10. Backup e ripristino

11.2.10.1. Back up di un sistema

PanoramicaQuando si esegue il backup di un sistema, vengono copiati tutti i dati necessari per ripristinare il sistema nello stato attuale:

• Informazioni sul software e le opzioni installate nel sistema.

• Directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto.

• Tutti i programmi del robot e i moduli nel sistema.

• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.

PrerequisitiPer realizzare il backup di un sistema si devono avere:

• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.

• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori informazioni, vedere Autorizzazione degli utentiAutorizzazione degli utenti a pagina 160.

Creazione di un backupPer creare un backup, procedere come descritto di seguito:

1. Nel browser Online o Offline , selezionare il sistema di cui si vuol realizzare il backup.

2. Fare clic su Backup e selezionare Crea Backup.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea Backup.

3. Immettere un nuovo nome di backup e specificare un percorso per il backup o mantenere le impostazioni predefinite.

4. Fare clic su Backup.

Il progresso dell'operazione di backup viene visualizzato nella finestra di uscita.

RisultatoUna volta completato il backup, si disporrà di una cartella con il nome del backup nella posizione specificata. La cartella contiene una serie di sottocartelle che costituiscono il backup.

Cartella Descrizione

Backinfo Contiene informazioni necessarie per ricreare il software e le opzioni del sistema dal pool di supporti.

Home Contiene una copia del contenuto della directory principale del sistema.

Rapid Contiene una sottocartella per ciascun task nella memoria di programma del sistema. Ciascuna di queste cartelle contiene cartelle separate per i moduli di programma e i moduli di sistema.

Syspar Contiene i file di configurazione del sistema.


11 Le schede Online e Offline11.2.10.1. Back up di un sistema


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ATTENZIONE!Se il contenuto della cartella di backup viene modificato potrebbe non essere possibile ripristinare il sistema da backup.

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11 Le schede Online e Offline11.2.10.2. Ripristino di un sistema da backup


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11.2.10.2. Ripristino di un sistema da backup

PanoramicaQuando viene ripristinato un sistema da backup, il sistema corrente riceve lo stesso contenuto presente al momento della creazione del backup. Il ripristino di un sistema sostituisce i seguenti contenuti nel sistema corrente con quelli presenti nel backup:

• Tutti i programmi RAPID e i moduli nel sistema.

• Tutti i dati di configurazione e di calibrazione del sistema.

NOTA! La directory principale del sistema e tutto il relativo contenuto vengono copiati dal backup al sistema corrente.

PrerequisitiPer ripristinare un sistema si devono avere:

• Richiedere l'accesso in scrittura sul controller.

• Effettuare l’accesso al controller con le dovute autorizzazioni. Per ulteriori informazioni, vedere Autorizzazione degli utentiAutorizzazione degli utenti a pagina 160.

Ripristino del sistemaPer ripristinare un sistema, procedere come descritto di seguito:

NOTA!Prima di proseguire, assicurarsi che il sistema del backup sia compatibile con il controller sul quale viene eseguito il ripristino.

1. Nel browser Online o Offline , selezionare il sistema che si desidera ripristinare.

2. Fare clic su Backup e selezionare Ripristina backup.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Ripristina da backup.

3. Nella finestra di dialogo Ripristina da backup, selezionare il backup da utilizzare per il ripristino del sistema.

4. Fare clic su Ripristina.

L’avanzamento del ripristino viene visualizzato nella finestra Output.

5. Al termine del ripristino, riavviare il controller per caricare il sistema ripristinato. Vedere RiavvioRiavvia a pagina 376.

NOTA Se il sistema ricuperato dal backup non è stato creato dal controller nel quale si sta eseguendo il ripristino, verrà visualizzato un messaggio indicante la mancata corrispondenza.

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11 Le schede Online e Offline11.2.11. Generatore di sistema


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11.2.11. Generatore di sistema

Funzioni del System BuilderPer le procedure che utilizzano le varie funzioni del Generatore di sistema, vedere Panoramica generatore di sistemaPanoramica del System Builder a pagina 162.

11 Le schede Online e Offline11.2.12. Editor configurazione


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11.2.12. Editor configurazione

Editor configurazioneDall'Editor di configurazione è possibile visualizzare e modificare i parametri di sistema di uno specifico argomento in un controller. L'Editor istanza è un editor complementare tramite il quale è possibile modificare i dettagli dell'istanza di un tipo (una riga nell'elenco delle istanze dell'Editor configurazione). L'Editor configurazione è in grado di comunicare direttamente con il controller. Questo significa che le modifiche eseguite vengono applicate al controller non appena il comando è stato completato.

Tramite l'Editor configurazione, compreso l'Editor istanza, è possibile svolgere le seguenti operazioni:

• visualizzare tipi, istanze e parametri

• modificare istanze e parametri

• copiare e incollare istanze all'interno di un argomento

• aggiungere ed eliminare istanze

Layout dell'Editor configurazione

en0400000838

1. L’elenco Nome tipo visualizza tutti i tipi di configurazione disponibili per l'argomento selezionato. L'elenco dei tipi è statico, vale a dire che non è possibile aggiungere, eliminare o rinominare tipi.

2. L’elenco Istanza visualizza tutti i parametri di sistema del tipo selezionato nell'elenco Nome tipo. Ciascuna riga nell'elenco è un'istanza del tipo di parametro di sistema. Le colonne visualizzano ciascun parametro specifico e il relativo valore per ciascuna istanza del tipo di parametro.

L'Editor di configurazione offre le opzioni seguenti:

• Controller

• I/O

• Comunicazione

• Movimento

• Comunicazione uomo-macchina

• Aggiungi segnali




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Controller

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I/O

en0900000995

Continua




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Comunicazione

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Movimento

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Continua




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Informazioni uomo/macchina

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Aggiungi segnali

en0900000992

Tipo di segnale Definisce il tipo di segnale.

Nome di base del segnale Definisce il nome di uno o più segnali.

Assegnato all'unità Definisce l'unità di I/O alla quale appartiene il segnale.

Etichetta di identificazione del segnale

In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e ordinamento in base alla categoria.

Numero di segnali Definisce il numero di segnali da aggiungere in un intervallo.

Indice d'inizio Definisce l'indice (numero) da cui far iniziare l'intervallo.

Passo Definisce il numero di incremento dell'indice.

Avvio della mappatura dell'unità

Definisce i bit nel mapping delle memoria di I/O dell’unità assegnata sul quale il segnale è mappato.

Continua




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NOTA Per aprire la finestra Aggiungi segnale è necessario godere dell’accesso in scrittura sul controller.

Profilo dell'Editor istanza

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1. L’elenco Parametro visualizza i parametri e il relativo valore per l'istanza aperta.

2. La casella Valore visualizza il tipo di parametro e il relativo valore.

3. La casella Restrizione visualizza le restrizioni per il parametro. Le restrizioni devono essere soddisfatte per aggiornare il database del controller.

4. La casella Limiti visualizza i limiti per il parametro.

Categoria In via opzionale, mette a disposizione funzioni di filtro e ordinamento in base alla categoria.

Livello di accesso Definisce l'accesso in scrittura ai segnali di I/O per le categorie dei client di controllo di I/O connessi al controller del robot.

Valore predefinito Specifica il valore del segnale di I/O da utilizzare all'avvio.

Valore al mancamento del sistema e dell'alimentazi-one

Specifica se il segnale di I/O d'uscita deve mantenere il suo valore attuale o assumere il valore predefinito del segnale di I/O, in caso di mancamento del sistema o dell'alimentazione.

Memorizza il valore all'interruzione di alimen-tazione

Specifica se il segnale di I/O dev'essere impostato al valore memorizzato nell'insieme memoria permanente o no all'avvio.

Inverti valore fisico Applica un’inversione tra valore fisico del segnale e sua rappre-sentazione logica nel sistema.

Icona Descrizione

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Parametro modificabile

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Parametro non applicabile per questa istanza e quindi non modificabile.

Continua




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Parametro a sola lettura.

Icona Descrizione

Continua

11 Le schede Online e Offline11.2.13. Carica parametri


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11.2.13. Carica parametri

PrerequisitiÈ necessario disporre dell'accesso in scrittura sul controller.

Caricamento di un file di configurazione1. Nel browser Online e Offline , selezionare il sistema ed espandere il nodo

Configurazione.

2. Fare clic su Carica parametri per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nella finestra di dialogo, selezionare in che modo combinare i parametri nel file di configurazione per il caricamento con i parametri esistenti:

4. Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare di nuovo clic su Apri.

5. Nella finestra di informazioni, fare clic su OK per confermare il caricamento dei parametri dal file di configurazione.

6. Terminato il caricamento del file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo Seleziona modalità.

Verrà segnalato se è necessario riavviare il controller per rendere effettivi i nuovi parametri.

Per... selezionare...sostituire l'intera configurazione dell'argo-mento con quella presente nel file di config-urazione.

Eliminare parametri esistenti prima di caricare

aggiungere i nuovi parametri del file di config-urazione all'argomento senza modificare quelli esistenti.

Carica parametri in assenza di duplicati

aggiungere i nuovi parametri del file di config-urazione all'argomento e aggiornare quelli esistenti con i nuovi valori. I parametri presenti solo nel controller e non nel file di configurazione rimarranno invariati.

Carica parametri e sostituisci duplicati

11 Le schede Online e Offline11.2.14. Memorizza i parametri


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11.2.14. Memorizza i parametri

Panoramica I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati su un file di configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative unità di rete.

I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.

Convenzioni per i nomi dei fileAi file di configurazione devono essere assegnati nomi correlati ai corrispondenti argomenti. Quando si salvano i file di configurazione, per impostazione predefinita viene suggerito il nome corretto per ciascun file.

Memorizzazione di un file di configurazione1. Nel browser Offline o Offline , selezionare il sistema ed espandere il nodo

Configurazione.

2. Fare clic su Memorizza parametri e selezionare l'argomento da memorizzare in un file; quindi, fare clic su Memorizza

3. Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare il file.

4. Fare clic su Salva.

Salvataggio di più file di configurazione1. Selezionare il nodo Configurazione.

2. Fare clic su Salva parametri di sistema.

3. Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti da salvare su file. Quindi fare clic su Salva.

4. Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui salvare il file.

Quindi fare clic su OK.

Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file di configurazione con i nomi predefiniti.

11 Le schede Online e Offline11.2.15. Configurazione di sicurezza


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11.2.15. Configurazione di sicurezza

PanoramicaPer informazioni sulla configurazione di sicurezza, vedere Application manual - SafeMove e Manuale dell'applicazione - Electronic Position Switches.

11 Le schede Online e Offline11.2.16. Finestra Watch RAPID


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11.2.16. Finestra Watch RAPID

PanoramicaLa finestra Watch RAPID visualizza lo stato delle variabili durante l'esecuzione del programma. Essa offre le seguenti schede:

Nella finestra Watch RAPID, fare un clic destro per visualizzare il seguente menu contestuale:

NOTA!Quando si esegue un programma in modalità d'esecuzione continua, il contenuto della finestra Watch RAPID non viene aggiornato fino a che l'esecuzione del programma non si arresti.

Per aggiornare manualmente i valori delle variabili, fare clic su Aggiorna nel menu contestuale.

Tab Descrizione

Nome Visualizza nome variabile

Valore Visualizza valore variabile

Tipo Visualizza tipo di dati

Origine Visualizza nome del sistema


Taglia Tronca il valore della variabile

Copia Copia il valore della variabile

Incolla Incolla il valore della variabile

Elimina osservazione Elimina l'elemento di osservazione

Seleziona tutto Seleziona il valore della variabile

Azzera tutto Azzera tutto il valore della variabile

Aggiorna Aggiorna il valore della variabile

11 Le schede Online e Offline11.3.1. Aggiungi controller


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11.3 caratteristiche specifiche a Online;

11.3.1. Aggiungi controller

Connessione al controllerSi può attuare il collegamento ad un controller nei due modi seguenti:

• Aggiungi controller - Per l'aggiunta di controller disponibili alla rete

• Connessione con un solo clic - Per la connessione alla porta di servizio del controller

NOTA!Per utilizzare RobotStudio in modalità Online per la connessione ad un controller reale, il sistema del controller deve disporre dell'opzione PC-Interfaccia.

Aggiungi un controller1. Nella scheda Online , fare clic su Aggiungi controller per far apparire un riquadro di

dialogo in cui sono elencati tutti i controller disponibili.

2. Se il controller non è presente nell’elenco, digitare il suo indirizzo IP nella casella Indirizzo IP, quindi fare clic su Aggiorna.

3. Selezionare il controller nell’elenco e far clic su OK.

Connessione con un solo clicOffre un facile modo di connessione al controller di un robot.

I prerequisiti sono i seguenti:

• Connettere il computer al controller tramite la sua porta di servizio.

• assicurarsi che tutte le impostazioni di rete del PC siano corrette. Ovvero, DHCP deve essere attivato oppure deve essere specificato un valore per l'indirizzo IP. Per maggiori informazioni sulle impostazioni della rete, vedere Impostazioni di reteImpostazioni di rete a pagina 157.

1. Nella scheda Online, fare clic su Connessione con un solo clic.

Aggiunge il controller connesso alla porta di servizio mediante una singola azione.

11 Le schede Online e Offline11.3.2. Richiedi accesso in scrittura


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11.3.2. Richiedi accesso in scrittura

Panoramica L'accesso in scrittura è necessario per modificare i programmi e le configurazioni o per modificare in qualsiasi altro modo i dati nel controller.

Prerequisiti per l'accesso in scritturaÈ possibile ottenere l'accesso in scrittura su qualsiasi controller a condizione che vengano soddisfatti i prerequisiti indicati.

Se i prerequisiti non vengono soddisfatti, l'accesso in scrittura verrà negato o perduto. Questo significa che se si dispone dell'accesso in scrittura in modalità automatica e il controller viene commutato in modalità manuale, l'accesso in scrittura verrà perduto senza alcun avvertimento. Questo accade perché, per motivi di sicurezza, in modalità manuale l'unità FlexPendant dispone per impostazione predefinita dell'accesso in scrittura. La stessa situazione si verifica se, in modalità manuale, l'accesso in scrittura remoto viene richiesto dall'unità FlexPendant.

Risultato Quando l'accesso in scrittura viene concesso, la finestra Stato controller viene aggiornata.

Se l'accesso in scrittura viene negato, viene visualizzato un messaggio.

Quando la modalità del controller è:

Prerequisito da soddisfare:

Automatico L'accesso in scrittura non deve essere rilevato da altri utenti.

Manuale L'accesso in scrittura remoto deve essere concesso sulla Flex-Pendant. Per motivi di sicurezza, un utente della FlexPendant può anche richiamare questo Accesso in scrittura remoto in modalità manuale.

11 Le schede Online e Offline11.3.3. Rilasciare l'accesso in scrittura


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11.3.3. Rilasciare l'accesso in scrittura

Panoramica Più utenti possono essere collegati ad un singolo controller, ma soltanto uno può disporre dell'accesso in scrittura. Si può cancellare l'accesso in scrittura quando questo non è più necessario.

Risultato Quando il diritto di accesso è cambiato da lettura/scrittura a sola lettura, la finestra Stato controller verrà aggiornata.

11 Le schede Online e Offline11.3.4. Autenticazione


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11.3.4. Autenticazione

PanoramicaI dati, le funzionalità e i comandi presenti su un controller sono protetti da un sistema di autorizzazione degli utenti (UAS, User Authorization System). L'UAS consente di limitare i componenti del sistema ai quali ha accesso l'utente. Utenti diversi possono disporre di autorizzazioni diverse.

Si possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Autenticazione:

• Accesso in qualità di utente differente

• Fine sessione

• Fine sessione su tutti i controller

• Modifica degli account dell'utente

• Visualizzatore autorizzazioni UAS

Inizio sessione come utente differente1. Nel menu Autenticazione, fare clic su Inizio sessione come utente differente.

Appare allora il riquadro di dialogo Aggiungi nuovo utente.

2. Nella casella Nome utente, immettere il nome utente mediante il quale effettuare l'accesso.

3. Nella casella Password, immettere la password per il nome utente mediante il quale effettuare l'accesso.

4. Fare clic su OK.

Nota: Se si è in precedenza avviata una sessione come utente differente e si desidera ritornare ad essere un utente predefinito, fare clic su Inizio sessione come utente predefinito.

Fine sessioneNel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessione con il controller.

Fine sessione con tutti i controllerNel menu Autenticazione, fare clic su Fine sessione per uscire dalla connessione con tutti i controller.

Modifica account utentiPer maggiori informazioni sugli account utenti, vedere Account utentiAccount utente a pagina 404.

Visualizzatore garanzia UASPer maggiori informazioni sul Visualizzatore garanzia UAS, vedere Visualizzatore garanzia UASVisualizzatore autorizzazioni UAS a pagina 409.

11 Le schede Online e Offline11.3.5. Trasferimento di file


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11.3.5. Trasferimento di file

PanoramicaSi possono trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller tramite la finestra Trasferimento di file.

PrerequisitiDevono essere soddisfatti i seguenti prerequisiti:

• Il PC deve essere collegato alla stessa rete del controller o alla porta di servizio del controller.

• È necessario avere eseguito l'accesso al controller in qualità di utente con autorizzazioni UAS che consentano il trasferimento di file.

Trasferimento di file e cartelleUtilizzare questa procedura per trasferire file e cartelle tra il PC ed un controller:

1. Nella scheda Online, fare clic su Trasferimento di file.

Appare allora la finestra Trasferimento di file.

2. Nell'Esploratore PC, spostarsi alla cartella verso o dalla quale si desidera operare il trasferimento di dati.

3. Nell'Esploratore del controller, spostarsi alla cartella verso o dalla quale si desidera operare il trasferimento di dati.

4. Selezionare dall'elenco l'elemento da trasferire.

Per selezionare più elementi alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

Per selezionare Premere

alcuni elementi adiacenti il tasto Maiusc. e selezionare il primo e l'ultimo elemento.

alcuni elementi non adiacenti

il tasto CTRL e selezionare ciascun elemento.

tutti gli elementi dell'elenco i tasti CTRL + A.


11 Le schede Online e Offline11.3.5. Trasferimento di file


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5. Quando sono stati selezionati i file e le cartelle da trasferire, procedere in uno dei modi seguenti:

6. Sistemare il punto di inserimento sia nell'Esploratore PC oppure l'Esploratore del controller e fare clic su CTRL + V.

NOTA!Nella finestra dell'Esploratore PC oppure in quella dell'Esploratore del controller, fare un clic destro per visualizzare il seguente menu contestuale:

• Trasferimento

• Un livello più in alto

• Apri

• Aggiorna

• Taglia

• Copia

• Incolla

• Elimina

• Rimuovi

Per Premere

eliminare i file CTRL + X

copiare i file CTRL + C, oppure far clic su Freccia

Continua

11 Le schede Online e Offline11.3.6. FlexPendant Viewer


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11.3.6. FlexPendant Viewer

PanoramicaFlexPendant Viewer è un add-in di RobotStudio che recupera e visualizza schermate da FlexPendant. La schermata è generata automaticamente al momento della richiesta.

PrerequisitiIl robot da cui si desiderano ottenere immagini-schermo dev’essere stato aggiunto alla Robot View.

Al controller dev’essere connessa una FlexPendant. Se non è attualmente connessa alcuna FlexPendant (con l’opzione Hot plug installata e la presa a cavaliere utilizzata) non può essere recuperate alcuna immagine-schermo.

Uso di FlexPendant Viewer1. assicurarsi di essere connessi al controller.

2. Fare clic su FlexPendant Viewer.

Nello spazio di lavoro verrà allora visualizzata un’immagine-schermo.

3. Per ricaricare l’immagine-schermo, far clic su Ricarica nello spazio di lavoro.

4. Per stabilire un intervallo automatico di ricarica per l’immagine-schermo, far clic sul menu Strumenti, puntare a FlexPendant Viewer e far clic su Configura.

Predisporre l'intervallo di ricarica desiderato, e selezionare la casella di verifica Attivato. Quindi fare clic su OK.

Risultati nel controllerLa schermata verrà automaticamente memorizzata sotto forma di file nel controller. Quando viene inviata una nuova richiesta, viene generata una nuova schermata, memorizzata sovrascrivendo il file precedente.

Sulla FlexPendant non verrà visualizzato alcun messaggio.

11 Le schede Online e Offline11.3.7. Opzioni d'importazione


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11.3.7. Opzioni d'importazione

Importazione di opzioni di sistema1. Nella scheda Online , fare clic su Importa opzioni per far apparire una finestra di

dialogo.

2. Nella casella Origine opzioni, immettere il percorso della cartella nella quale sono situate le opzioni da importare. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

3. Nella casella Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti sul quale si desidera memorizzare le opzioni. Inoltre, è possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool.

4. Selezionare le opzioni da importare e fare clic su Importa.

Per selezionare più opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

5. Fare clic su OK.

Rimozione di opzioni di sistema1. Nella scheda Online , fare clic su Importa opzioni per far apparire una finestra di

dialogo.

2. Nell'elenco Destinazione pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti dal quale eliminare le opzioni. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella del pool di supporti.

3. Selezionare le opzioni da eliminare e fare clic su Rimuovi.

Per selezionare più opzioni alla volta, procedere in uno dei seguenti modi:

4. Fare clic su OK.

Per selezionare tenere premutopiù opzioni adiacenti il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzione.

più opzioni non adiacenti il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.

Per selezionare tenere premutopiù opzioni adiacenti il tasto MAIUSC e selezionare la prima e l'ultima opzione.

più opzioni non adiacenti il tasto CTRL e selezionare ciascuna opzione.

11 Le schede Online e Offline11.3.8. Proprietà


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11.3.8. Proprietà

PanoramicaSi possono eseguire le seguenti funzioni dal menu Proprietà:

• Rinominazione del controller

• Impostazione della data e ora del controller

• Impostazione dell'ID del controller

• Visualizzazione delle proprietà del controller e del sistema

• Manipolazione del browser di dispositivi

Rinominazione del controllerIl nome del controller è un'identificazione indipendente dal sistema o dal software in esecuzione nel controller stesso. Diversamente dall'ID del controller, non è necessario che il nome sia univoco.

NOTA!Il nome del controller deve essere scritto con caratteri appartenenti all'insieme ISO 8859-1 (Latino 1).

1. Nel menu Proprietà, fare clic su Rinomina.

Viene visualizzato il riquadro di dialogo Rinomina controller.

2. Immettere il nuovo nome del controller nel riquadro di dialogo.

3. Fare clic su OK.

Il nuovo nome verrà attivato al riavvio del controller.

Si verrà llora invitati sia a fare clic su Sì per riavviare immediatamente il controller, oppure su No per riavviare il controller più tardi.

Regolazione della data e dell'ora del controllerÈ possibile impostare la data e l'ora uguali a quelle del computer utilizzato o specificarle manualmente.

Utilizzare questa procedura per impostare la data e l'ora del controller:

1. Nel menu Proprietà, fare clic su Regola data e ora.

Appare allora il riquadro di dialogo Regola data e ora.

2. In Regola data e ora del controller, fare clic sulla freccia accanto all'elenco di data e ora per regolare la data e l'ora del controller.

NOTA!Fare clic su Ottieni l'ora locale del computer per regolare la data e l'ora del controller in base ai dati del computer su cui si sta lavorando.




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Impostazione dell'ID del controllerPer impostazione predefinita l'ID del controller è impostato sul relativo numero di serie e costituisce pertanto un identificatore unico.

L'ID del controller è un identificatore unico del controller e non deve essere modificato.

Tuttavia, se il disco rigido del controller viene sostituito, l'ID verrà perduto ed è necessario impostarlo di nuovo sul numero di serie del controller.

NOTA!Si deve inoltrare un Richiedi accesso in scrittura al controller prima di impostare l'ID del controller.

1. Nel menu Proprietà, fare clic su ID del controller.

Appare allora il riquadro di dialogo Imposta ID del controller.

2. Immettere l'ID del controller e fare clic su OK.

NOTA!Utilizzare un massimo di 40 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

Visualizzazione del controller e delle proprietà del sistemaSi possono visualizzare le seguenti proprietà per un controller e il suo sistema in funzionamento.

1. Nel menu Proprietà, fare clic su Proprietà del controller e del sistema.

Appare allora la finestra Proprietà del controller e del sistema.

2. Nella vista ad arborescenza sulla sinistra della finestra, accedere al nodo dell'oggetto per il quale visualizzare le proprietà.

Le proprietà dell'oggetto selezionato vengono visualizzate nell'elenco Proprietà sulla destra della finestra.

Proprietà controller Proprietà sistema

Applicazione di boot Modulo di comando

ID controller Modulo di azionamento #1

Nome controller Numero di serie

Sistemi installati Nome sistema

Connessioni di rete

Continua




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Visualizzazione del browser di dispositiviIl browser dei dispositivi visualizza le proprietà e l’andamento dei vari dispositivi del materiale e del software del controller del robot.

1. Nel menu Proprietà, fare clic su browser dei dispositivi. Appare allora la finestra del browser dei dispositivi.

2. Nella vista ad arborescenza sulla sinistra della finestra, accedere al nodo dell'oggetto per il quale visualizzare le proprietà. Le proprietà dell'oggetto selezionato vengono visualizzate nell'elenco Proprietà sulla destra della finestra.

Aggiornamento della vista a struttura1. Fare clic su F5, per aggiornare la vista ad arborescenza.

Visualizzazione delle proprietà di un dispositivo1. Selezionare il dispositivo nella vista ad arborescenza, così da visualizzarne proprietà

o valori su un pannello aperto a destra.

Visualizzazione di un andamento1. Selezionare un dispositivo nella vista ad arborescenza, quindi fare doppio clic su una

proprietà qualsiasi del pannello di destra, che dispone di un valore numerico, al fine di aprire una vista degli andamenti. La vista degli andamenti raccoglie dati a una velocità di un campione al secondo.

Nascondere, interrompere avviare o cancellare un andamento1. Fare clic col destro su un punto qualsiasi della vista andamenti, quindi fare clic sul

comando appropriato.

Continua

11 Le schede Online e Offline11.3.9. Vai Offline


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11.3.9. Vai Offline

PanoramicaLo scopo principale di questa funzionalità è di creare una nuova stazione con un VC simile al controller reale connesso. Questo fatto facilita il lavoro offline di un tecnico dei robot, e non soltanto in connessione al controller reale.

Utilizzo di Vai offline1. Connettere il PC ad un controller reale.

2. Nel menu Online, fare clic su Richiedi accesso in scrittura

Per maggiori informazioni sulla richiesta d'accesso in scrittura, vedere Richiedi accesso in scritturaRichiedi accesso in scrittura a pagina 392.

3. Fare clic su Vai Offline.

Appare allora il riquadro di dialogo Vai Offline.

4. Immettere un nome per il sistema e indirizzarsi alla posizione in cui memorizzare il sistema.

Viene creata una nuova stazione, con un VC con la stessa configurazione del controller reale.

NOTA!Vai Offline trasferisce opzioni supplementari da un controller reale e le installa sul PC.

11 Le schede Online e Offline11.3.10. Online Monitor


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11.3.10. Online Monitor

PanoramicaQuesta funzionalità consente un monitoraggio a distanza del robot connesso ad un controller reale. Essa visualizza un profile 3D del controller connesso al robot e migliore l'attuale percezione di realtà aggiungendo un incremento della visualizzazione del movimento.

Utilizzo dell'Online MonitorLa procedura seguente descrive la funzionalità Online Monitor in RobotStudio:

1. Connettere il PC ad un controller e aggiungere il controller. Vedere Aggiungi controllerAggiungi controller a pagina 391.

2. Nel menu Online, fare clic su Richiedi accesso in scrittura

Per maggiori informazioni sulla richiesta d'accesso in scrittura, vedere Richiedi accesso in scritturaRichiedi accesso in scrittura a pagina 392.

3. Fare clic su Online Monitor.

La vista 3D delle unità meccaniche del sistema di controller viene visualizzata nella finestra grafica.

NOTA!La vista del robot viene aggiornata ogni secondo con i jointvalues attuali delle unità meccaniche.

Profilo della finestra Online MonitorEssa presenta un pulsante grafico:

• Mostra le limitazioni cinematiche

Mostra le limitazioni cinematicheQuando il pulsante è attivato, si possono ottenere infromazioni riguardanti le limitazioni del movimento. Questo fatto migliora la percezione attuale di relatà e offre informazioni supplementari.

11 Le schede Online e Offline11.3.11. Account utente


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11.3.11. Account utente

PanoramicaTutte le procedure elencate di seguito richiedono l’espletamento delle seguenti istruzioni prima di procedere alla gestione dei dettagli:

1. Nel browser Online, selezionare il controller sul quale si desidera gestire un utente o un gruppo

2. Dalla scheda Online, far clic su Richiedi l'accesso in scrittura al fine di ottenere un accesso in scrittura al controller.

3. Nella scheda Online, fare clic su Autentica e selezionare Modifica account utenti, per la gestione di account UAS, garanzie e gruppi.

Scheda UtentiTramite la scheda Utenti è possibile stabilire quali utenti saranno in grado di accedere al controller e i relativi gruppi di appartenenza.

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Componenti della scheda Utenti1. Pulsante Aggiungi. Apre una finestra di dialogo per aggiungere nuovi utenti.

2. Pulsante Modifica. Apre un riquadro di dialogo che consente di modificare il nome di accesso e la password dell'utente.

3. Pulsante Elimina. Elimina l'account utente selezionato dal controller.

4. Elenco Utenti in questo controller. Mostra gli account utente definiti in questo controller. L'elenco è composto da due colonne:

Colonna Descrizione

Utente Il nome dell'account utente




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5. La casella Attivato/Disattivato. Modifica lo stato dell'account utente.

6. Elenco Gruppi di utenti/Autorizzazioni utente.

Nell'elenco Gruppi di utenti sono indicati i gruppi dei quali è membro l'utente. Per modificare l'appartenenza a un gruppo, selezionare o deselezionare la casella di controllo che precede il nome del gruppo.

Nell'elenco Autorizzazioni utente sono indicate le autorizzazioni disponibili per i Gruppi di utenti selezionati. Quando si seleziona un'autorizzazione dall'elenco Autorizzazioni utente, viene visualizzata la relativa descrizione.

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Aggiunta di un utente1. Nella scheda Utenti, fare clic su Aggiungi per far apparire una finestra di dialogo.

2. Nella casella Nome utente, immettere il nome utente. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

3. Nella casella Password, immettere la password dell'utente. La password digitata non sarà visibile. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

4. Nella casella Reimmettere la password, immettere di nuovo la password dell'utente.

5. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.

6. Fare clic su OK.

Stato Indica se l'account è attivato o disattivato. Quando è disattivato, non è possibile accedere tramite questo account.

Colonna Descrizione

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Eliminazione di un utente1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da eliminare dall'elenco Utenti per questo

controller e fare clic su Elimina.

2. Alla richiesta Rimuovere questo utente?, rispondere Sì.

3. Fare clic su OK.

Configurazione dell'appartenenza a un gruppo1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller.

2. Nell'elenco Gruppi di utenti, selezionare i gruppi dei quali sarà membro l'utente.

3. Fare clic su OK.

Modifica del nome o della password1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente da modificare dall'elenco Utenti per questo

controller e fare clic su Modifica utente.

Viene aperta la finestra di dialogo Modific.

2. Per modificare il nome utente, immettere il nuovo nome nella casella Nome utente. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

3. Per modificare la password, immettere la nuova password nella casella Password, quindi digitare di nuovo la password nella casella Reimmettere la password. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

4. Fare clic su OK per salvare le modifiche al nuovo utente e chiudere la finestra di dialogo.

5. Fare clic su OK.

Attivazione o disattivazione di un utente1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller e fare

clic sul testo dello stato (Attivato o Disattivato). Viene visualizzata una casella nella quale è possibile modificare lo stato.

Il novo stato dell'utente viene visualizzato nella colonna di stato dell'elenco Utenti per questo controller.

2. Fare clic su OK.

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Esportazione dell’elenco utenti1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller e fare

clic su Esporta.

Viene aperta una finestra di dialogo Salva con nome, nella quale specificare il nome e la posizione del file con l'elenco degli utenti.

Importazione dell’elenco utenti1. Nella scheda Utenti, selezionare l'utente dall'elenco Utenti per questo controller e fare

clic su Importa.

Si apre la finestra di dialogo Apri file, nella quale è possibile selezionare il file con l'elenco da importare.

Quando è stato selezionato il file, viene visualizzata la finestra di dialogo ImportOption-sForm.

Aggiunta di un gruppo1. Nella scheda Gruppi, fare clic su Aggiungi.

Viene aperta la finestra di dialogo Aggiungi nuovo gruppo.

2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

3. Fare clic su OK per aggiungere il nuovo gruppo e chiudere la finestra di dialogo.

4. Fare clic su OK.

Ridenominazione di un gruppo1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da rinominare dall'elenco Gruppi in questo

controller e fare clic su Rinomina.

Viene aperta la finestra di dialogo Rinomina gruppo.

2. Nella casella Nome gruppo, immettere il nome del gruppo. Utilizzare un massimo di 16 caratteri compresi nel gruppo di caratteri ISO 8859-1 (Latino 1).

3. Fare clic su OK per rinominare il gruppo e chiudere la finestra di dialogo.

Selezionare... Descrizione

Elimina utenti e gruppi esistenti prima dell'importazione

I gruppi e utenti precedenti saranno eliminati.

Opzioni avanzate Viene visualizzata una nuova finestra di dialogo.Importa utenti senza sostituire i duplicati significa che gli utenti esistenti non verranno sostituiti.Importa utenti e sostituisci i duplicati significa che gli utenti esistenti verranno sostituiti.Importa gruppi senza sostituire i duplicati significa che i gruppi esistenti non verranno sostituiti.Importa gruppi e sostituisci i duplicati significa che i gruppi esistenti verranno sostituiti.

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4. Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad appartenere a un gruppo con i vecchi nomi, oltre che al nuovo gruppo.

5. Fare clic su OK.

Eliminazione di un gruppo1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo da eliminare dall'elenco Gruppi in questo

controller e fare clic su Eliminare.

2. Verrà richiesto se si desidera che gli utenti appartenenti a questo gruppo continuino ad appartenervi anche se non è valido.

3. Fare clic su OK.

Concessione di autorizzazioni a un gruppo1. Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo dall'elenco Gruppi in questo controller.

2. Nell'elenco Autorizzazioni controller/Autorizzazioni applicazione, selezionare le autorizzazioni da assegnare al gruppo.

3. Fare clic su OK.

Fare clic su Per

Sì Consentire agli utenti del gruppo di essere membri dei gruppi con entrambi, vecchio e nuovo nome. Tuttavia, il vecchio gruppo non sarà più definito nell'UAS del controller in quanto viene sostituito da quello nuovo. Questa opzione può essere utile se si prevede di ricreare il vecchio gruppo o di copiare le impostazioni dell'utente su un altro controller nel quale è definito il vecchio gruppo.

No Eliminare l'appartenenza dell'utente al vecchio gruppo. Questo consente semplicemente di sostituire il nome del vecchio gruppo con quello nuovo.

Annulla Annullare la modifica e conservare il vecchio nome del gruppo con la relativa appartenenza dell'utente.

Fare clic su Per

Sì Consentire agli utenti del gruppo di rimanere membri anche se questo non è più definito nell'UAS del controller. Questa opzione può essere utile se si prevede di ricreare il gruppo o di copiare le impostazioni dell'utente su un altro controller nel quale è definito il gruppo.

No Eliminare l'appartenenza dell'utente al gruppo.

Annulla Annullare la modifica e conservare il gruppo con la relativa appartenenza dell'utente.

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11 Le schede Online e Offline11.3.12. Visualizzatore autorizzazioni UAS


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11.3.12. Visualizzatore autorizzazioni UAS

PanoramicaLa pagina del visualizzatore delle garanzie UAS riporta informazioni sulle garanzie fornite all'utente attualmente in sessione e ai gruppi che le detengono.

1. Nel menu Autentica, fare clic su Visualizzatore garanzie UAS. Appare allora la finestra Garanzie UAS.

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Esempi di operazioni comuni da eseguire

Azione Autorizzazioni necessarie

Rinominazione del controller(È necessario riavviare il controller.)

Modify controller propertiesRemote warm start

Modifica parametri di sistema e carica file di configurazione

Modify configurationRemote warm start

Installa un nuovo sistema Administration of installed system

Esegui un backup.(È necessario riavviare il controller.)

Backup and saveRemote warm start

Ripristina un backup(È necessario riavviare il controller.)

Restore a backupRemote warm start

Caricamento/eliminazione di moduli. Load program

Crea un nuovo modulo. Load program

Modifica del codice nei moduli RAPID. Edit RAPID code

Memorizzazione di moduli e programmi su disco

Backup and save

Avvio dell'esecuzione di programmi dalla finestra Task

Execute program




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Autorizzazioni controller

Creazione di un nuovo segnale di I/O, ovvero, aggiunta di una nuova istanza del tipo Signal.(È necessario riavviare il controller.)

Modify configurationRemote warm start

Impostazione del valore di un segnale di I/O I/O write access

Accesso ai dischi del controller dalla finestra Trasferimento di file

Read access to controller disksWrite access to controller disks

Azione Autorizzazioni necessarie

Accesso completo Questa autorizzazione comprende tutte le autorizzazioni del controller e quelle nuove che saranno aggiunte nelle future versioni di RobotWare. La garanzia non comprende alcuna garanzia di applicazione o quella della Configurazione del controller di sicurezza.

Gestione impostazioni UAS Fornisce l'accesso in lettura e scrittura alla configurazione UAS, ovvero la possibilità di leggere, aggiungere, rimuovere e modificare utenti e gruppi UAS.

Esegui programma Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Avviare/eseguire il programma passo passo (l'inter-

ruzione è sempre consentita)• Sposta PP in Main• Eseguire routine di servizio

Esegui ModPos e HotEdit Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Modificare o apprendere le posizioni nel codice

RAPID (ModPos)• Durante l'esecuzione modificare le posizioni nel

codice RAPID come singoli punti o come percorso (HotEdit)

• Ripristinare le posizioni ModPos/HotEdit originali• Modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile

RAPID

Modifica del valore corrente Consente l’accesso per la modifica del valore corrente di una qualsiasi variabile RAPID. Quest’autorizzazione è un sotto-insieme dell'autorizzazione Perform ModPos e HotEdit.

Accesso in scrittura all'I/O Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Impostare il valore dei segnali di I/O• Impostare i segnali come simulati e rimuovere la

simulazione• Impostare unità e bus di I/O come attivati/disattivati

Backup e salvataggio Fornisce l'accesso per eseguire un backup e salvare moduli, programmi e file di configurazione.

Ripristina un backup Fornisce l'accesso per ripristinare backup ed eseguire B-start.

Modifica configurazione Fornisce l'accesso per modificare il database di configurazi-one, ovvero caricare file di configurazione, cambiare i valori dei parametri di sistema e aggiungere/eliminare istanze.

Caricamento programma Fornisce l'accesso per caricare/eliminare moduli e programmi.

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Avvio a caldo remoto Fornisce l'accesso per eseguire un avvio a caldo e lo spegnimento da una posizione a distanza. Non è necessaria alcuna autorizzazione per eseguire un avvio a caldo tramite un dispositivo locale, come ad esempio la FlexPendant.

Modifica codice RAPID Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Modificare codice nei moduli RAPID esistenti• Calibrazione del sistema di riferimento (utensile,

oggetto di lavoro)• Assegnare le posizioni ModPos/HotEdit ai valori

correnti• Rinomina programma

Debug programma Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Spostare PP nella routine• Spostare PP sul cursore• HoldToRun• Attivare/disattivare task RAPID• Richiedere l'accesso in scrittura dalla FlexPendant• Attivare/disattivare l'esecuzione senza movimento

Diminuisci velocità di produzione

Fornisce l'accesso per ridurre la velocità da 100% in modalità Auto.Questa autorizzazione non è necessaria se la velocità e già inferiore al 100% o se il controller è in modalità Manuale.

Calibrazione Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Eseguire la calibrazione fine dell'unità meccanica• Calibrare il sistema di riferimento di base• Aggiornare/cancellare dati SMB

Nota. La calibrazione del sistema di riferimento di base (utensile, oggetto di lavoro) richiede l'autorizzazione Modifica codice RAPID. L'offset manuale dei dati di calibrazi-one dell'unità meccanica e il caricamento di nuovi dati di cal-ibrazione da file richiede l'autorizzazione Modifica configurazione.

Amministrazione dei sistemi installati

Fornisce l'accesso per svolgere le seguenti operazioni:• Installare un nuovo sistema• P-start• I-start• X-start• C-start• Seleziona sistema• Installare sistemi da dispositivo

Questa autorizzazione fornisce accesso FTP completo, ovvero, gli stesso diritti di Accesso in lettura ai dischi del controller e Accesso in scrittura ai dischi del controller.

Accesso in lettura ai dischi del controller

Fornisce accesso in lettura esterno ai dischi del controller. Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di RoboStudio.Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile caricare un programma da /hd0a.

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Autorizzazioni applicazione

Accesso in scrittura ai dischi del controller

Fornisce accesso in scrittura esterno ai dischi del controller. Questa garanzia è valida solo per l'accesso esplicito al disco, ad esempio tramite un client FTP o il File Manager di RoboStudio.Ad esempio, senza questa autorizzazione è possibile salvare un programma sul disco del controller o eseguire un backup.

Modifica proprietà controller Fornisce l'accesso per impostare il nome del controller, l'ID del controller e l'orologio di sistema.

Eliminazione registro Fornisce l'accesso per eliminare i messaggi nel registro eventi del controller.

Aggiornamento contatore giri completi

Fornisce l’accesso all’aggiornamento del contatore giri completi.

Configurazione del controller di sicurezza

Autorizza l'accesso per l'esecuzione di una configurazione del controller di sicurezza. Questo è valido soltanto per l'opzione PSC e non è compreso nell'autorizzazione di Accesso completo.

Access to the ABB menu on FlexPendant

Il valore true fornisce l’accesso al menu ABB nella Flex-Pendant. Questo è il valore predefinito se un utente non dispone dell'autorizzazione.Il valore false significa che l'utente non può accedere al menu ABB quando il controller è in modalità automatica.L'autorizzazione non ha effetto in modalità manuale.

Log off FlexPendant user when switching to Auto mode

Un utente che dispone di questa autorizzazione viene scollegato automaticamente dalla FlexPendant quando si passa dalla modalità Manuale alla modalità Automatica.

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11 Le schede Online e Offline11.4.1. Sincronizza su stazione


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11.4 caratteristiche specifiche a Offline

11.4.1. Sincronizza su stazione

Sincronizzazione sulla stazione1. Nella scheda Offline, fare clic su Sincronizza con la stazione per far apparire un riquadro

di dialogo.

2. Selezionare i percorsi da sincronizzare sulla stazione dall'elenco.

3. Fare clic su OK.

Il messaggio Sincronizzazione con la stazione copmpletata appare nella finestra d'uscita.

11 Le schede Online e Offline11.4.2. Sincronizza su VC


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11.4.2. Sincronizza su VC

Sincronizzazione sul controller virtuale1. Nella scheda Offline, fare clic su Sincronizza con il VC per far apparire un riquadro di

dialogo.

2. Selezionare gli elementi da sincronizzare sul VC dall'elenco.

3. Fare clic su OK.

Il messaggio Sincronizzazione con il VC copmpletata appare nella finestra d'uscita.

11 Le schede Online e Offline11.4.3. Virtual FlexPendant


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11.4.3. Virtual FlexPendant

Apertura di una Virtual FlexPendantSi può aprire una Virtual FlexPendant in uno dei modi seguenti:

1. Nella scheda Offline, fare clic su Virtual FlexPendant.

2. Premere il collegamento diretto, CTRL + F5.

NOTA!La Virtual FlexPendant è applicabile durante l'esecuzione di un Virtual Controller.

Per informazioni sul modo di specificare l'aspetto e la sistemazione della Virtual FlexPendant, vedere Opzioni:Robotica:Virtual ControllerOpzioni:Robotica:Virtual Controller a pagina 207.

11 Le schede Online e Offline11.4.4. Modalità esecutiva


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11.4.4. Modalità esecutiva

PanoramicaLa Modalità esecutiva indica la modalità del controller. Dispone delle due opzioni seguenti

• Continua

• Singola

Si può impostare la modalità esecutiva del controller nei modi seguenti:

• Nella scheda Offline, fare clic su Modalità esecutiva e quindi far clic sia su Continua oppure su Singola.

• Nella scheda Offline, fare clic su Rapid Tasks e quindi selezionare Continui o Singoli nella finestra dei Task.

• Nella scheda Simulazione, fare clic su Impostazione di simulazione e quindi selezionare Continua o Singola nel riquadro di dialogo Impostazione di simulazione.

11 Le schede Online e Offline11.4.5. Pannello di controllo


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11.4.5. Pannello di controllo

Il Pannello di controllo riquadro di dialogo

Modalità operativa Questo gruppo contiene le tre modalità operative rappresentate da pulsanti di opzione.

Auto Questa opzione corrisponde alla modalità Auto nella Flex-Pendant.Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocità completa manuale, procedere tramite l’opzione Manuale.

Manuale Questa opzione corrisponde alla modalità Manuale nella Flex-Pendant.

Velocità completa manuale

Questa opzione corrisponde alla modalità Manuale 100% nella FlexPendant.Per spostarsi tra le opzioni Auto e Velocità completa manuale, procedere tramite l’opzione Manuale.

Motors On Fare clic su questo pulsante per accendere i motori.

Attiva dispositivo In una modalità manuale, fare clic su questo pulsante per simulare di sostenere l’attivazione del dispositivo per accendere i motori.

Rilascia dispositivo In una modalità manuale, fare clic su questo pulsante per spegnere i motori.

Resetta arresto di emergenza

Se il controller entra in stato di arresto di emergenza, fare clic su questo stato per resettare lo stato.

11 Le schede Online e Offline11.4.6. Arresto


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11.4.6. Arresto

Arresto di un controller1. Nel browser Online o Offline, selezionare il controller da arrestare.

2. Nella scheda Offline , fare clic su Arresto e selezionare sia Arresto per chiudere la connessione con il controller, oppure Termine Virtual Controller per terminare tutti i processi dei controller.

NOTA!Se si desidera riavviare il controller, selezionare Warmstart per un riavvio a caldo. Per maggiori informazioni sul riavvio di un controller, vedere RiavvioRiavvia a pagina 376.

11 Le schede Online e Offline11.4.7. Imposta sistemi di riferimento dei task


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11.4.7. Imposta sistemi di riferimento dei task

Modifica di sistemi di riferimento1. Nella scheda Offline, fare clic su Impostazione sistemi riferimento task

Viene visualizzata la finestra di dialogo Modifica sistemi di riferimento.

2. Impostare il riferimento a Universale, UCS, oppure Locale.

3. Modificare la poszione e l’orientamento dei sistemi di riferimento nella casella di coordinate Sistemi di riferimento.

4. Fare clic su Applica

Alla domanda: Si vuol pure spostare il sistema di riferimento?.

• Fare clic su Sì per spostarsi al sistema di riferimento di base, ma il sistema di riferimento di base mantiene la sua disposizione relativa al sistema di riferimento dei task.

• Fare clic su No. Appare allora la domanda seguente Si desidera aggiornare la configurazione del controller e riavviarlo?. Fare clic su Sì per riavviare un riavvio del controller ed aggiornare la configurazione del sistema di riferimento di base del VC connesso.

NOTA!Nel caso siano presenti oggetti fissi RAPID (tooldata (dati degli utensili), workobjects (oggetti di lavoro)) nel task in the corrispondente, appare la domanda seguente Si desidera mantenere la posizione di tutti gli oggetti fissi RAPID?

• Fare clic su Sì per mantenere tutti gli oggetti fissi RAPID nelle loro coordinate globali.

• Fare clic su No per spostare tutti gli oggetti fissi RAPID assieme al sistema di riferimento di base (stesse coordinate relative al sistema di riferimento di base).

11 Le schede Online e Offline11.4.8. Configurazione sistema


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11.4.8. Configurazione sistema

PanoramicaLa finestra Configurazione sistema contiene funzioni per creare e visualizzare configurazioni di sistema avanzate, quali la modifica delle posizioni del controller e del sistema di riferimento di base, la calibrazione e la configurazione di assi esterni.

Il lato sinistro della finestra Configurazione sistema contiene una struttura gerarchica tramite la quale è possibile esaminare i vari aspetti del sistema. Il lato destro contiene un foglio di proprietà per l'aspetto selezionato nella struttura. Di seguito sono fornite brevi descrizioni dei fogli di proprietà per ciascun nodo di aspetto della configurazione di sistema.

ATTENZIONE!La modifica delle configurazioni di sistema può determinare il danneggiamento dei sistemi o comportamenti imprevedibili del robot. Prima di procedere assicurarsi di conoscere gli effetti delle modifiche.

Nodo SistemaIl nodo Sistema contiene una casella con informazioni sul sistema e un pulsante per il caricamento di nuovi parametri (file di configurazione) nel sistema.

Nodo taskIl nodo task è privo di una pagina di proprietà.

Nodo cartella dei meccanismiLa pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura e l'impostazione dell'asse e dei giunti. Da questa pagina è possibile configurare gli assi esterni.

Nodo libreria dei meccanismiLa pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per modificare il sistema di riferimento di base del robot o del meccanismo. Qui è anche possibile specificare se il sistema di riferimento di base è spostato da un altro meccanismo (movimento coordinato), come un asse esterno di spostamento.

Aggiornamento della posizione del frame base1. Spostare prima di tutto l'unità meccanica (robot o asse esterno) nella nuova posizione

mediante i consueti strumenti per lo spostamento e la collocazione degli oggetti.

2. Nel visualizzatore Offline, selezionare il controller per l'unità meccanica.

3. Fare clic su Configurazione di sistema per aprire la relativa finestra di dialogo.

NOTA! La finestra di dialogo Configurazione di sistema può essere aperta anche da:

• Nel browser Percorsi&Target , fare un clic destro su una stazione.

• Selezionare Configurazione e fare clic su Configurazione del sistema.

4. Selezionare il nodo dell’unità meccanica nella struttura gerarchica. Viene visualizzato il foglio di proprietà del base frame.


11 Le schede Online e Offline11.4.8. Configurazione sistema


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5. Selezionare i valori di posizione del frame base da utilizzare dopo il riavvio del robot.

6. Fare clic su OK.

NOTA!Per informazioni sul modo di aggiungere un tracciato dalla Configurazione del sistema, vedere Impostazione di un tracciato con Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manualmenteImpostazione di un sistema con funzionalità Track Motion di tipo RTT o IRBTx003 manuale. a pagina 80.

Selezionare Per

Valori controller Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo l'ultimo avvio del sistema.

Valori stazione memorizzati

Azzerare tutte le modifiche al frame base effettuate dopo l'ultimo salvataggio della stazione.Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativa-mente al sistema di coordinate universale del controller).

Usa valori stazione correnti

Leggere e utilizzare la posizione corrente del frame base.Facoltativamente, è possibile immettere nuovi valori nelle caselle delle coordinate del sistema di frame base (relativa-mente al sistema di coordinate universale del controller).

Continua

11 Le schede Online e Offline11.4.9. Unità di codifica


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11.4.9. Unità di codifica

Configurazione di un'unità di codificazione del convogliatore1. Fare clic su Unità di codifica.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Configurare le unità del codificatore del convogliatore.

NOTA! La finestra di diaologo Configurare le unità del codificatore del convogliatore può essere aperta anche da:

• Nel browser Percorsi&Target , fare un clic destro su una stazione.

• Selezionare Configurazione e fare clic su Unità di codifica.

2. Selezionare CNV1 dall'elenco Unità meccanica.

3. Nella casella Parametri , immettere i valori per Distanza massima, Distanza minima, Distanza di tracciato della coda e Larghezza della finestra di avvio.

NOTA!In caso di modifica di qualsiasi valore di parametro, il controller deve essere riavviato.

4. Fare clic su OK.

5. Fare clic su Sì per riavviare il controller.

12 Scheda Add-in12.1. Panoramica


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12 Scheda Add-in12.1. Panoramica

Scheda Add-inLa scheda Add-in contiene il controllo di PowerPacs e VSTA.

12 Scheda Add-in12.2. Strumenti di Visual Studio per applicazioni


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12.2. Strumenti di Visual Studio per applicazioni

Costituzione di un add-in1. Fare clic su Strumenti di Visual Studio per applicazioni.

2. Creare un nuovo progetto o aprirne uno esistente. Creare o modificare, come desiderato.

3. Per costituire l’add-in, fare clic su Build dal menu Build.

L’add-in viene caricato su RobotStudio e viene visualizzato come add-in utente nel visualizzatore Add-In.

4. Salvare il progetto sul proprio disco rigido, se si desidera che l’add-in rimanga con l’utente. In caso contrario, aprire una stazione, fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Add-In, quindi fare clic su Aggiungi a stazione.

13 Menu di scelta rapida13.1. Aggiungi a percorso


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13 Menu di scelta rapida13.1. Aggiungi a percorso

Creazione di un'istruzione di movimento in base a un target esistente1. Selezionare il target per il quale creare l’istruzione di movimento.

2. Dal menu Home, nel gruppo Programmazione percorso, selezionare il tipo di istruzione di movimento da creare.

3. Fare clic su Aggiungi a percorso.

L'istruzione di movimento viene visualizzata sotto il nodo del percorso come riferimento al target originale.

13 Menu di scelta rapida13.2. Allinea l'orientamento del sistema di riferimento


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13.2. Allinea l'orientamento del sistema di riferimento

Allinea l'orientamento del sistema di riferimento riquadro di dialogo

Riferimento Specificare qui il sistema di riferimento o target per cui si desidera allineare gli oggetti selezionati.

Allinea asse L'asse specificato qui sarà allineato come target/sistema di riferimento per tutti gli oggetti selezionati.

Blocca asse L'asse specificato qui non verrà modificato sugli oggetti selezionati dalla funzione di allineamento, ma manterrà il proprio orientamento.

13 Menu di scelta rapida13.3. Allinea l'orientamento del target


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13.3. Allinea l'orientamento del target

Allineamento dell'orientamento dei target1. Selezionare i target di cui si desidera modificare l’orientamento.

2. Fare clic su Allinea orientamento target per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nella casella Riferimento, specificare il target di cui si desidera usare l’orientamento come riferimento, facendo prima clic sulla casella e quindi selezionando il target medesimo o dalla visualizzazione grafica o dal visualizzatore Layout.

4. Nella casella Allinea asse, selezionare l'asse di cui si desidera copiare l'orientamento dal target di riferimento ai target selezionati.

5. Nella casella Blocca asse, selezionare l'asse intorno al quale ruotare il target. L'orientamento di quest'asse non verrà modificato sui target. Ad esempio, se l'asse Z di tutti i target è orientato perpendicolarmente alla superficie del pezzo di lavoro e si desidera mantenerlo tale, bloccare l'asse Z.


SUGGERIMENTO!È possibile modificare l'asse di allineamento e l'asse bloccato e fare nuovamente clic su Applica per riorientare i target fino a che questi non vengono deselezionati.

13 Menu di scelta rapida13.4. Collega a


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13.4. Collega a

Collegamento di un oggetto1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro sull’oggetto figlio, fare clic su

Collega a e fare clic sull’oggetto padre nell’elenco.

Collegamento di un oggetto tramite trascinamento1. Nel visualizzatore Layout, trascinare l'oggetto figlio sull'oggetto padre.

2. Nel messaggio che viene visualizzato, fare clic sul pulsante corrispondente:

Per Fare clic su

collegare l'oggetto figlio e spostarlo sul punto di collegamento

Sì

collegare l'oggetto figlio e tenerlo nella sua posizione

No

non eseguire il collegamento Annulla

13 Menu di scelta rapida13.5. Configurazioni


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13.5. Configurazioni

Auto-configurazioneUtilizzare questa procedura per impostare la configurazione di tutti gli obbiettivi del percorso che siano contrassegnati da La configurazione non è verificata:

NOTA!Per tutti gli obbiettivi del percorso, la funzione ignorerà tutte le esistenti configurazioni non verificate e le sostituirà con una configurazione ottimale in rapporto alla configurazione dell'obbiettivo precedente.

1. Nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionare Configurazioni e quindi selezionare Auto-configurazione.

Il robot passa per ogni target nel percorso e imposta le configurazioni.

NOTA!• Se al primo target del percorso non è assegnata alcuna configurazione, appare lo

strumento di configurazione.

• Se il primo target presenta una configurazione assegnata, questa viene utilizzata.

Il risultato dell'Auto-configurazione varia a seconda della configurazione del primo target.

La configurazione dei target del percorso che presentano una configurazione verificata non verrà riassegnata.

Azzeramento delle configurazioniI dati di configurazione che costituiscono una parte del target, in occasione di un azzeramento, vengono ottimizzati dall'Auto-configurazione. Come risultato, l'icona dell'istruzione target / spostamento cambierà e verrà contrassegnata con La configurazione non è verificata.

Utilizzare questa procedura per azzerare la configurazione:

NOTA!si può azzerare la configurazione di un percorso, di un target o di un'istruzione di spostamento.

1. Nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionare Configurazioni e quindi selezionare Azzera configurazione.

NOTA!Per azzerare la configurazione di un target o di un'istruzione di spostamento,

nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un target o su un'istruzione di spostamento e selezionare Azzera configurazione.




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Verifica delle configurazioniUtilizzare questa procedura per verificare la configurazione esistente:

NOTA!I target e le istruzioni di spostamento contrassegnate da La configurazione non è verificata possono essere verificate per quanto riguarda la configurazione.

1. Nel navigatore Paths&Targets, fare un clic destro su un percorso, selezionare Configurazioni e quindi selezionare Verifica configurazioni.

NOTA!Se la configurazione esistente è corretta, l'istruzione di spostamento viene definita come verificata.

Se la configurazione non fosse corretta, il target verrà definito come irraggiungibile.

Continua

13 Menu di scelta rapida13.6. Verifica la raggiungibilità


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13.6. Verifica la raggiungibilità

Controllo della raggiungibilità1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il task contenente i target o le istruzioni

di movimento da controllare.

2. Fare clic su Raggiungibilità per aprire la relativa finestra di dialogo. Accertarsi che sia selezionata la casella di controllo Controlla raggiungibilità dei target, percorsi, istruzioni di movimento.

In via opzionale, selezionare o deselezionare la casella di controllo Controlla raggiungibilità di target, percorsi, istruzioni di movimento per mostrare o nascondere la visualizzazione della raggiungibilità.

3. Nel visualizzatore Layout, selezionare gli oggetti di cui verificare la raggiungibilità. Se vengono selezionati dei percorsi, la raggiungibilità viene controllata per tutte le istruzioni di movimento in ciascun percorso.

4. Nella finestra di dialogo Raggiungibilità, fare clic su Aggiungi.

I sistemi di riferimento per gli oggetti selezionati cambiano colore a seconda dello stato di raggiungibilità.

Colore Significato

Verde L'oggetto è raggiungibile.

Giallo L'oggetto è raggiungibile nella posizione corrente, ma non con l'orientamento corrente

Rosso L'oggetto non è raggiungibile nella posizione corrente.



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13.7. Configurazioni

Impostazione manuale della configurazione degli assi del robot per singoli target1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare un target e fare clic su Configurazioni

per aprire la finestra di dialogo.

2. Se esistono più soluzioni di configurazione, esaminarle selezionandole con il mouse, una alla volta.

Nella finestra Grafica viene visualizzata la posizione del robot con la configurazione selezionata, mentre i valori dei giunti per la configurazione vengono visualizzati nel relativo elenco sotto l'elenco delle configurazioni.

Nella maggior parte dei casi, la scelta ottimale consiste nella selezione di una configurazione simile a quella precedente.

3. Selezionare la configurazione da utilizzare e fare clic su Applica.

13 Menu di scelta rapida13.8. Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro


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13.8. Converti il sistema di riferimento all'oggetto di lavoro

Conversione di un sistema di riferimento in un oggetto di lavoro1. Nel visualizzatore Layout, selezionare un sistema di riferimento.

2. Fare clic su Converti sistema di riferimento all'oggetto di lavoro. Il nuovo oggetto di lavoro appare nel browser Percorsi&Target.

3. Facoltativamente, rinominare o modificare l'oggetto di lavoro come desiderato.

13 Menu di scelta rapida13.9. Converti in spostamento circolare


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13.9. Converti in spostamento circolare

PrerequisitiDevono essere già stati creati almeno due target, il target del punto intermedio e quello del punto finale.

Deve essere già stato creato un percorso contenente almeno il target del punto intermedio e quello del punto finale, nell'ordine corretto.

Conversione in un movimento circolare1. Nel visualizzatore Percorsi e target, espandere il nodo del percorso contenente

l'istruzione di movimento da convertire.

2. Selezionare l'istruzione di movimento contenente il punto intermedio del movimento circolare insieme alla successiva istruzione di movimento, che fungerà da punto finale. Per selezionare più istruzioni, fare clic sulle istruzioni tenendo premuto il tasto MAIUSC.

3. Fare clic su Converti in spostamento circolare. Le due istruzioni di movimento selezionate vengono convertite in una istruzione di movimento circolare, che include il punto intermedio ed il punto finale.

SUGGERIMENTO!Per convertire due istruzioni di movimento in un movimento circolare, è inoltre possibile selezionare contemporaneamente entrambe le istruzioni di movimento e fare clic con il pulsante destro del mouse, quindi selezionare Converti in circolare.

13 Menu di scelta rapida13.10. Copia / Applica orientamento


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13.10. Copia / Applica orientamento

Copia e applicazione di un orientamento1. Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target da cui copiare l'orientamento.

2. Nel menu Modifica fare clic su Copia orientamento.

3. Nel visualizzatore, selezionare l'oggetto o il target sul quale applicare l'orientamento.

4. Nel menu Modifica fare clic su Applica orientamento. Questa operazione può essere eseguita su diversi target oppure su un gruppo di target selezionati.

13 Menu di scelta rapida13.11. Scollega


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13.11. Scollega

Scollegamento di un oggetto1. Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro del mouse sull'oggetto (figlio)

collegato e fare clic su Scollega. Il figlio viene scollegato dal padre e ritorna nella propria posizione precedente al collegamento.

13 Menu di scelta rapida13.12. Esegui istruzione di movimento


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13.12. Esegui istruzione di movimento

PrerequisitiL'istruzione di movimento deve esistere.

Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot con l'istruzione di movimento.

Esecuzione di un'istruzione di movimento1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare l'istruzione di movimento da eseguire nei

nodi Controller, Task e Percorsi.

2. Fare clic su Esegui istruzione di movimento. Il TCP del robot attivo si sposta dalla posizione corrente all'istruzione di movimento in base alle proprietà di movimento programmate. Se il target dell'istruzione di movimento non ha una configurazione memorizzata, il robot utilizza la configurazione più simile a quella corrente.

13 Menu di scelta rapida13.13. Interpolazione dell'asse esterno


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13.13. Interpolazione dell'asse esterno

PrerequisitiÈ necessario disporre di un percorso selezionato e di un robot con un asse esterno configurato.

interpolazione dell'asse esterno1. Nel navigatore Paths&Targets , selezionare un percorso, fare un clic destro e selezionare

Interpola l'asse esterno.

Appare allora la finestra di dialogo Interpolazione dell'asse esterno.

2. Selezionare l'unità meccanica dall'elenco a tendina Unità meccanica.

3. Selezionare l'asse da interpolare dall'elenco a tendina Asse.

4. Nell'elenco a tendina Interpolazione,


selezionare... verso...

Costante imposta un valore di costante per l'asse in ciascun robtarget.NOTA Si può impostare il valore dall'elenco a tendina Valore.

Offset TCP calcola un valore per l'asse, tale che • per un asse lineare, la base del robot viene traslata alla

distanza di offset riguardante il target, lungo la direzione dell'asse;

• per un asse rotante, il valore dell'asse esterno viene calcolato in modo che l'angolo tra la direzione d'approccio TCP e la posizione zero dell'asse rotazionale viene mantenuto costante all'angolo di offset

13 Menu di scelta rapida13.14. Aspetto grafico


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13.14. Aspetto grafico

PanoramicaLa finestra di dialogo Aspetto grafico consente di impostare le proprietà grafiche di un singolo oggetto. Le impostazioni qui effettuate hanno la priorità su quelle generiche eseguite nella finestra di dialogo Opzioni. La finestra di dialogo contiene un gruppo di viste nelle quali è possibile selezionare la parte dell'oggetto su cui intervenire e tre schede con impostazioni.

Aspetto grafico: Gruppo Visualizza

Aspetto grafico: Scheda Rendering

Selezione Selezionare le parti dell'oggetto di cui si desidera modificare l'aspetto. Quando si seleziona Corpo o Superficie/Curva, è possibile selezionare l'oggetto su cui intervenire nella visualiz-zazione Anteprima.NOTA! Per modificare l’aspetto di una parte:

1. Nel menu Modifica, fare clic su Aspetto grafico. Viene visualizzata una finestra colorata con le seguenti opzioni – Metalli, Colori chiari, Colori medi, Colori scuri.

2. Seleziona un’opzione qualsiasi per modificare l’aspetto.

Ignora lato posteriore Selezionare questa casella di controllo per visualizzare solo i lati anteriori (direzione della normale positiva) delle facce nel modello. Questo migliora le prestazioni grafiche e indica le direzioni delle facce nel modello.Deselezionare questa casella di controllo per visualizzare anche i lati posteriori delle facce nel modello. Questo garantisce che il modello sia visualizzato correttamente anche se le facce si trovano nella direzione errata. Se nella programmazione viene utilizzato un modello con facce nella direzione errata, si possono ottenere risultati imprevedibili.

Illuminazione due lati Selezionare questa casella di controllo per illuminare l'oggetto da due lati.Deselezionare questa casella di controllo per illuminare l'oggetto da un lato.

Aspetto ombra Selezionare questa casella di controllo per modificare l'aspetto delle ombre.

Inverti normali Fare clic su questo pulsante per modificare la direzione di tutte le facce nel modello.

Spessore linea Specificare lo spessore delle linee nell'oggetto.

Opzioni Livello di dettaglio Selezionare il livello di dettaglio del modello. Sono disponibili solo i livelli selezionati nella finestra di dialogo Opzioni quando l'oggetto è stato creato o importato.


13 Menu di scelta rapida13.14. Aspetto grafico


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Aspetto grafico: Scheda Colori

Aspetto grafico: Scheda Trama

Colore semplice Fare clic su questa casella di colore per selezionare un altro colore per l'oggetto.

Trasparenza Utilizzare questo dispositivo di scorrimento per controllare la trasparenza dell'oggetto.

Caselle colore Impostare il colore dell'oggetto per diverse situazioni di illumina-zione.

Lucentezza Specificare il grado di riflettività dell'oggetto.

Effetto Specifica il tipo di effetto grafico da utilizzare sulla parte selezi-onata.

• Basico: Mappatura ambiente/trama semplice o un colore acceso.

• Anisotropico: Effetto metallo satinato che stimola un modello di luce anisotropico

• Bump Mapping: Trama che specifica la collisione della superficie

• Parallax Mapping: Versione migliorata della bump mapping

NOTA! Anisotropico, Bump Mapping e Parallax Mapping richiedono che l’hardware classe DirectX9 sia visualizzato cor-rettamente nella finestra 3D.

Trama base Specifica la struttura di base della parte selezionata. È un’immagine standard 24 bit visualizzata su una superficie 3D.

Environment Map Offre un aspetto altamente riflessivo sulla superficie.

Normal/Bump Map Specifica una trama che definisce la collisione della superficie NOTA! Questa opzione è attivata solo durante l’effetto Bump mapping e Parallax mapping.

Mescola con materiale Selezionare questa casella di controllo per mescolare la trama con i colori e le proprietà specificate nella scheda Materiale.

Scambia u/v Fare clic su questo pulsante per scambiare le direzioni orizzontale e verticale della trama.

Modifica Selezionare lungo quali direzioni verranno applicati i comandi elencati di seguito.u è l'asse orizzontale della trama.v è l'asse verticale della trama.

Normalizza Fare clic su questo pulsante per impostare il rapporto tra le dimensioni dell'oggetto e quelle della trama su 1.

Inverti Fare clic su questo pulsante per invertire le coordinate lungo gli assi selezionati. Equivale al mirroring attorno all'altro asse.

Allarga Fare clic su questo pulsante per allargare la trama lungo gli assi selezionati.

Riduci Fare clic su questo pulsante per ridurre la trama lungo gli assi selezionati.

Sposta < Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi selezionati.

Sposta > Fare clic su questo pulsante per spostare la trama lungo gli assi selezionati.

Continua

13 Menu di scelta rapida13.15. Interpola percorso


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13.15. Interpola percorso

Riorientamento di target in un percorso con interpolazione1. Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare i percorsi con i target da

riorientare.

2. Fare clic su Interpola percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Con le opzioni Tipo interpolazione, selezionare se utilizzare l'interpolazione Lineare o Assoluta.

L'interpolazione lineare distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento, in base alla posizione dei target lungo il percorso. D’altro canto, l'interpolazione assoluta distribuisce in modo uniforme la differenza nell'orientamento in base alla sequenza dei target sul percorso.

4. Se si utilizza l'opzione Seleziona inizio/fine, selezionare i target di inizio e fine per l'interpolazione, rispettivamente nelle caselle Target iniziale e Target finale.

5. In via opzionale, utilizzare le opzioni Blocca asse per selezionare l’asse da bloccare.


13 Menu di scelta rapida13.16. Inverti


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13.16. Inverti

Inversione della direzione di una faccia1. Fare clic con il pulsante destro sul visualizzatore Modellazione, puntare su Filtro e

accertarsi che Mostra corpi e Mostra facce siano selezionati.

2. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare il lato di cui invertire la direzione.

3. Nel visualizzatore Modellazione, espandere il nodo dell'oggetto e selezionare il lato di cui invertire la direzione.

4. Fare clic su Inverti. Se l'opzione Ignora lato posteriore è attivata, la faccia passerà da visibile a invisibile o diversamente a seconda della direzione di osservazione. Se Ignora lato posteriore è disattivata, non vi sarà alcuna indicazione visibile che la direzione della faccia è stata invertita.

13 Menu di scelta rapida13.17. Vai al target


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13.17. Vai al target

Passaggio a un target1. Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare il target a cui passare attraverso i nodi

Controller, Task e Oggetti di lavoro.

2. Fare clic su Vai al target.

Se il target ha una configurazione valida memorizzata per gli assi del robot, il TCP attivo del robot viene immediatamente posizionato sul target. In assenza di una configurazione valida memorizzata, viene visualizzata la finestra di dialogo Seleziona configurazione robot.

3. Nella finestra di dialogo Seleziona configurazione robot, selezionare una soluzione di configurazione adeguata e fare clic su OK. La configurazione selezionata viene così memorizzata con il target.

NOTA!Durante il passaggio ai target, è possibile disattivare il controllo della configurazione. In tal caso, il robot utilizzerà la soluzione di configurazione più simile a quella corrente per raggiungere il target. Per ulteriori informazioni, vedere Opzioni RobotStudioOpzioni a pagina 204.

13 Menu di scelta rapida13.18. Geometria collegata


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13.18. Geometria collegata

PanoramicaLa funzione Geometria collegata permette di caricare una geometria da una collezione condivisa. Se il file source è aggiornato, la stazione verrà aggiornata con un solo clic.

Aggiunta di collegamentoÈ possibile aggiungere un collegamento ad una geometria in due modi:

1. Nella scheda Home, fare clic su Importa geometria per aprire una finestra di dialogo.

Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria.

2. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro sulla parte esistente nella stazione e selezionare Aggiungi collegamento.

Si apre una finestra di dialogo in cui è possibile selezionare il file CAD da collegare.

Modifica collegamentoPer modificare un collegamento esistente:

1. Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.

2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suModifica collegamento.

Eliminazione di collegamentoPer eliminare un collegamento esistente:

1. Nel browser Profilo, fare clic destro su un'esistente parte della stazione.

2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic suElimina collegamento.

Aggiornamento di geometria collegataPer aggiornare una geometria collegata:

1. Nel visualizzatore Layout fare clic con il tasto destro su una parte esistente nella stazione, su un gruppo di componenti o sulla stazione.

2. Selezionare l’opzione Collegamento alla geometria e fare clic su Aggiorna geometria collegata.

Il risultato dell’aggiornamento viene visualizzato nella finestra Output.

NOTA! Quando si seleziona un gruppo di componenti o una stazione, tutte le geometrie collegate all’interno del gruppo o della stazione vengono aggiornate.

NOTA! Se il contrassegno presente sul file è più recente rispetto a quello memorizzato nella stazione, tutte le parti corrispondenti verranno aggiornate dalla posizione di origine.

13 Menu di scelta rapida13.19. Gruppo Librerie


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13.19. Gruppo Librerie

Modifica di un componente di libreria1. Nel visualizzatore Layout, selezionare la libreria da modificare.

2. Fare clic su Scollega libreria.

3. Selezionare la libreria, quindi apportare le modifiche.

4. Selezionare la libreria modificata, quindi fare clic su Salva come libreria.

13 Menu di scelta rapida13.20. Movimento manuale giunto meccanismo


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13.20. Movimento manuale giunto meccanismo

Movimento manuale dei giunti del robot1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.

2. Fare clic su Movimento manuale giunto meccanismo per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale giunto rappresenta un giunto del robot. Spostare i giunti facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di ogni riga.

Impostare la lunghezza di ogni passo nella casella Passo.

Finestra di dialogo Movimento manuale giunto meccanismo

Giunto Spostare i giunti degli oggetti trascinando il dispositivo di scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In alter-nativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare manualmente un valore.

Cfg Valore di configurazione corrente.

TCP Posizione corrente del TCP.

Passo Specificare la lunghezza dei movimenti del giunto facendo clic sui pulsanti alla destra di ciascuna riga del giunto.

Asse esterno Se il robot utilizza assi esterni, in questo elenco è possibile selezionare un asse da muovere manualmente. Gli assi esterni devono appartenere allo stesso task dell'oggetto presente in questo elenco che si sta muovendo manualmente. Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, l'elenco non è dis-ponibile.

Blocca TCP Selezionare questa casella di controllo per riposizionare il robot in base al movimento manuale dell'asse esterno.Per gli assi esterni di spostamento il robot verrà riposizionato in modo che il TCP sia bloccato relativamente al sistema di coordinate universali.Per gli assi del posizionatore esterno il robot verrà riposizionato in modo che la posizione del TCP del robot sia bloccata relati-vamente al punto di collegamento del posizionatore. Il robot si sposterà con il posizionatore analogamente a quanto accadeva con il movimento manuale di vari robot.Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questa casella di controllo non è disponibile.

Giunto assi esterni Spostare il giunto degli assi esterni trascinando il dispositivo di scorrimento sulla riga corrispondente a ciascun giunto. In alter-nativa, fare clic sui pulsanti sulla destra della riga o digitare manualmente un valore.Se non sono presenti assi esterni nello stesso task, questa casella di controllo non è disponibile.


13 Menu di scelta rapida13.20. Movimento manuale giunto meccanismo


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Movimento manuale del convogliatore1. Creare Percorso vuoto. Vedere Percorso vuotoEmpty Path a pagina 230.

2. Nel browser Profilo selezionare il convogliatore.

3. Fare clic con il tasto destro su Meccanismo convogliatore e selezionare Movimento manuale giunto meccanico.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Movimento manuale giunto.

4. Muovere il convogliatore manualmente, spostando il dispositivo di scorrimento e fare clic su Apprendi istruzione.

Un’istruzione di movimento viene aggiunta al percorso.

NOTA!Quando si muove manualmente il meccanismo del convogliatore, anche gli oggetti presenti sul convogliatore si muovono.

• Se si muove manualmente il meccanismo del convogliatore oltre la distanza massima, l’oggetto di lavoro cadrà.

• Se si muove manualmente il meccanismo del convogliatore oltre la posizione zero, l’oggetto del lavoro che appartiene alla prima parte viene collegato al punto di attacco del convogliatore.

Se l’oggetto di lavoro cade in Modalità Teach, è possibile muovere manualmente il convogliatore all’indietro per collegarlo di nuovo.

Continua

13 Menu di scelta rapida13.21. Movimento manuale lineare del meccanismo


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13.21. Movimento manuale lineare del meccanismo

Movimento manuale del TCP di un robot mediante la finestra di dialogo Movimento manuale lineare1. Nel visualizzatore Layout selezionare il robot.

2. Fare clic su Movimento manuale lineare del meccanismo per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Ogni riga della finestra di dialogo Movimento manuale lineare rappresenta una direzione o rotazione del TCP. Spostare il TCP lungo la direzione o rotazione desiderata, facendo clic e trascinando la barra su ogni riga oppure utilizzando le frecce sulla destra di ogni riga.

4. Dall'elenco Riferimento è possibile selezionare il sistema di coordinate rispetto al quale spostare manualmente il robot.

5. Nella casella Passo, specificare il movimento del passo per gradi/rad.

13 Menu di scelta rapida13.22. Mirroring percorso


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13.22. Mirroring percorso

Finestra di dialogo Mirroring percorso

Duplica Selezionare questa opzione per mantenere il percorso esistente durante il mirroring.

Sostituisci Selezionare questa opzione per rimuovere il percorso esistente dopo il mirroring.

X-Y, X-Z e Y-Z Selezionare tramite queste opzioni il piano attorno al quale eseguire il mirroring. Il piano è definito dagli assi e dalla posizione selezionati del sistema di coordinate di riferimento selezionato sotto.

Riferimento Selezionare il sistema di riferimento o il sistema di coordinate per definire il piano di mirroring.Per utilizzare un sistema di riferimento diverso da quelli pre-definiti, selezionare Seleziona sistema di riferimento nell'elenco e specificare quello desiderato nella casella sot-tostante.

Seleziona sistema di riferimento

Se si utilizza Seleziona sistema di riferimento, specificare il sistema di riferimento da utilizzare facendo innanzitutto clic nella casella e selezionandolo nella finestra grafica o nel visual-izzatore Layout.

Inverti asse X/YZ Selezionare una di queste opzioni per eseguire il mirroring dell'orientamento dei target. Quando una di queste opzioni è selezionata, il robot si avvicinerà ai target in modo speculare.L'asse selezionato cambierà quanto più possibile per ottenere l'orientamento speculare, mentre l'altro rimarrà quanto più possibile vicino alla relativa direzione corrente. Non è possibile selezionare l'asse che viene impostato sul vettore di approccio del robot.

Mantieni orientamento Selezionare questa opzione per mantenere l'orientamento dei target. Quando è selezionata, il robot andrà nella posizione di mirroring, ma si avvicina al target dalla stessa direzione del target originale.

Mirroring configurazione robot

Selezionare questa opzione per eseguire anche il mirroring della configurazione degli assi per i target. La sua selezione consente di eseguire il mirroring completo di tutti i movimenti del robot.Per utilizzare questa opzione, è necessario che vengano soddisfatte le seguenti condizioni:

• Il sistema di riferimento deve essere impostato su Sistema di riferimento di base.

• Il piano di mirroring deve essere impostato su X-Z.• L'utensile di ciascuna istruzione di movimento deve

avere il relativo TCP nel piano X-Z di tool0.• Deve essere impostata la configurazione degli assi di

tutti i target nel percorso.• Il controller virtuale deve essere in esecuzione.

Altro / Standard Fare clic su questo pulsante per mostrare o nascondere i comandi per la denominazione e l'individuazione dei target e dei percorsi generati.

Nome nuovo percorso Specificare il nome del percorso che verrà generato dal mirroring.


13 Menu di scelta rapida13.22. Mirroring percorso


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Prefisso target Specificare un prefisso per i target che saranno generati dal mirroring.

Robot ricevente Specificare il task del robot in cui verranno creati i nuovi target e il percorso.

Oggetto di lavoro ricevente

Specificare l’oggetto di lavoro in cui verranno creati i nuovi target.

Continua

13 Menu di scelta rapida13.23. Specchio


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13.23. Specchio

Mirroring di una parte1. Nel browser Profilo, selezionare la parte da sottoporre a mirroring e fare un clic destro.

2. Selezionare Specchio e quindi far clic su una delle opzioni seguenti a partire dal menu contestuale:

NOTA!La caratteristica dello specchio è applicabile soltanto ad oggetti di tipo corpo e a parti che contengono una geometria. Le parti ed i corpi che vengono importati senza geometria non possono essere oggetto di mirroring. Vedere Geometrie grafiche contro quelle matematicheGeometrie matematiche e grafiche a pagina 35.

Per informazioni sul modo di effettuare un mirroring di un percorso, vedere Mirroring di percorsoMirroring percorso a pagina 449.

selezionare... per la creazione di una nuova parte...

Specchio YZ attorno al piano YZ

Specchio ZX attorno al piano ZX

Specchio XY attorno al piano XY

13 Menu di scelta rapida13.24. Modifica curva


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13.24. Modifica curva

Estensione di una curva con una linea retta nella direzione della tangente alla curva1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Selezionare Estendi come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva vicino al vertice relativo.

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto finale più vicino al puntatore verrà evidenziato. Si tratta del punto finale che verrà selezionato per l'estensione quando si fa clic sulla curva.

3. Nella casella Distanza da punto finale, immettere la lunghezza dell'estensione. Nella finestra grafica viene visualizzata una linea gialla che indica l'anteprima dell'estensione.


Unione curve1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nella finestra grafica, selezionare Unisci come metodo di modifica, quindi fare clic sulle curve da unire. Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o adiacenti.

L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno unite. Per rimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.

3. Nell’elenco Tolleranza , immettere un valore in millimetri. Curve adiacenti, i cui punti finali si trovano ad essere entro i limiti di tolleranza, saranno valide per l’operazione.


Proiezione di curve su una superficie1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nella finestra grafica, selezionare Proiezione come metodo di modifica, quindi fare clic sulle curve da proiettare.

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata la direzione di proiezione. La direzione di proiezione è sempre la direzione Z negativa del sistema di coordinate utente. Per modificare la direzione di proiezione, creare un nuovo sistema di riferimento con l'orientamento desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.

L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno proiettate. Per rimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.

3. Nella finestra grafica, fare clic nell'elenco Corpi target, quindi fare clic sui corpi da proiettare. I corpi devono essere nella direzione di proiezione e sufficientemente grandi da coprire le curve proiettate.

Per rimuovere un corpo dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.

4. Fare clic su Applica. Verrà creare una nuova come nuova parte, avvolta intono alla superficie dei corpi selezionati.




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Inversione curve1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Nella finestra grafica, selezionare Inverti come metodo di modifica, quindi fare clic sulle curve da invertire.

Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la relativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle.

L'elenco Curve selezionate visualizza le curve che verranno invertite. Per rimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.

3. Fare clic su Applica. Le curve verranno invertite.

Divisione di una curva1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Selezionare Dividi come metodo di modifica, quindi fare clic sulla curva nel punto su cui effettuare la divisione. È possibile dividere solo curve aperte.

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto di divisione verrà evidenziato. Questo punto è condizionato dall'impostazione della modalità snap corrente.

3. Fare clic su Applica. La curva verrà divisa in due curve separate nella stessa parte.

Taglio di una curva1. Fare clic su Modifica curva per aprire la relativa finestra di dialogo.

2. Selezionare Taglia come metodo di modifica, quindi fare clic sul segmento di curva da tagliare.

Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici più vicini vengono evidenziati. Il segmento compreso tra i punti è quindi tagliato.

3. Fare clic su Applica. La parte selezionata della curva verrà rimossa.

Contenuto generico della finestra di dialogo Modifica curva

Estendi Estendere una curva a un vertice con una linea retta nella direzione della tangente alla curva.

Unisci Unisce due o più curve in una. L'unione delle curve eliminerà quelle originali.

Proietta Proiettare una curva su una superficie o un corpo creando una nuova curva sulla parte target.

Inverti Invertire la direzione delle curve.

Dividi Dividere una curva in due corpi. È possibile dividere solo curve aperte.

Taglia Tagliare un segmento di una curva tra i punti di intersezione o finali.

Continua




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Informazioni specifiche sull'estensione

Informazioni specifiche sull'unione

Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da estendere. Selezionare la curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica. Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto finale più vicino al puntatore verrà evidenziato. Si tratta del punto finale che verrà selezionato per l'estensione quando si fa clic sulla curva.

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Punto finale da estendere

Visualizzare la posizione del punto finale da estendere. Per cambiare il punto finale, selezionare di nuovo la curva, ma fare clic su di essa in prossimità dell'altro punto finale.

Distanza da punto finale Digitare la lunghezza dell'estensione. Per impostare la lunghezza è anche possibile fare clic su un punto nella finestra Grafica. Una linea gialla indica la lunghezza dell'estensione.

xx0600002638

Curve selezionate Visualizzare i nomi delle curve da unire. Selezionare le curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica. Per rimuovere la curva dall'elenco, selezionare la voce nell'elenco e premere CANC.Per poter essere unite, le curve devono essere intersecanti o adiacenti.

Tolerance Specifica le distanza entro la quale i punti finali di curve adiacenti possono trovarsi per poter essere giunti.

Continua




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Informazioni specifiche sulla proiezione

Informazioni specifiche sull'inversione

Curva selezionata Visualizzare il nome delle curve da proiettare. Selezionare le curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica. Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva viene visualizzata la direzione di proiezione. La direzione di proiezione è sempre la direzione Z negativa del sistema di coordinate utente. Per modificare la direzione di proiezione, creare un nuovo sistema di riferimento con l'orientamento desiderato e impostarlo come sistema di coordinate utente.

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Corpi target Visualizzare il nome dei corpi su cui proiettare la curva. Selezionare i corpi facendo prima clic nella casella e poi su quelli desiderati nella finestra Grafica.

Curve selezionate Visualizzare i nomi delle curve da invertire. Selezionare le curve facendo clic su di esse nella finestra Grafica. Notare che quando si ferma il puntatore sopra una curva, la relativa direzione corrente viene visualizzata da frecce gialle.

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Informazioni specifiche sulla divisione

Informazioni specifiche sul taglio

Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da dividere. Selezionare la curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica. Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, il punto di divisione verrà evidenziato. Questo punto è condizionato dall'impostazione della modalità snap corrente.

xx0600002641

Punto sulla curva Queste caselle mostrano la posizione del punto di divisione. Per cambiare il punto di divisione, selezionare di nuovo la curva facendo clic su un altro punto.

Curva selezionata Visualizzare il nome della curva da tagliare. Selezionare la curva facendo clic su di essa nella finestra Grafica. Notare che quando si ferma il puntatore sopra la curva, i vertici più vicini vengono evidenziati. Ciò che verrà tagliato è il segmento tra questi punti.

xx0600002642

Taglia funziona solo su singole curve con punti di intersezione. Se si desidera tagliare una curva che ne interseca un'altra, unire prima le due curve.

Punto finale prima sezione

Visualizzare la posizione del primo punto di taglio.

Punto finale seconda sezione

Visualizzare la posizione del secondo punto di taglio.

Continua

13 Menu di scelta rapida13.25. Modifica asse esterno


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13.25. Modifica asse esterno

Modifica delle posizioni degli assi esterni nei target1. Fare clic sui target (uno o più di uno) da modificare, o nel visualizzatore Layout oppure

nella finestra grafica. Se si selezionano più target, i valori specificati saranno applicati a tutti i target selezionati.

2. Fare clic su Modifica asse esterno per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Modificare i valori dell'asse procedendo in uno dei modi descritti di seguito:


Finestra di dialogo Modifica istruzione

Azione Descrizione

Digitare un nuovo valore di posizione per un asse

Nella colonna Eax, selezionare il valore dell'asse esterno da modificare e immettere il nuovo valore.

Spostare l'asse alla nuova posizione

Utilizzare i pulsanti freccia sulla sinistra della colonna Valore giunto per muovere manualmente l'asse. Quindi, fare clic sul pulsante freccia a destra tra la colonna Valore giunto e la colonna Eax per trasferire il valore giunto corrente al valore Eax.

< Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispon-dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante <.

> Spostare manualmente il giunto del dell'asse esterno corrispon-dente a ciascuna riga facendo clic sul pulsante >.

Casella valore Immettere il valore dell'asse per il giunto corrispondente dell'asse esterno nella casella valore.

<- Tramite il pulsante freccia a sinistra, trasferire il valore dalla casella Eax alla corrispondente casella valore.

-> Tramite il pulsante freccia a destra, trasferire il valore dalla casella valore alla corrispondente casella Eax.

Eax Specificare il valore dell'asse del giunto corrispondente dell'asse esterno.

13 Menu di scelta rapida13.26. Modifica istruzione


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13.26. Modifica istruzione

Modifica di un'istruzione1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare l'istruzione da modificare. Per applicare

le stesse proprietà a più istruzioni, premere il pulsante CTRL e selezionarle.

2. Fare clic su Modifica istruzione per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Per le istruzioni di movimento, selezionare Movimento per giunti o Movimento lineare nell'elenco Tipo di movimento, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal robot.

4. Nel gruppo Argomenti istruzione, modificare i valori per l'istruzione.

Per i dettagli relativi a ciascun argomento, vedere la sezione dedicata all'istruzione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID. Per una panoramica degli argomenti per le istruzioni di movimento, vedere di seguito.

5. Al termine delle modifiche, fare clic su Applica.

Argomenti per le istruzioni di movimentoNella tabella seguente è illustrata una panoramica degli argomenti comuni per le istruzioni di movimento. Per ulteriori informazioni sugli argomenti, vedere la sezione dedicata all'istru-zione selezionata nel Manuale di riferimento RAPID.

Per impostare Usare

istruzioni successive da eseguire una volta. \Concil target di destinazione per il target istruzione. A puntola velocità per punto centrale dell'utensile, il riorientamento dell'utensile e gli assi esterni.

Velocità

la velocità del TCP in mm/s direttamente nell'istruzione (sostituirà i dati di velocità corrispondenti).

\V

il tempo totale in secondi per il movimento del robot (sostituirà i dati di velocità corrispondenti).

\T

la dimensione del percorso angolare creato. Zonala precisione della posizione del TCP del robot direttamente nell'istruzione (la lunghezza del percorso sostituirà la zona cor-rispondente specificata nei dati zona).

\Z

l'utensile utilizzato per il movimento (il TCP di questo utensile viene posizionato al target di destinazione).

\Utensile

l'oggetto di lavoro a cui appartiene la posizione del robot nell'istruzione.

\Wobj

13 Menu di scelta rapida13.27. Modifica meccanismo


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13.27. Modifica meccanismo

Finestra di dialogo Modifica meccanismoVedere Finestra di dialogo Modifica meccanismoFinestra di dialogo Modifica meccanismo a pagina 320.

13 Menu di scelta rapida13.28. Modifica dati utensile


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13.28. Modifica dati utensile

Modifica dei dati utensile1. Nel visualizzatore Layout, selezionare i dati utensile da modificare.

2. Fare clic su Modifica dati utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nel gruppo Altri dati:

• Modificare il Nome dell'utensile.

• Nell'elenco Robot supporta utensile, selezionare se l'utensile deve essere tenuto dal robot.

4. Nel gruppo Sistema di riferimento utensile:

• Modificare la Posizione x, y, z dell'utensile.

• Modificare la Rotazione rx, ry, rz dell'utensile.

5. Nel gruppo Carica dati:

• Immettere un nuovo Peso dell'utensile.

• Modificare il Baricentro dell'utensile.

• Modificare l'Inerzia dell'utensile.

6. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione:

• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare i dati utensile in modalità MultiMove.

• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare i dati utensile.


13 Menu di scelta rapida13.29. Modifica oggetto di lavoro


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13.29. Modifica oggetto di lavoro

Modifica di un oggetto di lavoro1. Nel visualizzatore Layout, selezionare l’oggetto di lavoro da modificare.

2. Fare clic su Modifica oggetto di lavoro per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nel gruppo Altri dati, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:

• Immettere il Nome dell'oggetto di lavoro.

• Nell'elenco Robot supporta oggetto di lavoro, selezionare True o False. Se si seleziona True, il robot muoverà il pezzo di lavoro anziché l'utensile.

• Nell'elenco Spostato da unità meccanica, selezionare l'unità meccanica con cui sono coordinati i movimenti del robot. Questa impostazione è valida solo quando Programmato è impostato su False.

• Nell'elenco Programmato, selezionare True o False. True indica che l'oggetto di lavoro utilizzerà un sistema di coordinate fisso, mentre False indica che verrà utilizzato un sistema di coordinate mobile (ossia, assi esterni coordinati).

4. Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti modi:

• Modificare il sistema di riferimento utente immettendo valori per Posizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro. Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sulla posizione nella finestra grafica per trasferire i valori.

• Modificare il sistema di riferimento utente mediante la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti, vedere Sistema di riferimento per puntiFrame from Three Points a pagina 219 .

5. Nel gruppo Sistema di riferimento oggetto, procedere in uno dei seguenti modi:

• Modificare il sistema di riferimento oggetto selezionando valori per Posizione x, y, z e Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di lavoro.

• Modificare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di dialogo Sistema di riferimento per punti.

6. Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, modificare i valori dell'oggetto di lavoro:

• Nell'elenco Tipo memorizzazione, selezionare PERS o TASK PERS. Selezionare TASK PERS se si intende utilizzare l'oggetto di lavoro in modalità MultiMove.

• Nell'elenco Modulo, selezionare il modulo nel quale dichiarare l'oggetto di lavoro.


NOTA! se si modifica la posizione di un oggetto di lavoro utilizzato in un programma, sarà necessario sincronizzare i percorsi in questione sul controller virtuale, altrimenti il programma non viene aggiornato.

13 Menu di scelta rapida13.30. Sposta lungo il percorso


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13.30. Sposta lungo il percorso

PrerequisitiNella stazione deve essere stato creato almeno un percorso.

Un controller virtuale deve essere in esecuzione per il robot da spostare lungo il percorso.

Spostamento lungo un percorso1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso lungo il quale eseguire lo

spostamento.

2. Fare clic su Sposta lungo il percorso. Nella finestra Grafica, il robot si sposta lungo il percorso.

13 Menu di scelta rapida13.31. Sposta su posizione


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13.31. Sposta su posizione

PrerequisitiDeve essere definita almeno una posizione di giunto.

Può essere selezionato solo un meccanismo per volta.

Spostamento su una posizione1. Nel visualizzatore Layout, selezionare un meccanismo da spostare.

2. Fare clic su Sposta su posizione e quindi fare clic su una delle posizioni disponibili. Nella finestra Grafica, il robot si sposta su una posizione.

13 Menu di scelta rapida13.32. Colloca


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13.32. Colloca

Collocazione di un elemento1. Selezionare l'elemento da spostare.

2. Fare clic su Colloca e quindi su uno dei comandi che consentono di aprire la finestra di dialogo.

3. Impostare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare.

4. Fare clic sui punti nella finestra Grafica per trasferire i valori dalle caselle dal punto alle caselle al punto. Per ulteriori informazioni, vedere le tabelle di seguito.


Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con un punto

Per spostare l'elemento Selezionare

da una posizione a un'altra senza influire sull'orientamento dell'oggetto.Selezionare gli assi interessati.

Un punto

in base alla relazione tra una linea iniziale e una linea finale.L'oggetto verrà spostato in modo da corri-spondere al primo punto, quindi ruoterà per corrispondere al secondo punto.

Due punti

In base alla relazione tra un piano iniziale e un piano finale.L'oggetto verrà spostato in modo da corri-spondere al primo punto, quindi ruoterà per corrispondere al terzo punto.

Tre punti

da una posizione a un target o a una posizione del sistema di riferimento e cambiare simultaneamente l'orientamento dell'oggetto in base all'orientamento del sistema di riferimento.La posizione dell'oggetto cambia in base all'orientamento del sistema di coordinate al punto.

Frame

da un singolo sistema di riferimento ad un altro

Due sistemi di riferimento

Riferimento Selezionare il sistema di coordinate di riferimento rispetto al quale correlare tutte le posizioni o i punti.

Punto principale - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale - Da.

Punto principale - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto principale nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto principale - A.

Trasla lungo questi assi Selezionare se la traslazione deve essere eseguita lungo l'asse X, Y oppure l'asse Z, o lungo diversi assi.




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Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con due punti

Finestra di dialogo Posiziona un oggetto con tre punti

Finestra di dialogo Posiziona oggetto con sistema di riferimento




Punto sull'asse X - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto dell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse X - Da.

Punto sull'asse X - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto dell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse X - A.





Punto sull'asse X - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto dell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse X - Da.

Punto sull'asse X - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto dell’asse x nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse X - A.

Punto sull'asse Y - Da Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto dell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse Y - Da.

Punto sull'asse Y - A Fare clic in una di queste caselle, quindi fare clic sul punto dell’asse y nella finestra Grafica per trasferire i valori alle caselle Punto sull'asse Y - A.



Specificare il nome del sistema di riferimento con cui si desidera posizionare l’oggetto.

Continua




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Il riquadro di dialogo Sistemazione mediante due sistemi di riferimento

Da Selezionare l'oggetto del sistema di riferimento (ad esempio: Target, Workobject, Tooldata o Frame) da questo elenco a tendina, al fine di impostare il punto From del movimento dell'oggetto.

Per Selezionare uno qualsiasi fra gli oggetti del sistema di riferimento (ad esempio: Target, Workobject, Tooldata o Frame) da questo elenco a tendina, al fine di impostare il punto To del movimento dell'oggetto.

Continua

13 Menu di scelta rapida13.33. Rimuovi target inutilizzati


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13.33. Rimuovi target inutilizzati

Rimozione di target inutilizzati1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il nodo Controller o il nodo Task da cui

rimuovere i target inutilizzati, quindi fare clic su Rimuovi target inutilizzati.

2. Alla richiesta Rimuovere i target inutilizzati?, Rispondere Sì. Tutti i target non utilizzati da alcuna istruzione di movimento vengono rimossi.

13 Menu di scelta rapida13.34. Rinomina target


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13.34. Rinomina target

Ridenominazione di target1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare i target da rinominare.

Per rinominare tutti i target in uno o più percorsi, selezionare i percorsi che contengono i target.

2. Fare clic su Rinomina target per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nella casella Prefisso target, immettere una stringa di testo che dovrà precedere i numeri di target.

4. Facoltativamente, nella casella Incremento e nella casella Inizia con, modificare la serie di numerazione per i nomi dei target.

5. Facoltativamente, nella casella Suffisso target, immettere una stringa di testo che dovrà seguire il numero di target.


13 Menu di scelta rapida13.35. Inverti percorso


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13.35. Inverti percorso

Comandi

Semplice Viene invertita solo la sequenza dei target. Il nuovo percorso mantiene l'istruzione di movimento per ogni segmento del percorso, limitandosi a invertire le posizioni programmate.

xx0500002041

Notare che non vengono modificate le istruzioni di movimento ma solo i target. Anche l'istruzione MoveAbsJ al target giunto viene mantenuta, ma collocata per ultima.

Avanzata Vengono invertite sia la sequenza dei target sia le istruzioni di movimento, in modo analogo a quanto avverrebbe registrando i movimenti del robot e riproducendo il filmato all'indietro. Ad esempio, se il robot utilizzava un movimento lineare per spostarsi da un target, dopo l'inversione utilizzerà un movimento lineare per spostarsi verso quel target.

xx0500002042

Notare che le istruzioni di movimento vengono modificate insieme ai target. Ad esempio, nel percorso originale per raggiungere il target 20 veniva utilizzato un movimento per giunti e un movimento e per lasciare talel target un movimento lineare. Dopo l'inversione, per raggiungere il target viene utilizzato un movimento lineare e per allon-tanarsene un movimento per giunti.Notare inoltre che il target giunto viene convertito in un target ordinario, altrimenti non sarebbe possibile programmare un movimento lineare verso quella posizione.

13 Menu di scelta rapida13.36. Ruota


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13.36. Ruota

Rotazione di un elemento1. Selezionare l'elemento da ruotare.

2. Fare clic su Ruota per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare:

4. Specificare la rotazione dell’elemento in Ruota attorno x, y, z facendo prima clic su una delle caselle, quindi sulla posizione centrale della finestra grafica per trasferire i valori.

5. Se è stato selezionato il sistema di coordinate Asse definito dall'utente, specificare il Punto iniziale asse x, y, z e il Punto finale asse x, y, z.

6. Specificare la Rotazione di un elemento e l’asse attorno al quale è prevista tale rotazione.



in modalità assoluta nel sistema di coordinate della stazione

Universale

relativamente al sistema di coordinate del padre

Padre

Rispetto al proprio sistema di coordinate Localerelativamente al sistema definito dall'utente UCSrelativamente a un asse definito da due punti Asse definito dall'utenterelativo ad un sistema di riferimento del target.NOTA! Disponibile solo per target.

Sistema di riferimento del target

13 Menu di scelta rapida13.37. Ruota percorso


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13.37. Ruota percorso

Rotazione di percorsi1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Layout, selezionare i percorsi da ruotare.

2. Fare clic su Ruota percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di riferimento intorno al quale ruotare i percorsi.

4. Se nell'elenco Sistema di riferimento è stato selezionato Sistema di riferimento selezionato, specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo clic all'interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica.

5. Con le opzioni Asse di rotazione, selezionare l'asse del sistema di riferimento intorno al quale eseguire la rotazione.

6. Nella casella Angolo di rotazione, immettere la rotazione.


Selezionare Per

Universale eseguire la rotazione intorno al sistema di coordinate universali della stazione

Sistema di riferimento di base

eseguire la rotazione intorno al sistema di riferimento di base del robot

UCS eseguire la rotazione intorno a un sistema di riferimento o a un target precedentemente impostato sul sistema di coordinate utente.


eseguire la rotazione intorno a un target o sistema di riferimento esistente non compreso nell'elenco. Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento, è necessario specificare il sistema di riferimento intorno al quale eseguire la rotazione.

13 Menu di scelta rapida13.38. Imposta origine locale


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13.38. Imposta origine locale

Impostazione dell’origine del sistema di coordinate locale1. Se l'oggetto da modificare è un componente di libreria, disconnettersi per prima cosa dalla

libreria.

2. Nel visualizzatore Layout o nella finestra grafica, selezionare la parte da modificare.

3. Fare clic su Imposta origine locale per aprire la relativa finestra di dialogo.

4. Nella finestra di dialogo Imposta origine locale, selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare:

5. Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic in una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.

6. Digitare l'Orientamento.


Per spostare Selezionare

relativamente al sistema di coordinate locale corrente della parte

Locale

relativamente al sistema di coordinate del padre

Padre


Universale

relativamente a un sistema di coordinate definito dall'utente

UCS

13 Menu di scelta rapida13.39. Imposta normale alla superficie


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13.39. Imposta normale alla superficie

Impostazione dell'orientamento del target normale a una superficie1. Nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il target da rinominare.

2. Fare clic su Imposta normale alla superficie per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Impostare il livello di selezione sulla barra degli strumenti Livello di selezione.

• Per allineare il target a una superficie specifica, impostare il livello di selezione su superficie.

• Per allineare il target a un punto specifico sulla superficie, impostare il livello di selezione su parte.

4. Nella finestra grafica, fare clic sulla superficie di riferimento. In questo modo il nome della parte o della superficie viene trasferito nella casella Superficie.

5. Nel campo Direzione di approccio, fare clic sul pulsante corrispondente all'asse da utilizzare come direzione di approccio.

6. Per impostare la distanza tra la superficie e il target nella direzione di approccio, specificare un valore di Offset.


13 Menu di scelta rapida13.40. Imposta posizione


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13.40. Imposta posizione

Posizionamento di un elemento1. Selezionare l'elemento da spostare.

2. Fare clic su Imposta posizione per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nella finestra di dialogo Imposta posizione, selezionare il sistema di coordinate di riferimento da utilizzare:

4. Nelle caselle Posizione X, Y, Z, digitare la nuova posizione o selezionarla facendo clic su una delle casella del valore e poi sul punto nella finestra Grafica.

5. Specificare l’impostazione Orientamento per l'elemento.



Rispetto al proprio sistema di coordinate Localerelativamente al sistema di coordinate del padre

Padre


Universale

relativamente a un sistema di coordinate definito dall'utente

UCS

relativo ad un sistema di riferimento del target.NOTA! Disponibile solo per target.

Sistema di riferimento del target

13 Menu di scelta rapida13.41. Compensazione utensile


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13.41. Compensazione utensile

Impostazione dell’offset di un percorso per la compensazione del raggio utensile1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso.

2. Fare clic su Compensazione utensile per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nella casella Distanza immettere le dimensioni della compensazione (normalmente, il raggio dell'utensile).

4. Usando le opzioni Direzione, selezionare se il nuovo percorso dovrà essere sul lato sinistro o destro di quello corrente.


13 Menu di scelta rapida13.42. Trasla percorso


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13.42. Trasla percorso

Traslazione di un percorso1. Nella finestra grafica o nel visualizzatore Percorsi e target, selezionare il percorso da

traslare.

2. Fare clic su Trasla percorso per aprire la relativa finestra di dialogo.

3. Nell'elenco Sistema di riferimento, selezionare il sistema di coordinate da utilizzare come riferimento per il movimento dei percorsi.

4. Se nell'elenco Sistema di riferimento è stato selezionato Seleziona sistema di riferimento, specificare un sistema di riferimento o un target nella casella di testo facendo clic all'interno della casella e selezionando il sistema di riferimento nella finestra Grafica.

5. Nella casella Vettore di traslazione, specificare la distanza per lo spostamento del percorso lungo gli assi X, Y e Z del sistema di riferimento.

Il vettore di traslazione è applicabile solo se viene utilizzato un sistema di riferimento. Se viene utilizzato Punto a punto come riferimento, è necessario specificare il punto iniziale e finale della traslazione. A tale scopo, fare clic in una delle caselle corrispondenti al punto da specificare e quindi selezionare il punto nella finestra Grafica oppure immetterne le coordinate.


Selezionare Per

Universale eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di coordinate universali

Sistema di riferimento eseguire lo spostamento rispetto all'origine del sistema di riferimento di base del robot

UCS eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un sistema di riferimento o a un target precedentemente impostato al sistema di coordinate utente.


eseguire lo spostamento rispetto all'origine di un target o sistema di riferimento esistente non compreso nell'elenco. Quando si utilizza Seleziona sistema di riferimento, è necessario specificare il sistema di riferimento da utilizzare.

Punto a punto spostare il percorso da un punto a un altro senza specificare alcun sistema di coordinate.

13 Menu di scelta rapida13.43. Visualizza robot al target


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13.43. Visualizza robot al target

Visualizzazione di un robot su un target1. Fare clic su Visualizza robot al target.

2. Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica.

3. Il robot viene visualizzato su ogni target selezionato ogni volta che viene selezionato un target. Passando attraverso i target nel visualizzatore, è possibile vedere facilmente come cambia la posizione del robot.

4. Per disattivare la funzione, fare di nuovo clic sul comando.

13 Menu di scelta rapida13.44. Visualizza utensile al target


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13.44. Visualizza utensile al target

Visualizzazione di un utensile a un target1. Fare clic su Visualizza utensile al target e selezionare l’utensile che si desidera

visualizzare sul target.

2. Selezionare un target nel visualizzatore Percorsi e target o nella finestra grafica. È possibile selezionare anche più target per visualizzare diverse copie dell'utensile.

Una copia dell'utensile viene visualizzata al target selezionato. Visualizzando i vari target nel visualizzatore, è possibile vedere facilmente come cambia l'orientamento dell'utensile.

3. Per disattivare la funzione, fare clic sul comando e deselezionare la casella di controllo.

14 La scheda ScreenMaker14.1.1. Panoramica


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14 La scheda ScreenMaker14.1 Introduzione allo ScreenMaker

14.1.1. Panoramica

Che cos'è lo ScreenMaker?ScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermate personalizzate. Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate, senza che sia necessario di apprendere l'ambiente di sviluppo Visual Studio e la programmazione .NET.

Perché lo ScreenMaker?Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, a livello del suolo della fabbrica, rappresenta la chiave di un semplice sistema robotico. Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, ben progettata, presenta la giusta quantità di informazioni al momento giusto e nel guisto formato per l'utente.

Concetti di una GUI

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Una GUI rende più facile il lavoro con i robot industriali, presentando un prospetto visivo dei funzionamenti interni di un sistema robotico. Per le applicazioni GUI FlexPendant, l'interfaccia grafica consiste in un certo numero di schermate, ognuna disposta nell'area della finestra dell'utente (il riquadro blu nell'illustrazione qui sopra) dello schermo tattile della FlexPendant. Lo schermo della FlexPendant è poi composto da un certo numero di




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componenti grafici di minori dimensioni in un profilo di progetto. I comandi tipici (a cui a volte ci si riferisce col nome di dettagli o componenti grafici) comprendono pulsanti, menu, immagini e campi di testo.

Un utente interagisce con un'applicazione GUI mediante:

• il clic su un pulsante;

• una selezione da un menu;

• un'immissione di testo in un riquadro di testo;

• facendo scorrere lo schermo.

Un'azione come quella di fare clic su un pulsante è chiamata "evento". Ogni volta che si esegue un'azione, all'applicazione GUI viene inviato un evento. Il contenuto esatto di un evento dipende unicamente dal componente grafico stesso. Differenti componenti determinano diversi tipi di eventi. L'applicazione GUI risponde agli eventi secondo l'ordine generato dall'utente. Questo si chiama programmazione guidata dagli eventi, dato che il flusso principale di un'applicazione GUI è dettato dagli eventi, invece di essere sequenziale dall'inizio al termine. A causa dell'imprevedibilità delle azioni dell'utente, un compito maggiore, per lo sviluppo di un'applicazione GUI robusta, è di assicurare che tutto funzioni correttamente, indipendentemente dalle azioni dell'utente. Naturalmente, un'applicazione GUI può, e in effetti lo fa, ignorare eventi che siano irrilevanti.

Il gestore di eventi tratta gruppi di azioni da eseguire dopo l'insorgere di un evento. In modo simile alla routine "trap" del programma RAPID, il gestore di eventi consente l'implementazione di una logica specifica all'applicazione, quale l'esecuzione di un programma RAPID, l'apertura di una pinza, una logica di elaborazione o di calcolo.

Riassumendo, dal punto di vista di uno sviluppatore, una GUI consiste in almeno tre parti:

• la parte di visione: disposizione e configurazione di comandi

• la parte di processo: gestori di eventi che rispondono ad eventi

Gli ambienti moderni di sviluppo GUI offrono spesso un modellatore di forme, uno strumento WYSIWYG (What You See Is What You Get, quello che vedi è quello che ottieni) che consente all'utente di selezionare, posizionare e configurare gli aggeggi. Come per i gestori di eventi, in genere lo sviluppatore deve utilizzare uno speciale linguaggio di programmazione consigliato dall'ambiente di sviluppo.

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Concetti della FlexPendant

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Funzionante in Windows CE, la FlexPendant ABB dispone di una potenza di CPU e di memoria limitate, rispetto a quelle di un PC. Un'applicazione GUI personalizzata deve quindi essere collocata nelle cartelle designate del disco fisso del controller, prima di poer essere caricata. Una volta caricata, essa potrà essere trovata nel menu ABB, come mostrato dall'illustrazione qui sopra. Un clic sull'elemento del menu avvierà l'esecuzione dell'applicazione GUI.

Dato che il controller del robot è l'elemento che controlla effettivamente il robot e le sue attrezzature periferiche mediante l'esecuzione di un programma RAPID, un'applicazione GUI deve comunicare con il server del programma RAPID per poter leggere e scrivere le variabili RAPID e impostare o azzerare i segnali di I/O.

È essenziale, per i programmatori RAPID, capire che vi sono due livelli differenti che controllano una cella operativa: un'applicazione GUI guidata dagli eventi e che viene eseguita sulla FlexPendant, ed un programma sequenziale RAPID, eseguito sul controller. Dato che i due sistemi utilizzano differenti CPU e sistemi operativi, la comunicazione e il coordinamento sono importanti e devono essere progettati con cura ed attenzione.

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14 La scheda ScreenMaker14.1.2. Ambiente di sviluppo


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14.1.2. Ambiente di sviluppo

PanoramicaQuesto paragrafo presenta una panoramica dell'ambiente di sviluppo ScreenMaker.

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Parti Descrizione

1 Ribbon Visualizza gruppi di miniature organizzate in una sequenza logica di funzioni. Vedere NastroRibbon a pagina 483.

2 Project explorer Mostra lo schermo attivo del progetto ed elenca le schermate definite nel progetto. Per ulteriori informazioni, vedere Gestione dei progetti ScreenMakerGestione di progetti ScreenMaker a pagina 494.

3 Design area Profilo per disegnare sullo schermo mediante i comandi disponibili. Per maggiori informazioni, vedere il Progettista di formeForm Designer (progettista di forme) a pagina 501.

4 Output window Visualizza informazioni sugli eventi che avvengono durante lo sviluppo ScreenMaker.

5 ToolBox / Proprietà Visualizza un elenco di comandi disponibili. Per ulteriori informazioni, vedere ToolBoxToolBox a pagina 484.Contiene le proprietà disponibili e gli eventi dei comandi selezionati. Il valore delle proprietà può essere sia un valore fisso o un collegamento a dei dati IRC5 o ad una variabile dell'applicazione. Per maggiori informazioni, vedere Finestra delle proprietàProperties window a pagina 486.




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RibbonLa scheda ribbon ScreenMaker contiene un gruppo di icone organizzate in una sequenza logica di funzioni che facilitano la gestione, da parte dell'utente, di progetti ScreenMaker.

Il nastro è categorizzato nei gruppi seguenti:

ArrangeQuesta barra di strumenti visualizza icone per i comandi di ridimensionamento e posizionamento nella design area.

NOTA. le icone vengono abilitate una volta selezionato un comando, o un gruppo di comandi nella design area.

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Gruppo Descrizione

Project Facilita all'utente la gestione del progetto ScreenMaker. Vedere Gestione di progetti ScreenMakerGestione di progetti ScreenMaker a pagina 494.

Add Facilita all'utente l'aggiunta di schermate e variabili dell'appli-cazione. Vedere Gestione delle schermateGestione di schermate a pagina 496 e Gestione delle variabili dell'applicazi-oneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.

Build Facilita all'utente la costruzione di un progetto. Vedere Costruzione di un progettoCostruzione di un progetto a pagina 499.

Controller Facilita all'utente la connessione e lo spiegamento al controller. Vedere Connessione al controllerConnessione al controller a pagina 498 e Spiegamento al controllerSpiegamento verso il controller a pagina 499.

Arrange Facilita all'utente il ridemsionamento e il posizionamento dei comandi nell'area di progetto. Vedere DisponiArrange a pagina 483.

Diagnosi Facilita il rilevamento di problemi nel progetto da parte dell'utente e fornisce una soluzione diagnostica. Vedere ScreenMaker DoctorScreenMaker Doctor a pagina 507.

Close Facilita all'utente la chiusura di un progetto.

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ToolBoxToolBox agisce come un contenitore per accogliere tutti i comandi disponibili che possono essere disposti su una schermata.

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La tavola seguente visualizza i comandi GUI che possono essere trascinati sulla design area.

Comando Descrizione

ActionTrigger Consente l'esecuzione di un elenco di azioni quando cambiano un segnale o dati RAPID

BarGraph Rappresenta un valore analogico in una barra

Button Rappresenta un comando su cui si può far clic.Offre un modo semplice di determinare un evento e viene in genere utilizzato per l'esecuzione di comandi. Comporta sia un testo, sia un'immagine.

CheckBox Consente più selezioni a partire da un certo numero di opzioni. Esse sono visualizzate come un riquadro dall'interno bianco (se non convalidate) oppure con un segno di spunta (se convali-date).

ComboBox Rappresenta un comando che abilita la selezione di elementi da un elencoCombinazione di un elenco a tendina e di un riquadro di testo. Consente sia l'immissione diretta di un valore nel comando, sia una selezione dall'elenco delle opzioni esistenti.

CommandBar Offre un sistema di menu per una ScreenForm

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NOTA!Per ulteriori informazioni sull'utilizzo di questi comandi e le loro proprietà, vedere il paragrafo Costruzione dell'interfaccia utenteCostruzione dell'interfaccia utente a pagina 487 ed il capitolo Utilizzo della FlexPendant SDK dell'Application manual - FlexPendant SDK.

ConditionalTrigger Consente di definire condizioni mentre si definiscono i trigger di azionamento. Un'azione viene attivata da un trigger se si presenta un cambiamento del valore dei dati collegati.

ControllerModeStatus Visualizza la modalità del controller (automatica - manuale)

DataEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere utilizzato per la modifica di dati.

Graph Rappresenta un comando che traccia dati sotto forma di linee o barre.

GroupBox Rappresenta un comando Windows che visualizza una cornice attorno ad un gruppo di comandi, con una cattura opzionale di immagine.Si tratta di un contenitore utilizzato per raggruppare un insieme di componenti grafici. Reca in genere un titolo in cima.

LED Visualizza un valore a due stati, come un segnale digitale.

ListBox Rappresenta un comando per visualizzare un elenco di elementi.Consente all'utente di selezionare uno o più elementi da un elenco contenuto entro un riquadro di testo statico e con linee multiple.

NumEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere utilizzato per la modifica di un numero. Quando l'utente fa clic sopra, si apre un tastierino numerico.

NumericUpDown Rappresenta un riquadro rotante che visualizza valori numerici.

Panel Utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.

PictureBox Rappresenta un comando a riquadro che visualizza immagini.

RadioButton Consente la selezione di una sola opzione appartenente ad un gruppo predefinito.

RapidExecutionStatus Visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain (funzionante - automatico)

RunRoutineButton Rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama una RapidRoutine in seguito ad un clic

Switch Visualizza e consente il cambiamento di un valore a due stati, come un segnale digitale.

TabControl Gestisce un insieme di pagine a schede.

TpsLabel Mini-applicazione utilizzata molto di frequente per visualizzare del testo, un'etichetta è, in genere, statica, ovvero non interat-tiva. Un'etichetta in genere individua un riquadro di testo a prossimità, o un altro elemento grafico.

VariantButton Utilizzato per cambiare i valori di variabili RAPID o di variabili di applicazioni.

Comando Descrizione

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Properties windowUn controllo è caratterizzato dalle sue proprietà e dai suoi eventi. Le Properties descrivono l'aspetto e il comportamento del componente, mentre gli eventi descrivono il modo in cui un comando notifica il suo cambiamento di stato interno agli altri. Cambiando il valore di una proprietà, i comandi presentano una presentazione e una sensazione differenti, oppure esibiscono un comportamento differente.

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1 Pannello grafico del nome del componente

Visualizza il componente selezionato ed lenca i componenti disponibili della schermata di progetto attiva.

2 Barra degli strumenti della finestra delle proprietà

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1. Organizza il pannello della tavola in categorie

2. Organizza il pannello della tavola in ordine alfabetico

3. Visualizza le proprietà in un pannello di tavola

4. Visualizza gli eventi in un pannello di tavola

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Modifica del valore della proprietàSi può modificare il valore della proprietà di un comando da Properties window in tre modi:

1. Immettendo dati numerici, stringhe e testo. Ad esempio, Location, Size, Name ecc.

2. Selezionando i valori predefiniti dall'elenco. Ad esempio, BackColor, Font ecc.

3. Inserendo i valori nel riquadro di dialogo. Ad esempio, Enabled, States, BaseValue ecc.

Costruzione dell'interfaccia utenteQuesto paragrafo descrive la costruzione delle GUI utilizzando i comandi seguenti dalla ToolBox.

ActionTriggerUn action trigger (fattore determinante un'azione) inizia un evento, quale rendere un oggetto nascosto visibile quando si esegue un'azione utilizzando un comando. Esso consente di eseguire un elenco d'azioni quando cambia il valore della proprietà. Il valore della proprietà può essere legato ad un signal, a rapid data o ad una application variable.

Il comando dell'ActionTrigger può anche essere utilizzato per richiamare un'applicazione da RAPID.

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ActionTrigger::

NOTA: Un'azione non determina l'evolversi dell'evento quando la schermata viene lanciata per la prima volta, ma viene determinata quando vi è una differenza nel valore di legame in un qualsiasi momento. Questa funzionalità è compatibile solo con RobotWare 5.12.02 o superiore.

3 Pannello di tavola Visualizza tutte le proprietà o eventi su due colonne. La prima colonna indica la proprietà o il nome dell'evento, la seconda mostra il valore della proprietà o il nome del gestore degli eventi.

4 Pannello informativo Visualizza informazioni su una proprietà o evento.


Azione

1 Trascinare un comando ActionTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.

2 Per quanto riguarda il comando ActionTrigger, se ne può modificare il nome, impostarne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.

• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle proprietàProp-erties window a pagina 486.

• Si può impostare l'evento che provoca l'intervento dell'ActionTrigger affinché sia preso a carico da uno qualsiasi dei gestori di eventi, creati sia da un comando, sia da un'opzione dell'Events Manager. Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.

• Per configurare i valori dei legami ai dati, vedere Configurazione dei legami ai datiConfigurazione del legame di dati a pagina 504.

• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione delle variabili dell'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.

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Esempio: Considerare un segnale che sia legato alla proprietà del valore. Il valore del segnale cambia al momento dell'esecuzione, all'effettuazione di una specifica azione. Il gestore di eventi configurato per il comando ActionTrigger si mette in azione sulla base di questo cambiamento di valore del segnale.

TpsLabelTpsLabel è un'etichetta standard Windows che visualizza un testo descrittivo.

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando TpsLabel:

NOTA

• I comandi Button, PictureBox e TpsLabel supportano AllowMultipleStates.

• Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates, vedere l'oggetto Immagine e il cambiamento d'immagini dovuto all'I/OOggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/O a pagina 522.

PanelIl Panel viene utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando Panel :

Passo Azione

1 Trascinare un comando TpsLabel dalla ToolBox fino all'area di progetto.

2 Per il comando TpsLabel, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.

• Per impostare i valori di una proprietà, vedere la Finestra delle propri-etàProperties window a pagina 486.

• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.



3 Si può impostare l'opzione Allow Multiple States a True, e cambiare la proprietà.1. Fare clic su Allow Multiple States. Viene visualizzata la finestra di dialogo

StatesEditor .2. Convalidare la casella di spunta Allow Multi-States, selezionare le proprietà

da cambiare a partire dalle Proprietà per gli stati e far clic su OK.

Passo Azione

1 Trascinare un comando Panel dalla ToolBox fino all'area di progetto.

2 Si può aggiungere un gruppo di comandi ad un pannello.

3 Per quanto riguarda il Pannello di controllo, se ne può modificare il nome, impostarne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.





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NOTA: Attualmente sono compatibili soltanto EventHandler, CancelEventHandlers e MouseEventArgs.

ControllerModeStatusControllerModeStatus visualizza la modalità del controller (automatica - manuale).

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ControllerModeStatus:

RapidExecutionStatusRapidExecutionStatus visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain (funzionante - automatico) Questo comando è utilizzato [...]

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RapidExecutionStatus:

Passo Azione

1 Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla ToolBox fino all'area di progetto.

2 Per il comando ControllerModeStatus, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.





3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il controller si trova nella modalità automatica e in quella manuale.

• Fare clic su AutoImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità automatica.

• Fare clic su ManualImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità manuale.

Passo Azione

1 Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla ToolBox fino all'area di progetto.

2 Per il comando RapidExecutionStatus, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.





3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il programma sta funzionando e quando si trova all'arresto.

• Fare clic su RunningImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è in funzione.

• Fare clic su StoppedImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è arrestato.

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RunRoutineButtonRunRoutineButton rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama una RapidRoutine in seguito ad un clic.

Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RunRoutineButton:

CommandBarCommandBar consente l'aggiunta di elementi di menu in maniera controllata ed organizzata.

Utilizzare questa procedura per aggiungere elementi di menu al comando CommandBar:

Passo Azione

1 Trascinare un comando RunRoutineButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.

2 Fare un clic sull'indicazione intelligente del RunRoutineButton e selezionare uno dei seguenti RunRoutineButtonTasks.

• Define Actions before calling Routine• Select Routine to call• Define Actions after calling Routine

3 Fare clic su Define Actions before calling Routine per definire un'azione/un evento prima di chiamare la routine.Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.

4 Fare clic su Define Actions after calling Routine per definire un'azione/un evento dopo la chiamata della routine.Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.

5 Fare clic su Select Routine to callAppare allora la finestra di dialogo del Legame oggetto del controller.

6 Nella finestra Properties , impostare il valore per le seguenti proprietà:• RoutineToCall - Definisce la routine da chiamare. Indica la RAPID Routine

che verrà chiamata quando si preme questo pulsante.• AllowInAuto - Impostata a True o False. Indica se si può chiamare la routine

di modalità automatica. • TextAlign - Impostata a MiddleLeft e MiddleCenter. - Indica l'allineamento

del testo.NOTA:

• Non si può legare RunRoutineButton alle routine di servizio incorporate.• Potranno essere legate soltanto delle procedure definite dall'utente, senza

alcun argomento.• Impostare il PP a task prima di effettuare un'azione tramite RunRoutineBut-

ton.

Passo Azione

1 Trascinare un comando CommndBar dalla ToolBox verso l'area di progetto.La CommndBar appare sul fondo dello schermo.

2 Fare clic sull'indicazione intelligente sulla CommandBar e selezionare Aggiungi/Rimuovi elementi.Appare allora la finestra MenuItem Collection Editor.

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VariantButtonIl comando VariantButton è rappresentato da un comando a semplice pulsante con caratteristiche e proprietà supplementari. Mediante questo comando, si possono modificare i valori di RAPID o delle variabili delle applicazioni.

Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando VariantButton:

3 Fare clic su AddViene aggiunto un nuovo elemento di menu e vengono visualizzate le sue proprietà, modificabili.NOTA! Quando si modifica un elemento del menu, assicurarsi che la proprietà Text sia riempita. Altrimenti, nulla apparirà sulla CommandBar.

4 Per rimuovere l'elemento del menu, selezionare l'elemento in questione e fare clic su Remove.

5 Fare clic su Close per chiudere la finestra MenuItem Collection Editor.

6 Per aggiungere eventi all'elemento del menu,1. nella finestra Properties , selezionare l'elemento del menu dall'elenco a

tendina.2. Fare clic sull'icona Events ed un doppio clic per aprire Events Panel. 3. Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione/un evento all'elemento

del menu.Per ulteriori informazioni sul modo di impostare eventi, vedere Impostazione di eventiImpostazione degli eventi a pagina 501.

Passo Azione

Passo Azione

1 Trascinare un comando VariantButton dalla ToolBox verso l'area di progetto.

2 Si possono eseguire i seguenti task VariantButton dallo SmartTag:• Define Actions before value change• Define Actions after value change

3 Si possono impostare le seguenti proprietà VariantButton specifiche dalla finestra Properties:

• Selezionare Increment oppure Decrement dall'elenco a tendina Behavior. Il comportamento predefinito di VariantButton è Increment.

• Selezionare StepRate ed impostare il tasso a cui il valore deve essere variato.

• Selezionare il DataType a cui il valore dev'essere legato e impostare la proprietà del valore del tipo di dati scelto.

NOTA! Compatibile soltanto con i tipi di dati RAPID Num e Dnum. Per ulteriori infor-mazioni sul legame dei dati, vedere Configurazione del legame dei datiConfigurazi-one del legame di dati a pagina 504.

4 Si possono eseguire pure i seguenti task comuni dalla finestra Prioprietà:• Impostare BackColor, ForeColor, Location e la Size del comando.• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Visible, per rendere invisibile

o visibile il comando.• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o

disattivare il comando.

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ConditionalTriggerIl pulsante ConditionalTrigger definisce la condizione mentre definisce i trigger delle azioni. Un'azione viene attivata da un trigger se si presenta un cambiamento del valore dei dati collegati.

Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando ConditionalTrigger :

Passo Azione

1 Trascinare un comando ConditionalTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.

2 Si possono impostare le seguenti proprietà ConditionalTrigger dalla finestra Properties:

• Selezionare la condizione di esecuzione dall'elenco a tendina Condition. Quelle che seguono sono le condizioni compatibili: AND, OR, XOR, NOT, ed EQUAL.

• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o disattivare il comando.

• Selezionare LHS e RHS e legare il valore dei dati a Controller Object o Application Variable. Per ulteriori informazioni sul legame dei dati, vedere Legame dei datiLegame di dati a pagina 504.

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14.2 Gestione di progetti ScreenMaker

14.2.1. Panoramica

PanoramicaIn questo capitolo viene descritto come gestire progetti in ScreenMaker. Un ciclo completo comprende la creazione, la memorizzazione, la costruzione e lo spiegamento di un progetto ScreenMaker.

14 La scheda ScreenMaker14.2.2. Gestione di progetti ScreenMaker


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14.2.2. Gestione di progetti ScreenMaker

PanoramicaSi può gestire un progetto (creazione, cancellazione, caricamento o memorizzazione) sia a partire dal nastro ScreenMaker, sia dal menu contestuale.

Creazione di un nuovo progettoUtilizzare questa procedura per la creazione di un nuovo progetto:

1.. Fare clic su New dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare New Project.

Viene visualizzata la finestra di dialogo New ScreenMaker Project.

NOTA!Si può creare un nuovo progetto sia da ScreenMaker installed templates, oppure da ScreenMaker custom templates.

2.. Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker installed templates,

1. fare clic su Simple Project

2. Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La collocazione predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.

3. Fare clic su OK

4. Una schermata MainScreen(main) viene aggiunta nella vista alberiforme.

3.. Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker custom templates,

1. Fare clic su Basic, Standard, oppure su Extended.

2. Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La collocazione predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.

3. Fare clic su OK

NOTA!• Se si seleziona il modello Basic, viene creato un progetto con due schermate.

• Se si seleziona il modello Standard, viene creato un progetto con quattro schermate.

• Se si seleziona il modello Extended, viene creato un progetto con sei schermate.




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Caricamento di un progetto o di un modelloUtilizzare questa procedura per caricare un progetto esistente o un modello esistente:

1. Fare clic su Open dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Open Project.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Open Screen Project File.

2. Indirizzarsi alla collocazione del file di progetto o di modello da caricare e fare clic su Open.

NOTA!Si può anche caricare un progetto esistente utilizzando un metodo di accesso rapido.

1. Fare clic su Recent dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Recent Projects

2. Selezionare il file di progetto dall'elenco dei progetti aperti più recentemente.

Memorizzazione di un progettoPer memorizzare un progetto o un modello, seguire questo passo.

• Fare clic su Save dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Save

Per memorizzare un progetto o un modello esistente con un nuovo nome, seguire questo passo:

• Fare clic su SaveAs dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare SaveAs

NOTA!• I file di progetto vengono memorizzati con l'estensione *.smk.

• I file di modello vengono memorizzati con l'estensione *.smt.

SaveAs FlexPendant ProjectPer memorizzare il progetto ScreenMaker come progetto FlexPendant, seguire questo passo:

• Fare clic su SaveAs FlexPendant Project dalla striscia ScreenMaker e selezionare Save.

Il progetto viene memorizzato con l'estensione *.csproj che può essere aperta da Microsoft Visual Studio.

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Chiusura di un progettoPer chiudere un progetto, procedere come descritto di seguito:

• Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Close Project.

Chiusura di ScreenMakerPer chiudere ScreenMaker, seguire questo passo:

• Fare clic su Close ScreenMaker dalla striscia ScreenMaker.

Gestione di schermateQuesto paragrafo descrive aggiunte, rinominazioni, cancellazioni e modifiche di una screen.

Creazione di una screen1. Fare clic su Screen dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu

contestuale Project e selezionare Add Screen. Appare allora la finestra di dialogo New Screen.

2. Immettere il nome della nuova screen nel riquadro di testo Name.

3. Fare clic su OK.

Cancellazione di una screen1. Dalla vista alberiforme Project, selezionare la screen da definire.

2. Fare un clic destro e selezionare Delete.

Rinominazione di una screen1. Dalla vista ad arborescenza Progetto, selezionare la screen da rinominare.

2. Fare un clic destro e selezionare Rename. Viene visualizzata la finestra di dialogo Rename of Screen.

3. Inserire il nuovo nome del riquadro di testo e far clic su OK.

Modifica di una screenPer informazioni sul modo di modificare uno screen, vedere Modifica di una schermataModifica di una screen a pagina 501.

Sostituzione della Main screenSi ha la possibilità di cambiare la schermata principale.

1. Dalla vista ad arborescenza Project , selezionare la screen da modificare.

2. Fare un clic destro e selezionare Set as Main Screen.

Modifica Project propertiesLe Project properties definiscono le proprietà del progetto ScreenMaker, includendo il modo in cui la GUI viene caricata e visualizzata nella FlexPendant.

Utilizzare questa procedura per modificare le project properties:

1. Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Properties.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Properties.

2. Nella scheda Display, sotto Caption, inserire il testo nel campo Caption of the Application per apportare delle modifiche a tale elemento.

La caption aggiornata appare nell'ABB Menu, a destra.

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3. Nella scheda Display, sotto ABB Menu, selezionare le seguenti opzioni:

NOTA!Le applicazioni che utilizzano l'opzione None non possono essere eseguite sulle versioni di RobotWare antecedenti la 5.11.01.

4. Nella scheda Display, sotto ABB Menu, indirizzarsi e selezionare ABB menu image.

5. Nella scheda Display, sotto TaskBar, indirizzarsi e selezionare TaskBar image.

NOTA!Come situazione predefinita, le caselle di verifica Use Default Image e Use Menu Image sono spuntate ed è selezionata l'immagine predefinita tpu-Operator32.gif.

6. Nella scheda Display, sotto Startup , selezionare Automatic per caricare automaticamente la schermata allo Startup.

NOTA!Il tipo di Startup predefinito è Manual.

7. Nella scheda Advanced, sotto Run Settings, spuntare la casella di verifica Launch virtual FlexPendant after deploying:

La virtual FlexPendant verrà lanciata dopo l'inoltro dello ScreenMaker project al controller virtuale.

NOTA!Questa funzionalità non è applicabile se sussiste una connessione ad un controller reale.

Opzione Descrizione

Left l'applicazione è visibile a sinistra dell'ABB Menu.

Right l'applicazione è visibile a destra dell'ABB Menu.

None l'applicazione non è visibile nell'ABB Menu.

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Connessione al controllerUtilizzare questa procedura per stabilire la connessione ad un controller in entrambe le modalità, quella Online e quella Offline:

1. Fare clic su Connect dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Connect.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Select a Robot Controller.

NOTA!Fare clic sull'elenco a tendina Connect dalla striscia ScreenMaker per connettersi direttamente al controller.

2. Fare clic su Refresh per ritrovare un elenco di tutti i controller disponibili.

NOTA!• Se la connessione con il controller avviene in modalità Offline , sono elencati tutti i

VC in fase di esecuzione.

• Se la connessione con il controller avviene in modalità Online, sono elencati tutti i controller reali connessi.

• Come situazione predefinita, il controller attualmente connesso è evidenziato e presenta una piccola icona davanti alla riga, in qualità di indicatore.

3. Selezionare il controller da connettere dall'elenco e fare clic su Connect.

Lo stato della connessione viene visualizzato nella vista ad arborescenza del Project.

NOTA!• Per rimuovere la connessione con il controller, fare clic su Disconnect dal menu

contestuale Project.

• Per passare tra le modalità Online e Offline, fare clic su Switch to Online Controller o su Switch to Offline Controller dal menu contestuale Project.

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Costruzione di un progettoIl risultato derivante dalla costruzione del progetto ScreenMaker è un gruppo di file che comprendono il file DLL e delle immagini. Il progetto ScreenMaker può essere compilato in un file di formato binario (.dll) che può essere spiegato su una FlexPendant.

Utilizzare questa procedura per la costruzione di un project:

1. Fare clic su Build dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Build

Il risultato viene visualizzato nella finestra di output .

Spiegamento verso il controllerUtilizzare questa procedura per spiegare un progetto ScreenMaker verso un controller, reale o virtuale:

1. Connettersi al controller verso cui spiegare il progetto. Vedere Connessione al controllerConnessione al controller a pagina 498.

2. Fare clic su Deploy dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Deploy Screen to Controller

Appare allora la finestra di dialogo Download, che visualizza il corso dello scaricamento. Essa svanisce una volta completato lo scaricamento con esito positivo.

Il file TpsViewxxxxxx.dll è stato scaricato.

3. Riavvio del controller.

NOTA!• Se viene utilizzato un controller reale, si può reinizializzare la FlexPendant muovendo

il suo joystick per tre volte verso destra, una volta a sinistra ed una volta verso di sé.

• Se viene utilizzato un controller virtuale, si potrà reinizializzare la FlexPendant chiudendo la finestra della FlexPendant virtuale.

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14 La scheda ScreenMaker14.2.3. Variabili dell'applicazione


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14.2.3. Variabili dell'applicazione

PanoramicaLe variabili d'applicazione, chiamate pure variabili temporanee, sono create per un progetto ScreenMaker. Durante la fase d'esecuzione, esse risiedono nella memoria della FlexPendant. Tali variabili vengono utilizzate per la condivisione dei dati ed il miglioramento delle prestazioni. Una tale variabile è simile ad una variabile RAPID e presenta un tipo di dati RAPID .

Gestione della variabili dell'applicazionePer creare, cancellare e rinominare una variabile dell'applicazione, seguire questi passi:

1. Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Application Variables. Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables.

2. Fare clic su Add e definire il name, type ed il value della nuova variabile.

3. Selezionare la variabile, e far clic su Delete per eliminarla.

4. Selezionare la variabile, far clic su Rename, immetterne il nuovo nome e far clic su OK per rinominarla.

5. Fare clic su Close

NOTA!Per informazioni sui legami di dati delle variabili dell'applicazione, vedere Legame di dati delle variabili dell'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller a pagina 506.

14 La scheda ScreenMaker14.2.4. Form Designer (progettista di forme)


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14.2.4. Form Designer (progettista di forme)

PanoramicaIl Form Designer è uno strumento per modificare o disegnare una schermata. Consente di disegnare la schermata con i comandi richiesti; l'area di progetto rassomiglia alla schermata della FlexPendant.

Modifica di una screenPer modificare una screen, procedere come descritto di seguito:

1. Trascinare un comando dalla toolbox e depositarlo nell'area di progetto.

La finestra Properties visualizza tutte le proprietà del comando.

2. Selezionare il comando adatto e ridimensionare o riposizionare per la configurazione.

NOTA!Si possono selezionare un comando singolo o dei comandi multipli:

• Comando singolo: fare un clic sinistro sul comando nell'area di progetto o selezionare il comando dall'elenco nella finestra delle proprietà.

• Comandi multipli: fare un clic sinistro nell'area di progetto, trascinare il mouse e creare una finestra che seleziona tutti i comandi desiderati.

3. Fare clic sullo SmartTag nell'angolo superiore destro del comando per eseguire i task di base della configurazione. Vedere Configurazione del legame dei datiConfigurazione del legame di dati a pagina 504.

NOTA!Si può eseguire una configurazione supplementare modificando gli attributi nella finestra Properties. Vedere Finestra PropertiesProperties window a pagina 486.

Impostazione degli eventiIl gestore di eventi rappresenta un insieme di azioni da eseguire dopo l'insorgere di un evento.

Per impostare un evento, procedere come descritto di seguito:

1. selezionare il comando per cui si deve definire il gestore di eventi;.

2. Aprire la finestra di dialogo Events Panel in uno qualsiasi dei modi seguenti:

• Fare doppio clic sul comando.

• Fare un clic destro sul comando, selezionare Events Manager, fare clic su Add, immettere il nome, fare clic su OK e chiudere la procedura.

• Fare clic su Smart Tag e selezionare il task dall'elenco.

• Nella finestra Properties, fare clic sull'icona Events e selezionare l'evento desiderato dall'elenco.

3. Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione da un elenco predefinito di azioni.




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La tavola seguente mostra un elenco di azioni predfinite:

4. Selezionare l'azione dalla finestra a sinistra ed eseguire i punti seguenti:

• Fare clic su Delete per eliminare l'azione.

• Fare clic su Move Up o Move Down per modificare l'ordine di esecuzione delle azioni.

5. Fare clic su OK..

NOTA!Per cancellare un gestore di eventi creato dall'utente, eseguire i seguenti passi:

1. Fare un clic destro sul comando e selezionare Events Manager. Viene visualizzata la finestra di dialogo Events Manager.

2. Selezionare il gestore di eventi da eliminare dall'elenco e far clic su Delete.

Opzioni Advanced

Call another Action ListI gestori di eventi esistenti, tramite Events Manager possono essere riutilizzati da altri comandi mentre si definiscono azioni per l'evento. Si può richiamare un altro gestore di eventi da un gestore di eventi esistente.

Nell'esempio che segue, il gestore di eventi listbox1_SelectedIndexChanged è richiamato dall'altro gestore di eventi comboBox1_SelectionIndexChanged.

NOTA Fare clic sulla casella di verifica delle azioni Show warning message before performing per visualizzare un riquadro di messaggi prima dell'esecuzione di queste azioni.

Screens • Open Screen• Close Screen

Signals • Set a Digital Signal• Invert a Digital Signal• Pulse a Digital Signal• Read a Signal• Write a Signal• Reset a Digital Signal

RapidData • Read a Rapid Data• Write a Rapid Data

Advanced • Call another Action list• Call .NET method• Call Custom Action

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Call .NET MethodSi possono importare le biblioteche dll e aggiungere riferimenti alla scheda Advanced della finestra di dialogo Project Properties.

Una volta definiti i riferimenti, i metodi .NET appaiono nella finestra di dialogo Project Properties e possono essere inclusi nell'elenco Actions; saranno eseguiti al momento in cui si verifica l'azione desiderata.

Fare un doppio clic sul metodo e legare il valore restituito alla variabile dell'applicazione.

NOTA Il legame può essere attuato soltanto sulla variabile dell'applicazione. Per ulteriori informazioni, consultare Legami di dati delle variabili dell'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller a pagina 506.

Call Custom ActionSi può aggiungere un comando utente alla ScreenMaker toolbox e chiamare un metodo personalizzato per tale comando, definendolo nel file ScreenMaker.dll.config.

NOTA Attualmente, Call Custom Action è compatibile soltanto con il comando Graph.

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14 La scheda ScreenMaker14.2.5. Legame di dati


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14.2.5. Legame di dati

PanoramicaIl legame di dati rappresenta il meccanismo che collega una proprietà GUI ad una sorgente esterna di dati in modo che, ogni qualvolta che la sorgente di dati viene aggiornata, la proprietà GUI viene pure aggiornata, e viceversa. Il legame di dati presenta i tre aspetti seguenti:

• Una connessione unidirezionale significa che un aggiornamento della sorgente dei dati viene riflesso dalla GUI, o viceversa; una connessione bidirezionale significa che gli aggiornamenti vengono riflessi dall'altro elemento.

• Una connessione temporale può essere sospesa e ripristinata in qualsiasi momento.

• Una connessione convertibile negozia tra i differenti tipi o formati di dati tra la sorgente di dati e la proprietà GUI.

Una schermata dev'essere collegata a dei dati, per risultare utile. Vi sono due modi di collegare i dati alla proprietà GUI:

• legame di dati oggetto del controllerLegame dei dati del Controller object a pagina 505

• legame di dati per variabile dell'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller a pagina 506

Configurazione del legame di datiIl legame di dati può essere configurato nei due modi seguenti:

Tramite lo Smart TagGli Smart Tag eseguono task di configurazione di base, quali i legami di proprietà predefinite della GUI con i dati del controller. I comandi che visualizzano o modificano le informazioni presentano generalmente un valore per la rappresentazione delle informazioni. Gli Smart Tag legano il valore all'oggetto del controller.

• Nell'area di progetto, selezionare il comando e fare clic sullo Smart Tag. Appare allora il menu dei task.

Utilizzo del menu dei legami1. Nell'area di progetto, selezionare il comando.

2. Nella finestra Properties, localizzare la riga della tavola per il legame del valore.

3. Selezionare la proprietà e fare clic sull'elenco per visualizzare il menu dei legami.


Bind Value to a Controller Object

legare i dati ad un Controller Object.Per ulteriori informazioni, vedere Oggetto di un controller-Legame dei dati del Controller object a pagina 505.

Bind Value to an Application Variable

legare i dati ad un'application variable..Per maggiori informazioni, vedere Legame di dati di una variabile d'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller a pagina 506.




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Configurazione di legami di dati per differenti comandiQuasi tutti i comandi definiti nella toolbox (ad eccezione di ComboBox e ListBox) presentano le due opzioni seguenti per il legame di valori:

• Bind to a Controller Object

• Bind to an Application Variable

Il legame verso un array può essere compiuto tramite i seguenti comandi:

• DataEditor

• ComboBox

• ListBox

Legame dei dati del Controller objectIl legame dei dati del Controller object consente di selezionare i dati del controller per attuare il legame.

Utilizzare questa procedura per stabilire un legame con i controller objects:

1. Selezionare Bind to a Controller Object sia tramite uno SmartTag, sia per mezzo del menu dei legami.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Controller Object Binding.

2. Nel gruppo Type of Object, selezionare sia Rapid data oppure Signal data.


Remove actual binding rimuove il legame dei dati esistente.

Bind to a Controller object seleziona i dati disponibili nel controller per il legame.Per ulteriori informazioni, vedere Oggetto di un controller-Legame dei dati del Controller object a pagina 505.

Bind to an Application variable selezione dei dati disponibili nei dati temporanei del progetto per il legame.Per maggiori informazioni, vedere Legame di dati di una variabile d'applicazioneLegame dei dati dell'oggetto controller a pagina 506.

Comando Descrizione

DataEditor Il valore d'indice predefinito è di 1. Il DataEditor è concepito in tal modo che il valore predefinito dell'array Rapid inizi con 1, non con 0.

ComboBox e ListBox Il valore predefinito dell'indice è -1. Si può inserire il valore appropriato dell'indice, ma non si potrà allora legarlo all'oggetto di un controller o ad una variabile di applicazione.NOTA

• Si può limitare il numero di elementi da visualizzare nelle ComboBox e ListBox di un array.

• Quando si utilizza una ComboBox, un indice RAPID inizia da 1 (ovvero 1 specifica il primo elemento), mentre l'indice della ComboBox inizia da 0 (ovvero 0 specifica il primo indice).

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3. Nel gruppo Shared , selezionare Built-in data only per accedere ai Rapid data. condivisi.

NOTA! Quando si seleziona Built-in data only, l'opzione Signal data ed il riquadro di testo Module sono disattivati.

4. Se si seleziona Rapid data dal gruppo Scope, selezionare un task ed un modulo dall'elenco.

NOTA Quando si seleziona Signal data, il gruppo Scope è disattivato.

5. Nell'elenco See, selezionare i dati desiderati.

Legame dei dati dell'oggetto controllerApplication variables sono utilizzate per il legame dei dati allo stesso modo dei dati del controller. Vedere Legame dei dati oggetto controllerLegame dei dati del Controller object a pagina 505.

Utilizzare questa procedura per stabilire un legame con le application variables:

1. Selezionare Bind to an Application Variable sia tramite uno SmartTag, sia per mezzo del menu dei legami.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Application Variables Bind Form.

2. Selezionare una application variable e il field da connettere.

3. Fare clic su Setup Variables per gestire la variabili.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables. Vedere Gestione delle variabili d'applicazioneGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.

4. Fare clic su OK

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14 La scheda ScreenMaker14.2.6. ScreenMaker Doctor


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14.2.6. ScreenMaker Doctor

PanoramicaScreenMaker Doctor rappresenta una soluzione diagnostica per rilevare problemi nel progetto ScreenMaker . Essa aiuta ad analizzare il progetto e fissare errori quali eventi inabituali, riferimenti interrotti, variabili d'applicazione, segnali, moduli e rapid data.

Utilizzo dello ScreenMaker Doctor.Utilizzare questa procedura per lanciare ScreenMaker Doctor, rilevare e riferire problemi e per visualizzare cause e soluzioni:

1. Nella striscia ScreenMaker, fare clic su ScreenMaker Doctor.

Appare allora la Guida ScreenMaker Doctor.

2. Fare clic su Next

La Guida inizia con li rilevamento di problemi, che vengono riportati nelle Verifiche complete.

NOTA I problemi vengono classificati in categorie quali Broken References, Unused Events, Broken ApplicationVariables, Broken Signals, Broken Modules e Broken RapidData.

3. Fare clic su View Causes and Solutions per generare un rapporto.

Il lato sinistro del rapporto visualizza problemi per ciascuna categoria, mentre il lato destro visualizza le Cause probabili e le rispettive Soluzioni per i problemi in questione.

NOTA!ScreenMaker Doctor non rileva segnali o dati RAPID che hanno un riferimento nel progetto ScreenMaker, ma che non sono disponibili sul controller connesso.

Scenari dello ScreenMaker DoctorIl paragrafo seguente descrive i differenti scenari in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor :

Eventi inabitualiIl paragrafo seguente descrive lo scenario in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor, se un evento inabituale è presente nel progetto Screenmaker.

1. Creare un progetto ScreenMaker.

2. Definire gli eventi per i comandi. Vedere l'impostazione degli eventi.

3. Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i comandi Button1 e Button2 .

4. Eliminare il comando Pulsante1. L'evento Button1_Click persisterà. Viene allora creato un evento inabituale.


14 La scheda ScreenMaker14.2.6. ScreenMaker Doctor


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Riferimento interrottoIl paragrafo seguente descrive lo scenario in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor, se un riferimento interrotto è presente nel progetto Screenmaker.


2. Definire gli eventi per i comandi. Vedere l'impostazione degli eventi.

3. Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i comandi Button1 e Button2 .

4. Definire l'azione ScreenOpen - Screen2 per l'evento Button1_Click.

5. Eliminare o rinominare la schermata. Viene creato un riferimento interrotto.

Variabili di applicazione interrottaIl paragrafo seguente descrive lo scenario in cui si potrà utilizzare ScreenMaker Doctor, se un riferimento interrotto è presente nel progetto Screenmaker.


2. Aggiunta di un'Application variable al progetto.

3. Rinominare o eliminare l'Application variable. Non viene rilevato alcun errore.

4. Viene riportato un errore durante la fase di esecuzione.

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14 La scheda ScreenMaker14.2.7. Navigazione nella schermata


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14.2.7. Navigazione nella schermata

PanoramicaLa navigazione nella schermata, in ambiente ScreeMaker, segue una struttura ad arborescenza.

Considerare il seguente esempio,

• Per aprire la schermata A1, si dovrà aprire innanzitutto la Schermata A

• Per navigare dalla schermata A1 alla schermata B1, si deve per prima cosa chiudere la schermata A1 e quindi la Schermata A e navigare dalla Schermata principale, attraverso la Schermata B, alla schermata B1.

• In modo simile, per navigare dalla schermata B1 alla schermata C1, si deve per prima cosa chiudere la schermata B1 e quindi la Schermata B e navigare dalla Schermata principale, attraverso la Schermata C, alla schermata C1.

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14.3 Tutor

14.3.1. Panoramica

Contenuto del capitoloQuesto capitolo è progettato come tutorial per guidare l'utente nelle fasi riguardanti la progettazione di un FlexArc Operator Panel.

Il FlexArc Operator Panel è una semplice cella di saldatura ad arco, in cui i robot possono eseguire le tre operazioni seguenti.

Il FlexArc Operator Panel visualizza i seguenti elementi grafici:

• Controller Status (modalità controller auto o manuale e stato esecuzione RAPID)

• Part Status (numero delle parti prodotte, la duranta media del ciclo per ciascuna parte ed un pulsante Reset)

• Processi robot (Produce, Service e Bull’s Eye) e posizioni robot (Robot in posizione iniziale, ubicazione assistenza, posizione calibratura e ubicazione parti)

• Pulsanti Start e Stop

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Processo Descrizione

Produce Saldatura della parte

Service Assistenza delle pistole per saldatura

Bull’s Eye Calibratura con centro

14 La scheda ScreenMaker14.3.2. Progettazione del pannello operatore FlexArc


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14.3.2. Progettazione del pannello operatore FlexArc

ProceduraUsare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:

Azione Nota

1. Creare un sistema per il FlexArc operator panel. Per maggiori informazioni sulla creazione di un sistema, vedere Creazione di un sistema dal profilo-Creazione di un sistema da layout a pagina 214.NOTA. Assicurarsi di selezionare le opzioni seguenti,

• FlexPendant Interface• PC Interface

2. Caricare i file EIO.cfg e MainModule.mod. Per maggiori informazioni sul caricamento di questi file, vedere Caricamento di un file di configurazi-oneCaricamento di un file di config-urazione a pagina 387 e Caricamento di un modulo RAPIDCaricamento di un modulo RAPID a pagina 361.Per impostazione predefinita,

• Per Windows XP, i file sono presenti nella cartella C:\Docu-ments and Settings\<user name>\My Documents\Robot-Studio\My ScreenMaker Projects\Tutorial

• Per Windows 7, i file sono presenti nella cartella C:\Users\<user name>\Docu-ments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial

3. I segnali seguenti sono creati dopo aver caricato il file EIO.cfg

en1000000464




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4. Creare una stazione vuota in RobotStudio, con il sistema creato nel passo precedente.

Per maggiori informazioni sulla creazione di una stazione, vedere Nuova stazioneNuova stazione a pagina 198.

5. Avviare ScreenMaker da RobotStudio. Per ulteriori informazioni, vedere Avvio dei progetti ScreenMakerAvvio dell'esecuzione di ScreenMaker a pagina 375.

6. Creare un nuovo progetto ScreenMaker. Per maggiori informazioni, vedere Creazione di un nuovo progettoCrea-zione di un nuovo progetto a pagina 494.

1. Inserire il nome del progetto come FlexArcGUI e salvarlo nella posizione predefinita, C:\Users\<user name>\Docu-ments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tuto-rial..

2. Una nuova scheda MainScreen viene aggiunta all'area di progetto.

7. Configurare le Project properties. Per personalizzare il modo in cui dovrebbe apparire la GUI sul Flex-Pendant, modificare le Project properties. Per ulteriori informazioni, vedere Modifica delle proprietà di un progettoModifica Project properties a pagina 496.

8. Collegare al controller. Per maggiori informazioni, vedere Connessione al controllerConnes-sione al controller a pagina 498.Il risultato viene visualizzato nella finestra di uscita.

9. Creare application variables (variabili temporanee) e configurarle con i dati seguenti

en1000000360

Per ulteriori informazioni, consultare il Gestione delle variabili delle applicazioniGestione della variabili dell'applicazione a pagina 500.

Azione Nota

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10. Progettare la Main Screen. Per maggiori informazioni, vedere Progettazione della schermataCon-cezione della schermata a pagina 514.

11. Eseguire il Build e Deploy del progetto. Per maggiori informazioni, vedere Costruzione e spiegamento del pro-gettoCostruzione e spiegamento del progetto a pagina 520.

12. Aprire il FlexPendant virtuale e testare la GUI • In RobotStudio, premere Ctrl+F5 per avviare il FlexPendant virtuale.

• Fare clic su FlexArc operator panel per avviare la GUI.

NOTA!Assicurarsi di impostare il controller in modalità Auto e avviare l'esecuzione RAPID.

Azione Nota

Continua

14 La scheda ScreenMaker14.3.3. Concezione della schermata


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14.3.3. Concezione della schermata

Introduzione alla progettazione della schermataNell'ambito dello sviluppo di progetti GUI, uno degli sforzi più notevoli è richiesto dalla concezione delle schermate. Il modellista di forme di ScreenMaker consente di trascinare comandi dalla toolbox all'area di progetto. Utilizzando la Properties window,, si potrà ridimensionare, posizionare, attribuire etichette e colori e configurare i comandi.

Concezione della schermata del Pannello operatore FlexArcUsare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:

1. Trascinare un comando GroupBox dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties.

2. Trascinare un altro comando GroupBox dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties.

3. Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla categoria Controller Data, collocarlo nella casella di gruppo Controller Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

4. Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla categoria ControllerData, collocarlo nella casella di gruppo Controller Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

Proprietà Valore

Location 14,45

Size 150,100

Title Controller Status

BackColor LightGray

Proprietà Valore

Location 14,170

Size 150,204

Title Part Status

BackColor LightGray

Proprietà Valore

Location 19,40

Size 44,44

BackColor LightGray

Proprietà Valore

Location 80,40

Size 44,44

BackColor LightGray




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5. Trascinare un comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlo nella casella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

6. Trascinare un comando NumEditor dalla categoria ControllerData, collocarlo nella casella di gruppo Parts Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

7. Trascinare un altro comando TpsLabel dalla categoria General, collocarlo nella casella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

8. Trascinare un altro comando NumEditor dalla categoria General, collocarlo nella casella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties :

9. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo nella casella di gruppo Part Status creata e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

Proprietà Valore

Location 16,30

Size 131,20

Text Parts Produced

BackColor LightGray

Font TpsFont10

Proprietà Valore

Location 16,56

Size 116,23

Value Link a variabile RAPID partsReady definita nel modulo MainModule.

Proprietà Valore

Location 16,89

Size 131,20

Text Cycle time/part

BackColor LightGray

Font TpsFont10

Proprietà Valore

Location 16,115

Size 116,23

Value Link a variabile RAPID cycleTime definita nel modulo MainModule.

Proprietà Valore

Location 33,154

Size 85,34

Text Reset

Continua




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Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Reset nel gruppo Part Status:

10. Trascinare un comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

NOTA!I file grafici (.GIF) si trovano nella cartella C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images.

11. Trascinare un altro comando PictureBox dalla categoria General , collocarlo sulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

NOTA. Aggiungere l'opzione AllowMultipleStates al comando PictureBox. L'obbiettivo è avere un'immagine che cambi quando cambia un segnale di I/O.

Passo Azione

1 Fare doppio clic sul pulsante Reset. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata per definire le azioni per gli Eventi.

2 Nella finestra di dialogo Events Panel, fare clic su Add Action, andare a Rapid Data e selezionare Write a Rapid Data.Appare la finestra di dialogo Action Parameters; assegnare i dati Rapid al valore seguente e fare clic su OK.

• T_ROB1.MainModule.partsReady su MyResetValue.ValueAllo stesso modo, assegnare dati Rapid al valore seguente e fare clic su OK.

• T_ROB1.MainModule.cycleTime su MyResetValue.ValueNOTA. Sono necessarie due azioni di tipo simile per eseguire l'azione Reset . Una consiste nell'azzeramento della variabile Rapid partsReady; l'altra nell'azzera-mento della variabile Rapid cycleTime.

Proprietà Valore

Location 177,28

Size 284,359

SizeMode StretchImage

Image FlexArcCell.GIF

Proprietà Valore

Location 237,31

Size 48,48

SizeMode StretchImage

Image RobotAtHome.GIF

AllowMultipleStates TrueNOTA. Selezionare la proprietà dell'Image dalla finestra di dialogo StatesEditor

SlectedStateValue DI_RobotAtHome

Stati Collegare State{0} a RobotAtHome_gray.GIFCollegare State{1} a RobotAtHome.GIF

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Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates per il comando PictureBox, vedere l'oggetto Immagine e il cambiamento d'immagini dovuto all'I/OOggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/O a pagina 522.

12. Trascinare un comando Button dalla categoria General, collocarlo sulla superficie di progettazione e impostare i valori seguenti nella finestra Properties:

Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Start:


Proprietà Valore

Location 486,66

Size 116,105

Text Start

Font TpsFont20b

BackColor LimeGreen

Enabled Link to DI_RobotAtHome

Passo Azione

1 Fare doppio clic sul pulsante Start o fare clic su Smart tag e selezionare Define Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, utilizzata per definire le azioni per gli Eventi.

2 Nella finestra di dialogo Events Panel, fare clic su Add Action, andare a Rapid Data e selezionare Write a Rapid Data. Appare la finestra di dialogo Action Parameters.

3 Nella finestra di dialogo Action Parameters, assegnare i dati Rapid al valore seguente e fare clic su OK.

• T_ROB1.MainModule.JobProduce su JobProduce

Proprietà Valore

Location 486,226

Size 116,105

Text Stop

Font TpsFont20b

BackColor LimeGreen

Enabled Link to DI_PRODUCE

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Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Stop:


Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Bull’s Eye:


Passo Azione

1 Fare doppio clic sul pulsante Stop o fare clic su Smart tag e selezionare Define Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata per definire le azioni per gli Eventi.



• T_ROB1.MainModule.JobIdle su JobIdle

Proprietà Valore

Location 274,246

Size 111,47

Text Bull’s Eye

Font TpsFont14b


AllowMultipleStates TrueNOTA. Selezionare la proprietà del BackColor dalla finestra di dialogo StatesEditor

SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye

Stati Collegare State{0} a RedCollegare State{1} a Green

Passo Azione

1 Fare doppio clic sul pulsante Bull’s Eye o fare clic su Smart tag e selezionare Define Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata per definire le azioni per gli Eventi.



• T_ROB1.MainModule.JobBulls su JobBulls

Proprietà Valore

Location 274,324

Size 111,47

Text Service

Font TpsFont14b


Continua




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Eseguire le azioni seguenti per il pulsante Service:

AllowMultipleStates TrueNOTA. Selezionare la proprietà del BackColor dalla finestra di dialogo StatesEditor

SelectedStates DI_RobotAtService

Stati Collegare State{0} a RedCollegare State{1} a Green

Passo Azione

1 Fare doppio clic sul pulsante Service o fare clic su Smart tag e selezionare Define Actions when clicked. Appare la finestra di dialogo Events Panel, usata per definire le azioni per gli Eventi.



• T_ROB1.MainModule.JobService su JobService

Proprietà Valore

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14 La scheda ScreenMaker14.3.4. Costruzione e spiegamento del progetto


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14.3.4. Costruzione e spiegamento del progetto

Procedura1. Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Build.

Per maggiori informazioni sulla costruzione del progetto, vedere Costruzione di un progettoCostruzione di un progetto a pagina 499.

2. Dal nastro ScreenMaker, fare clic su Deploy.

Per maggiori informazioni sullo spiegamento del progetto, vedere Spiegamento di un controllerSpiegamento verso il controller a pagina 499.

3. In RobotStudio, premere Ctrl+F5 per avviare il Virtual Flexpendant e fare clic su FlexArc Operator Panel per aprire la GUI.

NOTA!Assicurarsi di iniziare l'esecuzione RAPID e commutare il controller in modalità automatica.

14 La scheda ScreenMaker14.4. Domande poste con maggior frequenza


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14.4. Domande poste con maggior frequenza

Come spiegare manualmente un Virtual ControllerSe, per una qualche ragione, non si desiderasse utilizzare il pulsante Deploy in RobotStudio e nel virtual controller, le informazioni seguenti descrivono i file da spostare.

Azioni

Posizione dei file di uscitaI file che contengono il modulo dell'applicazione FlexPendant in ScreenMaker si trovano (ad esempio) nella directory bin in My ScreenMaker Projects, che si trova nella cartella My documents dell'utente.

Ad esempio, in My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin, dove SCM_Example è l'esempio ScreenMaker del progetto.

I file nella directory bin devono essere ricopiati verso una posizione in cui la Virtual FlexPendant possa leggerli durante l'avvio della FlexPendant.

Posizione in cui la Virtual FlexPendant legge i fileLa posizione consigliata per la copia manuale dei file di uscita ScreenMaker è quella dove si trova il sistema del Virtual Controller.

Se il sistema viene creato manualmente dal System Builder, esso si trova nella directory My Documents.

Ad esempio, Documenti\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, dove IRB4400_60_SCM_Example è il sistema del controller per l'esempio in questione.

Se il sistema vien creato da un Pack-and-Go e quindi ripristinato, esso si trova nella cartella RobotStudio\Systems.

Ad esempio, in MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, dove IRB4400_60_SCM_Example è l'esempio del sistema del controller.

Copia dei fileCopiare i file dall'uscita di ScreenMaker verso la directory Home del sistema del Virtual Controller.

Riavviare la Virtual FlexPendant e la nuova applicazione verrà allora caricata.


14 La scheda ScreenMaker14.4. Domande poste con maggior frequenza


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Oggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/OL'obbiettivo tipico dell'utente è di avere un'immagine che cambi in funzione del cambiamento del segnale di I/O: questo è comune per un ingresso digitale che influisce sullo stato della FlexPendant.

AzioniQuesta situazione viene ottenuta aggiungendo un'immagine e consentendo all'immagine di avere più stati.

Impostare AllowMultipleState su TRUE e impostare lo stato Image.

Creare due stati e aggiungere immagini per ciascuno stato:

La proprietà del Valore è estremamente importante. Se si attua un legame ad un ingresso digitale, vi saranno allora due stati per l'ingresso, 0 e 1. Impostare la proprietà del Value al valore della variabile oggetto del legame, 0 e 1 per l'ingresso digitale. È anche possibile attuare un legame a variabili RAPID ed avere più stati e valori per i valori della variabile RAPID.

Impostare la proprietà SelectedStateValue ad avere un legame ad un oggetto controller:

Modo di ottenere pulsanti a manopola per indicare lo stato all'entrataL'obbiettivo è di avere due pulsanti radio che controllino una singola uscita digitale. Quando è caricata la schermata, i pulsanti dovrebbero mostrare lo stato attuale dell'uscita.

AzioniCreare un group o un panel e sistemare i due pulsanti radio nel group o panel in questione.

Per il pulsante1, impostare il valore predefinito di proprietà a True e legare la proprietà al valore del segnale digitale d'uscita del controller.

Per il pulsante2, non apportare alcuna modifica.

Una volta caricata la schermata, lo stato dei due pulsanti radio viene stabilito correttamente.

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AAccount utente 404Account utenti

scheda utente 404Adjust Robtargets 368aggiungi al percorso 425Aggiungi controller 391allinea l'orientamento del sistema di riferimento 426allinea orientamento target 427ambiente di sviluppo 482Arresto controller 418

Termine Virtual Controller 418asse esterno

programmazione 133attacca all'oggetto 428Attivazione di RobotStudio

Attivazione manuale 39Autenticazione 394

Fine sessione 394Fine sessione con tutti i controller 394Inizio sessione come utente differente 394Inizio sessione come utente predefinito 394Modifica account utenti 394Visualizzatore garanzia UAS 394

auto-configurazione 429AutoPath 231AutoPlaceWorkObject. 350Autorizzazioni applicazione 412Autorizzazioni controller 410Autorizzazioni, concessione ai gruppi 408autorizzazioni, informazioni 161avvisi

attivazione 148

BBack up

ripristina backup 379Backup 377

crea backup 377Barra degli strumenti

ConditionalTrigger 485Biblioteca ABB 212binario

programmazione 133browser dei dispositivi 401

CCarica parametri 387collegamenti diretti tramite tastiera 68

comandi dell'Editor di programmi 68Comandi generali 68Editor di programmi Intellisense 68tasti rapidi dell'Editor di programmi 69

collisionerilevamento 143set 143

Collocazione di un elemento 464compattare, decompattare 152Configura il legame dei dati

Utilizzo del menu dei legami 504

Configura il legame di dati 504Utilizzo dello Smart Tag 504

configurazioneassi del robot 30

Configurazione del sistemavalori del controller 421valori della stazione attuale utilizzati 421valori della stazione memorizzati 421

configurazione di sicurezza 389Configurazione sistema 420confJ

informazioni 31ConfL

informazioni 31Connessione di un controller 498controlla raggiungibilità 431controllo di simulazione 339converti sistema di riferimento all'oggetto di lavoro 433

Ddata declaration 21dati utensile 97

Eeditor 138Editor di configurazione 381, 385Editor di proprietà 293editor istanza 385Editor RAPID 358elemento

selezione 66Ethernet 156eventi 356

registro eventi 356evento

creazione 146

Ffile CAD

risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91file di configurazione 189Finestra delle proprietà

Barra degli strumenti della finestra delle proprietà 486Pannello di guida agli eventi 487Pannello di tavola 487Pannello grafico del nome del componente 486

finestra dello stato del controlleraccesso 54log-in effettuato in qualità di 54modalità operativa 53stato del controller 53stato di esecuzione del programma 53

finestra di osservazione delle simulazioni 294finestra di uscita

tipi di eventi 50finestra grafica 65finestra operatore 55

attivazione della finestra operatore 55mostra la finestra operatore virtuale 55

finestra operatore della Virtual FlexPendant 55finestra Output 50

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finestra stato controller 53nome controller 53nome sistema 53

finestra Watch RAPID 390FlexPendant Viewer 397formati CAD

conversione 90frame 24function 21

GGaranzie controller

Accesso completo 410Garanzie del controller

Accesso in lettura ai dischi del controller 411Accesso in scrittura ai dischi del controller 412Accesso in scrittura all'I/O 410Backup e memorizzazione 410Calibratura 411Cancellazione del registro 412Controller di sicurezza 412Debug del programma 411Esecuzione del programma 410Gestione delle impostazioni UAS 410Modifica del valore attuale 410Modifica della configurazione 410Modifica delle proprietà del controller 412Modifica il codice RAPID 411

geometriarisoluzione dei problemi e ottimizzazione 91

Gestione di progetti ScreenMakerCostruisci un progetto 499

Gestisci progetti ScreenMaker 494Gestisci schermate 496

Cancella una schermata 496Crea una schermata 496Modifica una schermata 496Rinomina una schermata 496

Gestisci un progetto ScreenMakerChiudi ScreenMaker 496Chiudi un progetto 496Crea un progetto 494Memorizza un progetto 495

Gruppi, concessione di autorizzazioni 408gruppo di visione 3D 254

impostazioni 3D 254Markup 258Mostra/Nascondi 254Visualizza 255

gruppo, aggiunta 407gruppo, aggiunta di utenti 406gruppo, informazioni 160gruppo, ridenominazione 407gruppo, rimozione 408

II visualizzatori Offline e Online 47I/O

impostazione 147Il visualizzatore layout 43Il visualizzatore Modellazione 46

importa biblioteca 213Importa geometria 217importazione 88impostazione sistema riferimento task 419impostazioni di rete 157

connessione della porta di servizio 157connessione di rete a distanza 157connessione di rete locale 157impostazioni firewall 157

instruction 21istruzione

informazioni 23istruzione di azione

informazioni 23Istruzione di movimento

apprendimento 242istruzione di movimento

informazioni 23Istruzioni RAPID 117

LLa finestra Guida introduttiva 42LED 485Legame dei dati

Legame dei dati dell'oggetto controller 505Legame dei dati della variabile dell'applicazione 506

Legame di dati 504libreria

risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91

MManage ScreenMaker Project

caricamento di un progetto 495Manage ScreenMaker project

ScreenMaker Doctor 507Markup 258MediaPool 20menu controller 189Modalità esecutiva 416

continua 416singola 416

Modifica proprietà progetto 496modulo 21modulo di carico 361monitoraggio della configurazione

informazioni 31MoveJ

apprendimento 242MoveL

apprendimento 242movimento manuale

meccanismo 108più meccanismi 108robot 108

MultiMovesequenza di lavoro per la programmazione 126

muovi riorientamento 252

NNavigazione nella schermata 509nuovo modulo 360

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NONSTEPIN 360READONLY 360VIEWONLY 360

Ooggetti di lavoro 107oggetto

impostazione origine locale 98risoluzione dei problemi e ottimizzazione 91selezione 66

oggetto di lavoro 29creazione 107modifica 107

Online Monitor 403orientamenti 114

allinea target 115copia e applica 116non ordinati 114target normale a una superficie 114

origine localeimpostazione 98

Osservazione della simulazioneCondizione di rottura 295

Ppannello di controllo 417

abilitazione dispositivo 417azzeramento arresto di emergenza 417modalità operativa 417motors on 417piena velocità manuale 417rilascio dispositivo 417

parametri di sistamacarica parametri 190

parametri di sistema 186memorizza i parametri di sistema 189modifica parametri 187

parteimpostazione origine locale 98

Password, modifica per un utente 406percorso 111

compensazione 112creazione 111creazione da curva 111impostazione configurazione assi 111informazioni 23inversione 111rotazione 112traslazione 112

porta di servizio 155posizionatore

programmazione 133procedura 21Profiler RAPID 370programma 138

copia 151programmazione

panoramica 105Proprietà 399

browser di dispositivi 401Impostazione dell'ID del controller 400

Regolazione della data e dell'ora 399Rinominazione del controller 399Visualizzazione del controller e delle proprietà del siste-

ma 400Pulsante sistema robot

aggiunta di un sistema di modelli 215aggiunta di un sistema esistente 215impostazione del convogliatore 215

Pulsante sistema robotico 214creare un sistema dal profilo 214rimuovere oggetti dal convogliatore 216

punto di visione 256creazione 256funzioni del punto di visione 256spostamento al punto di visione 257

Rraggiungibilità

test 124RAPID

concetti 21copia programma 151

remote subnet 158Richiedi accesso in scrittura 392Rilasciare l'accesso in scrittura 393rilevamento di collisioni 144rilevamento mancata collisione 145robot

panoramica della programmazione 105RobotWare 19

chiave di licenza 19sistema 19

routine 21

SScheda Controller 51scheda controller

accesso 52iscritto alla sessione in qualità di 52modalità operativa 51nome del controller 51nome di sistema 51stato del controller 51stato di esecuzione del programma 51

scollegare 436segnali

impostazione 147sicurezza 16simulazione 141, 143

avvisi 148crea evento 146impostazione di segnali 147misurazione del tempo di processo 149traccia TCP 148

sincronizzazione 137stazione sul VC 137VC su stazione 137

sistemacreazione 162creazione con posizionatore 180RobotWare 19

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sistema controller, creazione 162sistema di coordinate del TCP 24sistema di coordinate locale

impostazione 98sistema di coordinate universali 24sistema di coordinate universali del controller 26sistema di coordinate utente 29sistema di I/O 372Sistema di riferimento

creare 218creare partendo da tre punti 219

sistema di riferimentoconversione in oggetto di lavoro 107creazione per punti 107

sistema I/Osegnali di ingresso 185segnali di uscita 185segnali I/O 185segnali simulati 185segnali virtuali 185

Sistemazione di un elementoDue punti 464Due sistemi di riferimento 464Sistema di riferimento 464Tre punti 464Un singolo punto 464

sistemi di coordinate 24Specchio 451stazione

panoramica 65ruota 65sequenza di lavoro della costruzione 71zoom 65

stazione, sistema di coordinate universali 24switch 485System Builder 162, 380

copia del sistema 174costruzione del nuovo sistema 165creare il sistema a partire dal backup 175creare un supporto di boot 177informazioni sui sistemi virtuale e reale 162modifica del sistema del controller 169scaricare un sistema sul controller 176visualizzazione delle proprietà del sistema 164

Ttarget 109

apprendimento 109creazione 109informazioni 23modifica 109modifica con ModPos 109ridenominazione 110rimozione inutilizzati 110

target giuntocreazione 109

Target sul bordo 228Task RAPID 365

finestra task 365TCP 24

tempo di ciclomisurazione 149

tempo di processomisurazione 149

ToolBoxActionTrigger 484BarGraph 484CheckBox 484ComboBox 484CommandBar 484ControllerModeStatus 485DataEditor 485Graph 485GroupBox 485ListBox 485NumEditor 485NumericUpDown 485Panel 485PictureBox 485RapidExecutionStatus 485RunRoutineButton 485TabControl 485

TpsLabel 485traccia TCP

attivazione 148trap 21Trasferimento di file 395

Esploratore del controller 396Esploratore PC 396

trattamento eventi 192categoria di eventi 193codice di evento 193data e ora 194descrizione di evento 194elenco registra eventi 192gestione di eventi 194numero sequenziale 194ricupero eventi del controller 195tipo di evento 192titolo di evento 193

UUCS 29unpack 201utensili 97Utente, aggiunta 405Utente, aggiunta a un gruppo 406Utente, attivazione e disattivazione 406utente, informazioni 160Utente, modifica del nome utente 406Utente, modifica della password 406Utente, rimozione 406

VVai Offline 402Variabili d'applicazione

memoria dellaFlexPendant 500variabile RAPID 500

Variabili dell'applicazione 500crea, cancella, rinomina variabili dell'applicazione 500

VariantButton 485

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Virtual FlexPendant 415visualizzatore

Layout 43Modellazione 46Percorsi e target 44

Visualizzatore autorizzazioni UAS 409Visualizzatore Percorsi & Target 44VSTA 36

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