DESCRIZIONE GENERALE E ARCHITETTURA

HARDWARE DI I-DROID01

VISIONE GENERALE DEGLI APPARATI

DI CUI È DOTATO I-D01

VISIONE GENERALE

LED VERDI, ROSSI E

GIALLI PER GLI ‘OCCHI’

LED AZZURRI PER LE

‘ORECCHIE’

MECCANISMO MOVIMENTO ALTO/BASSO

RUOTA POSTERIORE

NON MOTRICE

TESTA CON 2 MOTORI

(DOTATI DI ENCODER)

BRACCIA CON MOTORI

(DOTATI DI ENCODER)

GIUNTO NON MOTORIZZATO DEL GOMITO

2 RUOTE MOTRICI

ANTERIORI CON ENCODER

VISIONE GENERALE

SENSORE DI TEMPERATURA (NELLO ZAINO)

DISPLAY E TASTIERA

BREADBOARD PER INGRESSI

E USCITE GENERAL PURPOSE

ADDIZIONALI

SENSORE DI SFIORAMENTO

TELECAMERA CMOS

MICROFONI PER SOUND FOLLOWER

MICROFONO PER RICONOSCIMENTO

VOCALE

SPEAKER

SENSORI A ULTRASUONI

(2 TRASMETTITORI, 3 RICEVITORI)

LUCI DI POSIZIONE

CONTROLLO REMOTO TRAMITE TELEFONO CELLULARE

BLUETOOTH

CONTROLLO VIA TELEFONINO

Utilizzabile da telefoni cellulari in grado di eseguire applicazioni Java e dotati di dispositivo Bluetooth

CONTROLLO VIA TELEFONINO

JOYSTICK PER IL CONTROLLO DEI MOVIMENTI

DEL ROBOT

VISUALIZZAZIONE DELLO STATO DEL ROBOT:

TEMPERATURA, LIVELLO

BATTERIE, STATO LUCI DI POSIZIONE

VISUALE DA CAMERA A BORDO

DEL ROBOT

COMANDO IN CORSO DI

ESECUZIONE (IN ROSSO)

TASTO ‘0’: SELEZIONE

MODALITA’ DI CONTROLLO TESTA/BASE

MOBILE

N.B. TRAMITE APPOSITI MENU SARÀ POSSIBILE ANCHE

ATTIVARE E DISATTIVARE I COMPORTAMENTI DI BASE

DEL ROBOT (SEGUI SUONO, EVITA OSTACOLI…)

CONTROLLO VIA TELEFONINO

AVANTI (BASE)

DESTRA (BASE)

INDIETRO (BASE)

SU (BRACCIO SX)

STOP (BRACCIO SX)

GIÙ (BRACCIO SX) SU (TRONCO)

GIÙ(TRONCO)

GIÙ (BRACCIO DX)

STOP (BRACCIO DX)

SU (BRACCIO DX)

SINISTRA (BASE)

STOP (BASE)

INDICATORE MODALITA’ DI CONTROLLO TESTA/BASE (CASO BASE

MOBILE)

CONTROLLO VIA TELEFONINO

AVANTI (TESTA)

DESTRA (TESTA)

INDIETRO (TESTA)

CONTROLLO LED ORECCHIO SX

CONTROLLO LED VERDI OCCHIO SX

CONTROLLO LED GIALLI OCCHIO SX

CONTROLLO LED GIALLI OCCHIO DX

CONTROLLO LED VERDI OCCHIO DX

CONTROLLO LED ORECCHIO DX

SINISTRA (TESTA)

ACCENSIONE SPEGNIMENTO

LUCI DI POSIZIONE

INDICATORE MODALITA’ DI CONTROLLO TESTA/BASE

(CASO TESTA)

CONTROLLO LED ROSSI OCCHI DX E SX

CONTROLLO TRAMITE COMANDI VOCALI

• Il robot è in grado di comprendere numerosi comandi vocali, grazieai quali possono essere attivatevarie funzioni.

• I comandi vocali hanno una determinata struttura, organizzatasu vari livelli attivabili in sequenza.

CONTROLLO VOCALE

• Movimento della base/testa/braccia• Attivazione/disattivazione dei

comportamenti di base (es. segui suono, segui oggetto, evita ostacoli,…)

• Accensione/Spegnimento luci di posizione, tools braccio destro o sinistro, GPO.

CONTROLLO VOCALE

ESEMPI DI FUNZIONI ATTIVABILI VIA VOCE

• Registrazione/riproduzione messaggi sonori

• Comunicazione temperatura• Scatto di una fotografia• Impostazione e attivazione password

biometrica

CONTROLLO VOCALE

I-Droid01, inoltre, è in grado di riconoscere alcune parole di valenza positiva o negativa che influiscono sul suo stato d’animo.

CONTROLLO VOCALE

SINTESI VOCALE E PAROLE PRONUNCIATE DA I-D01

Il robot è in grado di pronunciare diverse frasi a seconda dello stato in cui si trova. Alcuni esempi:

• Accensione: “Ciao! Sono I-Droid01!”• Basso livello batteria: “Ho fame! Per

favore dammi da mangiare!”• Spegnimento: “Ora vado a dormire”

SINTESI VOCALE

Le frasi pronunciate dal robot dipendono anche dal suo ‘umore’. Ad esempio, quando gli viene chiesto di iniziare una nuova attività, I-D01 risponde con “Ok, mi piace questo gioco” se ‘felice’, ma anche con “Non voglio giocare con te” se ‘arrabbiato’.

SINTESI VOCALE

ARCHITETTURA DELLA DOTAZIONE HARDWARE DI I-D01

I-Droid01 è dotato di 7 unità di controllo(alloggiate su schede elettroniche)

• Base controller: per i movimenti della base e il controllo dei sensori a ultrasuoni

• Arms controller: per i movimenti delle braccia e il controllo del sensore di temperatura, luci di posizione e ingressi/uscite general purpose

• Head controller: per i movimenti della testa e il controllo del Sound Follower, led di ‘occhi’e ‘orecchie’ e sensore di sfioramento

ARCHITETTURA HARDWARE

• Motherboard: per il controllo del display e della tastiera e per l’alimentazione degli altri moduli

• Brain & Vision: per l’acquisizione e l’elaborazione di immagini e per la supervisione dei comportamenti del robot, nonché per la gestione della rete neurale.

• Bluetooth module: per la comunicazione via Bluetooth

• Voice: per il riconoscimento e la sintesi vocale

ARCHITETTURA HARDWARE

ARCHITETTURA HARDWARE

µc2 – Arms Controller

µc6 –Bluetooth Module

µc1 – Base Controller µc3 – Head Controller

µc5 – Brain & VisionRAM 16MB , Flash 16MB

PWM Sound Follower

µc4 – Motherboard

µc7 – Voice

USB

RS2

32

(UART finché B&V non presente)

Tele

cam

era

CM

OS

Display

I2C BUS

Microfono

Speaker

Tastiera

Motoriruote

Motoretronco

Ricevitori e trasmettitori a

ultrasuoniMotoribraccia

Tool braccia, general porpuse I/O, led,

sensore temperaturaMotoritesta

MicrofoniSound

Follower

SensoreLed ‘occhi’e

‘orecchie’

UART

UART

RIEPILOGO DELLE PRINCIPALI FUNZIONI DI I-D01

I-Droid01 può portare a termine diverse operazioni, anche complesse. Ad esempio:

• Muoversi in ogni direzione e con diverse velocità

• Avvertire la presenza di ostacoli (anche al buio) ed evitarli nei movimenti

PRINCIPALI FUNZIONI

• Registrare messaggi vocali e suoni e riprodurli a comando

• Trasmettere a distanza (via Bluetooth) ciò che vede

• Riconoscere la presenza di una persona nel suo campo visivo

• Seguire persone e oggetti in movimento• Individuare la provenienza di suoni

PRINCIPALI FUNZIONI

• Evolvere nella propria ‘personalità’ed esprimere i propri ‘stati emotivi’

• Proiettare un fascio di luce e trasportare oggetti

• Essere programmato per combinare diverse funzioni ed eseguire le istruzioni impartite da PC anche via Internet

PRINCIPALI FUNZIONI