Famiglia MELSEC FX Controllori programmabili · I testi, le illustrazioni, i diagrammi e gli esempi...

Famiglia MELSEC FX

Controllori programmabili

Manuale di programmazione

FX1S, FX1N,FX2N, FX2NC,

FX3G, FX3U, FX3UC

MITSUBISHI ELECTRIC

28032011Versione H

INDUSTRIAL AUTOMATIONMITSUBISHI ELECTRIC

I testi, le illustrazioni, i diagrammi e gli esempi nel presente manualeservono esclusivamente per illustrare linstallazione, la programmazione,

il funzionamento e lutilizzo dei controllori programmabili dellaserie MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC FX3G-, FX3U- e FX3UC.

In caso di domande riguardo la programmazione ed il comando degli apparecchidescritti nel presente manuale, si prega di contattare lufficio di vendita responsabile

ovvero il vostro rappresentante di distribuzione (vedi copertina sul retro).Informazioni aggiornate e risposte alle domande poste con frequenza sono reperibili sul sito Internet

(www.mitsubishi-automation.it).

Senza espressa autorizzazione scritta da parte di MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. non consentito eseguire riproduzioni anche parziali del presente manuale, n sono consentite la

memorizzazione in un sistema informatico o la distribuzione a terzi.

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. si riserva di apportare modifiche tecniche o modificheal presente manuale senza preavviso.

20012009

Manuale di programmazioneControllori programmabili della famiglia MELSEC

FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3U

Versione Modifiche / Integrazioni / CorrezioniA 08/2006 pdp-dk

H 08/2009 pdp-dk Aggiunta dei controllori della serie FX3G e FX3UC

Integrazioni nel cap. 9 (Indicatori e registri speciali)

Indicazioni di sicurezza

Gruppo di destinatari

Questo manuale si rivolge esclusivamente a personale elettrico specializzato, con rispettivaformazione professionale riconosciuta, istruito riguardo gli standard di sicurezza applicatinella tecnica dautomazione. Progettazione, installazione, messa in funzione, manutenzionee collaudo degli apparecchi dovranno essere eseguiti esclusivamente da parte di personaleelettrico specializzato e istruito riguardo gli standard di sicurezza applicati nella tecnica dau-tomazione. Qualsiasi tipo di intervento riguardo lhardware o il software dei nostri prodotti al dil di quanto descritto nel presente manuale, dovr essere eseguito soltanto da parte delnostro personale tecnico specializzato.

Impiego conforme agli usi previsti

I controllori programmabili della serie FX1S-, FX1N-, FX2N-, FX2NC-, FX3G-, FX3U- e FX3UCsono previsti soltanto per i campi di applicazione descritti nel presente manuale di istruzioniper luso. fondamentale osservare il rispetto di tutti i dati caratteristici riportati nel manuale.I prodotti sono stati sviluppati, prodotti, collaudati e documentati sotto osservanza delle rispet-tive norme di sicurezza. Qualsiasi intervento non qualificato riguardante hardware o softwareovvero la mancata osservanza delle segnalazioni riportate nel presente manuale o indicatepresso il prodotto pu provocare gravi danni a persone o ingenti danni di natura materiale. consentito pertanto esclusivamente limpiego di apparecchi ausiliari o di estensione consi-gliati da MITSUBISHI ELECTRIC in combinazione con i controllori programmabili della serieFX1S-, FX1N-, FX2N- FX2NC-, FX3G-, FX3U- e FX3UC.

Un qualsiasi altro impiego o utilizzo al di l di quanto descritto viene considerato come nonconforme agli usi previsti.

Norme importanti in fatto di sicurezza

Durante le operazioni di progettazione, installazione, messa in funzione, manutenzione e col-laudo dei dispositivi fondamentale osservare le norme di sicurezza e antinfortunistiche invigore per lo specifico caso di impiego.

In particolare essenziale osservare le seguenti norme (senza pretesa di completezza):

Norme VDE (Associazione Tedesca degli Ingegneri)

VDE 0100Norme sulla costruzione di impianti di corrente ad alta tensione con una tensione nomi-

nale fino a 1000V

VDE 0105Esercizio di impianti di corrente ad alta tensione

VDE 0113Impianti elettrici con impiego di mezzi elettronici

VDE 0160Equipaggiamento di impianti di corrente ad alta tensione e mezzi elettrici

VDE 0550/0551Disposizioni per trasformatori

VDE 0700Sicurezza di dispositivi elettrici per uso domestico e simili applicazioni

VDE 0860Norme di sicurezza per dispositivi elettronici alimentati dalla rete e rispettivi accessiper uso domestico e simili applicazioni.

Norme antincendio

Programmazione famiglia FX I


Norme antinfortunistiche

VBG 4Impianti e mezzi elettrici

Indicazioni di pericolo

Le singole indicazioni hanno il seguente significato:

PPERICOLO:Significa che la mancata applicazione e osservanza di determinate misure di sicurezzapu costituire un pericolo per la vita e la salute delloperatore.

EATTENZIONE:Costituisce un avviso dinnanzi a possibili danneggiamenti dellapparecchio o di altribeni materiali in caso di mancata applicazione e osservanza delle rispettive misure di si-curezza.

II MITSUBISHI ELECTRIC


Indicazioni di pericolo e misure di sicurezza generali

Le seguenti indicazioni di pericolo vanno intese come regole generali per controllori a pro-gramma memorizzato in combinazione con altri dispositivi e apparecchi. Esse dovrannoessere osservate perentoriamente in fase di progettazione, installazione ed esercizio di unimpianto di comando.

PPERICOLO

Programmazione famiglia FX III


dobbligo osservare le norme di sicurezza e antinfortunistiche applicabili per lospecifico caso di impiego. I lavori di montaggio, cablaggio e apertura dei gruppidi componenti, di componenti e apparecchi dovranno essere eseguiti senzaalcuna tensione.

Gruppi di componenti, componenti e apparecchi dovranno essere installatiallinterno di un involucro protetto dalle scariche elettriche, provvisto peraltro diuna copertura in base alla destinazione e di rispettivi dispositivi di sicurezza.

In presenza di apparecchi con un collegamento alla rete stazionario necessarioprovvedere allinstallazione di un sezionatore di rete o di un fusibile allinternodellimpianto installato nelledificio.

Controllare in intervalli regolari i cavi e le linee sotto tensione cui sono collegatii dispositivi alla presenza di guasti nellisolamento o punti di rottura. In presenzadi un difetto nel cablaggio sar necessario disattivare immediatamente la ten-sione dai dispositivi e sostituire il cavo ovvero il collegamento guasto.

Controllare prima della messa in funzione se il valore di tensione dalla rete con-sentito corrisponda al valore di tensione dalla rete presente sul luogo.

Provvedere alle misure preventive necessarie in modo da poter riprendere rego-larmente, dopo una perdita o una caduta di tensione, un programma precedente-mente interrotto. In questo caso assolutamente necessario evitare qualsiasicondizione di funzionamento ritenuta pericolosa. Rilasciare se necessasriol'ARRESTO DI EMERGENZA.

I dispositivi di ARRESTO DI EMERGENZA ai sensi di EN60204/IEC 204 VDE 0113devono rimanere attivi in qualsiasi condizione di funzionamento del PLC. Un rila-scio del dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA non dovr provocare un rilan-cio non controllato o non definito.

In modo da evitare la presenza di condizioni indefinite a seguito di una cadutadella linea o del conduttore sul lato segnale, sar necessario implementaree osservare sul lato hardware e software rispettive misure di sicurezza.

IV MITSUBISHI ELECTRIC


Programmazione famiglia FX V

Contenuto

Contenuto

1 Introduzione

1.1 Generalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1

1.2 Unit di programmazione e unit di comando utilizzabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

2 Principi di programmazione

2.1 Elaborazione programmi nel PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1

2.1.1 Procedimento per l'immagine di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.1.2 Elaborazione segnali nel PLC a differenza del controllo a logica cablata 2-3

2.2 Istruzioni di comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4

2.2.1 Struttura di un'istruzione di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.2.2 Operandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5

2.2.3 Tipi di rappresentazione di istruzioni di comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

2.2.4 Elenco assegnazione e collegamento elettrico del PLC. . . . . . . . . . . . . . 2-8

3 Operandi

3.1 Panoramica degli operandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1

3.2 Ingressi e uscite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

3.2.1 Allocazione indirizzi di ingressi e uscite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.2.2 Programmazione di ingressi e uscite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.3 Indicatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

3.3.1 Allocazione indirizzi di indicatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

3.3.2 Programmazione di indicatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

3.4 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7

3.4.1 Allocazione indirizzi di timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7

3.4.2 Programmazione di timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9

3.4.3 Impostazione di un valore di tempo con potenziometri integrati deicontroller della serie FX1S-, FX1N- e FX3G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

3.4.4 Precisione di timer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-10

3.4.5 Timer retentivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-11

VI MITSUBISHI ELECTRIC

Indice

3.5 Contatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-12

3.5.1 Contatori a 16 bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13

3.5.2 Contatori a 32 bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-15

3.5.3 Contatori a 32 bit ad alta velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17

3.6 Stato dei passi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23

3.6.1 Allocazione indirizzi degli operandi di stato dei passi . . . . . . . . . . . . . . 3-23

3.7 Costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24

3.7.1 Costanti decimali ed esadecimali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3.7.2 Costanti con numeri a virgola mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3.7.3 Stringhe di caratteri costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24

3.8 Registri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25

3.8.1 Classificazione dei registri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-25

3.8.2 Struttura dei registri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26

3.8.3 Allocazione indirizzi di registri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-27

3.8.4 Utilizzo di registri speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-28

3.8.5 Registri modificabili dallesterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-28

3.8.6 Assegnazione indicizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-29

3.8.7 Impiego di registri file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-31

3.8.8 Rappresentazioni numeriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-33

3.9 Puntatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39

3.9.1 Allocazione indirizzi di puntatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39

3.9.2 Livelli di nesting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-39

3.10 Puntatori di interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40

3.10.1 Allocazione indirizzi di puntatori di interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40

3.11 Nesting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-44

3.11.1 Allocazione indirizzi di operandi di nesting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44

3.12 Memoria buffer di un modulo speciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-45

4 Set di comandi base

4.1 Note generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1

4.1.1 Illustrazione delle tabelle del set di comandi base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1.2 Numero dei passi di programma in un FX3G, FX3U o FX3UC . . . . . . . . . . 4-5

4.2 Inizio del legame (LD, LDI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6

4.3 Output di un risultato di legame (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-8

4.4 Legami E (AND, ANI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-10

Programmazione famiglia FX VII

Contenuto

4.5 Legami O (OR, ORI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-12

4.6 Inizio impulsivo di legami (LDP, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14

4.7 Legami impulsivi E (ANDP, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16

4.8 Legami impulsivi O (ORP, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-18

4.9 Legami E a blocco (ANB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-20

4.10 Legami O a blocco (ORB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21

4.11 Elaborazione di risultati di legame (MPS, MRD, MPP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22

4.12 Impostazione e ripristino di una condizione di controllo (MC, MCR) . . . . . . . . . . . . . 4-25

4.13 Settaggio e resettaggio di operandi (SET, RST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28

4.14 Generazione di un impulso singolo (PLS, PLF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30

4.15 Inversione di risultati di elaborazione (INV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.16 Riga vuota nel programma (NOP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-33

4.17 Fine del programma PLC (END) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-34

4.18 Esempi di programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-35

4.18.1 Interrogazione di un ingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-36

5 Istruzione STL

5.1 Note generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1

5.1.1 Esempio applicativo per limpiego dellistruzione STL . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.1.2 Flusso schematico di un controllo a passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.1.3 Rappresentazione di un controllo di lavoro in un diagramma di flusso. . . 5-4

5.2 Programmazione dell'istruzione STL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5

5.3 Inizializzazione dello stato di passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10

5.4 Diramazioni STL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11

5.4.1 Andamento semplice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11

5.4.2 Diramazione selettiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12

5.4.3 Diramazione parallela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14

5.4.4 Combinazione di diramazione selettiva e parallela . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5.4.5 Programmazione di stato vuoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17

5.4.6 Diramazione di salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18

5.5 Esempio per un controllo di carico e scarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20

5.6 Esempio di un processo di trasporto e ordinamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

VIII MITSUBISHI ELECTRIC

Contenuto

6 Istruzioni applicative

6.1 Note generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1

6.1.1 Illustrazione descrittiva delle istruzioni applicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1.2 Descrizione degli operandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2

6.1.3 Raggruppamento di operandi a bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.4 Struttura dei dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-5

6.1.5 Esecuzione di istruzioni applicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

6.1.6 Impiego dei registri indice V, Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-7

6.1.7 Significato dei flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8

6.1.8 Errori in ciclo di programma nellesecuzione di istruzioni applicative . . . . 6-8

6.1.9 Istruzioni a 32 bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8

6.1.10 Panoramica delle istruzioni applicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

6.2 Istruzioni ciclo di programma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-11

6.2.1 Salto all'interno di un programma (CJ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12

6.2.2 Richiamo di un sotto-programma (CALL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16

6.2.3 Fine di un sotto-programma (SRET) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17

6.2.4 Impiego di un programma di interrupt (IRET, EI, DI). . . . . . . . . . . . . . . . 6-18

6.2.5 Fine di unarea di programma (FEND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22

6.2.6 Ripristino dei timer di watchdog (WDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23

6.2.7 Ripetere parti di programma (FOR, NEXT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6.3 Istruzioni di confronto e trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-27

6.3.1 Confronto di dati numerici (CMP, DCMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28

6.3.2 Confronto aree di dati numerici (ZCP, DZCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30

6.3.3 Trasferimento di dati (MOV, DMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32

6.3.4 Trasferimento shift (SMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-33

6.3.5 Copiare e invertire (CML) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36

6.3.6 Trasferimento in blocco (BMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37

6.3.7 Trasferimento di dati uguali (FMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38

6.3.8 Scambio di dati (XCH). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-39

6.3.9 Conversione BCD (BCD, DBCD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-41

6.3.10 Conversione binaria (BIN, DBIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43

6.4 Istruzioni aritmetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45

6.4.1 Addizione di dati numerici (ADD, DADD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45

6.4.2 Sottrazione di dati numerici (SUB, DSUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47

6.4.3 Moltiplicazione di dati numerici (MUL, DMUL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49

6.4.4 Divisione di dati numerici (DIV, DDIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51

Programmazione famiglia FX IX

Contenuto

6.4.5 Incremento (INC, DINC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53

6.4.6 Decremento (DEC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-54

6.4.7 Collegamento logico AND di dati binari (WAND, DAND) . . . . . . . . . . . . 6-55

6.4.8 Collegamento logico OR di dati binari (WOR, DOR) . . . . . . . . . . . . . . . 6-56

6.4.9 Collegamento logico OR esclusivo di dati binari (WXOR, DXOR). . . . . 6-57

6.4.10 Negazione di dati (NEG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58

6.5 Istruzioni di scorrimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59

6.5.1 Ruotare verso destra (ROR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60

6.5.2 Ruotare verso sinistra (ROL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61

6.5.3 Ruotare bit verso destra (RCR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62

6.5.4 Ruotare bit verso sinistra (RCL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-63

6.5.5 Spostare dati binari per bit (SFTR, SFTL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64

6.5.6 Spostare a destra dati per parola (WSFR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66

6.5.7 Spostare a sinistra dati per parola (WSFL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-67

6.5.8 Scrivere in una memoria FIFO (SFWR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68

6.5.9 Leggere da una memoria FIFO (SFRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-69

6.6 Operazioni con dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-71

6.6.1 Ripristinare aree di operandi (ZRST) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-72

6.6.2 Decodificare dati (DECO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-73

6.6.3 Codificare dati (ENCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-75

6.6.4 Rilevamento di bit settati (SUM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-77

6.6.5 Verifica di un bit (BON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-78

6.6.6 Rilevamento di valori medi (MEAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-79

6.6.7 Avviare un intervallo di tempo (ANS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-80

6.6.8 Ripristinare bit di visualizzazione (ANR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-81

6.6.9 Rilevamento della radice quadrata (SQR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-82

6.6.10 Conversione del formato numerico (FLT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-83

6.7 Istruzioni ad alta velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-84

6.7.1 Ripristinare ingressi e uscite (REF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-85

6.7.2 Impostare il filtro dingresso (REFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-87

6.7.3 Leggere una matrice (MTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-89

6.7.4 Settare e risettare con contatori ad alta velocit (DHSCS, DHSCR). . . 6-92

6.7.5 Confronto di aree (DHSZ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-94

6.7.6 Rilevamento velocit (SPD, DSPD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-99

6.7.7 Output di un numero definito di impulsi (PLSY, DPLSY) . . . . . . . . . . . 6-103

6.7.8 Output di impulsi con modulazione della larghezza dimpulso (PWM) . 6-105

6.7.9 Output di un numero definito di impulsi (PLSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-107

X MITSUBISHI ELECTRIC

Contenuto

6.8 Istruzioni riferite allapplicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-110

6.8.1 Inizializzare lo stato dei passi (IST). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-111

6.8.2 Istruzione di ricerca (SER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-117

6.8.3 Confronto contatori assoluto (ABSD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-119

6.8.4 Confronto contatori incrementale (INCD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-121

6.8.5 Timer teaching (TTMR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-123

6.8.6 Timer speciali (STMR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-124

6.8.7 Funzione flip-flop (ALT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-125

6.8.8 Funzione rampa (RAMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-127

6.8.9 Posizionamento tavola circolare (ROTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-129

6.8.10 Istruzione di ordinamento (SORT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-132

7 Istruzioni speciali

7.1 Note generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1

7.1.1 Panoramica delle istruzioni speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.2 Istruzioni di ingresso / uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-5

7.2.1 Tastiera a dieci tasti (TKY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6

7.2.2 Tastiera esadecimale (HKY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8

7.2.3 Interruttore digitale (DSW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11

7.2.4 Visualizzazione a 7 segmenti (SEGD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13

7.2.5 Visualizzazione a 7 segmenti con latch (SEGL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

7.2.6 Visualizzazione a 7 segmenti con tasti supplementari (ARWS) . . . . . . . 7-17

7.2.7 Conversione ASCII (ASC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-19

7.2.8 Output di dati sulle uscite (PR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-21

7.3 Scambio di dati con moduli speciali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-23

7.3.1 Lettura di dati da modulo speciale (FROM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25

7.3.2 Scrittura di dati in modulo speciale (TO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

7.4 Comunicazione seriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-29

7.4.1 Trasmissione seriale di dati (RS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-30

7.4.2 Spostamento di ingressi o indicatori (PRUN). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36

7.4.3 Conversione ASCII (ASCI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-37

7.4.4 Conversione esadecimale (HEX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39

7.4.5 Verifica somma e parit (CCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-41

7.4.6 Lettura di setpoint dal FX-8AV-BD (VRRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-43

7.4.7 Lettura di posizioni di interruttori da FX-8AV-BD (VRSC) . . . . . . . . . . . . 7-44

7.4.8 Trasmissione seriale di dati (RS2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-45

7.5 Regolazione PID (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-47

Programmazione famiglia FX XI

Contenuto

7.6 Trasferimento dati con registro indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-53

7.6.1 Salvare il contenuto dei registri indice (ZPUSH). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-53

7.6.2 Ripristinare il contenuto dei registri dati (ZPOP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-56

7.7 Istruzioni con numero a virgola mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-57

7.7.1 Confronto di numeri a virgola mobile (DECMP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-58

7.7.2 Confronto di numeri a virgola mobile con unarea (DEZCP) . . . . . . . . . 7-59

7.7.3 Trasferimento di numeri a virgola mobile (DEMOV) . . . . . . . . . . . . . . . . 7-61

7.7.4 Convertire un numero a virgola mobile in stringa di caratteri (DESTR) . 7-62

7.7.5 Convertire una stringa di caratteri in numero a virgola mobile (DEVAL) 7-70

7.7.6 Conversione del formato a virgola mobile nel formato numericoscientifico (DEBCD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-75

7.7.7 Conversione del formato numerico scientifico nel formato a virgolamobile (DEBIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-76

7.7.8 Addizione di numeri a virgola mobile (DEADD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-77

7.7.9 Sottrazione di numeri a virgola mobile (DESUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-78

7.7.10 Moltiplicazione di numeri a virgola mobile (DEMUL) . . . . . . . . . . . . . . . 7-79

7.7.11 Divisione di numeri a virgola mobile (DEDIV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-80

7.7.12 Numero a virgola mobile come esponente a base e (DEXP) . . . . . . . . . 7-81

7.7.13 Calcolo del logaritmo naturale (DLOGE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-83

7.7.14 Calcolo del logaritmo decimale (DLOG10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-85

7.7.15 Radice quadrata da numeri a virgola mobile (DESQR) . . . . . . . . . . . . . 7-87

7.7.16 Inversione di segno di numeri a virgola mobile (DENEG) . . . . . . . . . . . 7-88

7.7.17 Conversione del formato a virgola mobile nel formato decimale (INT) . 7-89

7.7.18 Calcolo del seno con numeri a virgola mobile (DSIN) . . . . . . . . . . . . . . 7-90

7.7.19 Calcolo del coseno con numeri a virgola mobile (DCOS) . . . . . . . . . . . 7-91

7.7.20 Calcolo della tangente con numeri a virgola mobile (DTAN) . . . . . . . . . 7-92

7.7.21 Calcolo dellarcoseno con numeri a virgola mobile (DASIN) . . . . . . . . . 7-93

7.7.22 Calcolo dellarcocoseno con numeri a virgola mobile (DACOS) . . . . . . 7-95

7.7.23 Calcolo dellarcotangente con numeri a virgola mobile (DATAN) . . . . . . 7-97

7.7.24 Conversione da gradi in radianti (DRAD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-99

7.7.25 Conversione da radianti in gradi (DDEG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-101

7.8 Istruzioni di elaborazione dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-103

7.8.1 Formare la somma dei contenuti di operandi a parole (WSUM). . . . . . 7-104

7.8.2 Suddividere in byte i dati in operandi a parole (WTOB). . . . . . . . . . . . 7-106

7.8.3 Formare operandi a parole da singoli byte (BTOW) . . . . . . . . . . . . . . 7-108

7.8.4 Riunire gruppi di 4 bit in operandi a parole (UNI) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-110

7.8.5 Suddividere operandi a parole in gruppi di 4 bit (DIS) . . . . . . . . . . . . . 7-112

7.8.6 Scambio byte alto-byte basso (SWAP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-114

7.8.7 Ordinare dati in tabelle (SORT2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-115

XII MITSUBISHI ELECTRIC

Contenuto

7.9 Istruzioni di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-118

7.9.1 Note per limpiego delle istruzioni di posizionamento con FX1S e FX1N. 7-118

7.9.2 Uscita impulsi al servoamplificatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-119

7.9.3 Operandi per il posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-120

7.9.4 Collegamento a un servoamplificatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-121

7.9.5 Programma d'esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-122

7.9.6 Corsa al punto di riferimento con interruttore di prossimit (DSZR). . . 7-129

7.9.7 Posizionamento con interrupt (DVIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-130

7.9.8 Posizionamento da tabella dati (TBL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-131

7.9.9 Lettura della posizione reale assoluta (DABS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-132

7.9.10 Avvicinamento al punto di riferimento (ZRN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-133

7.9.11 Output di impulsi a frequenza variabile (PLSV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-135

7.9.12 Posizionamento su un valore incrementale (DRVI) . . . . . . . . . . . . . . . 7-137

7.9.13 Posizionamento a un valore assoluto (DRVA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-139

7.10 Istruzioni per il clock integrato del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-141

7.10.1 Confronto di dati orari (TCMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-142

7.10.2 Confronto di dati orari con unarea (TZCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-144

7.10.3 Addizione di dati orari (TADD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-146

7.10.4 Sottrazione di dati orari (TSUB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-148

7.10.5 Modificare lunit "Ore" in "Secondi" (HTOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-150

7.10.6 Modificare lunit "Secondi" in "Ore" (STOH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-152

7.10.7 Lettura di ora e data (TRD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-154

7.10.8 Impostare lorologio interno del PLC (TWR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-155

7.10.9 Contaore di servizio (HOUR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-156

7.11 Istruzioni in codice di Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-158

7.11.1 Conversione da integrale in codice di Gray (GRY) . . . . . . . . . . . . . . . 7-158

7.11.2 Conversione da codice di Gray in integrale (GBIN) . . . . . . . . . . . . . . . 7-159

7.12 Scambio di dati con moduli analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-160

7.12.1 Leggere i valori analogici d'ingresso (RD3A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-160

7.12.2 Scrivere un valore analogico d'uscita (WR3A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-161

7.13 Istruzioni da memoria esterna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-162

7.13.1 Eseguire unistruzione da ROM esterna (EXTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-162

7.14 Istruzioni diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-183

7.14.1 Leggere il commento di operandi (COMRD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-183

7.14.2 Generare un numero random (RND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-186

Programmazione famiglia FX XIII

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7.14.3 Generatore di clock con impostazione del rapporto impulsi (DUTY) . . 7-187

7.14.4 Verificare i dati (CRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-188

7.14.5 Trasferire il valore reale di un contatore ad alta velocit (DHCMOV) . . 7-191

7.15 Istruzioni per blocchi di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-195

7.15.1 Addizionare i dati in due blocchi di dati (BK+). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-196

7.15.2 Sottrarre i dati in due blocchi dati (BK-) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-199

7.15.3 Confrontare i dati in blocchi di dati (BKCMP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-202

7.16 Istruzioni di elaborazione per stringhe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-207

7.16.1 Trasformare dati binari in stringhe di caratteri (STR) . . . . . . . . . . . . . . 7-208

7.16.2 Trasformare stringhe di caratteri in dati binari (VAL). . . . . . . . . . . . . . . 7-213

7.16.3 Raggruppare stringhe di caratteri ($+) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-218

7.16.4 Determinare la lunghezza di stringhe di caratteri (LEN). . . . . . . . . . . . 7-220

7.16.5 Estrazione da destra dei dati della stringa (RIGHT) . . . . . . . . . . . . . . . 7-222

7.16.6 Estrazione da sinistra dei dati di stringhe di caratteri (LEFT) . . . . . . . . 7-225

7.16.7 Selezionare caratteri da stringa di caratteri (MIDR) . . . . . . . . . . . . . . . 7-228

7.16.8 Sostituire stringa di caratteri (MIDW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-231

7.16.9 Cercare stringa di caratteri (INSTR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-234

7.16.10Trasferire stringa di caratteri ($MOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-236

7.17 Istruzioni di elaborazione per elenchi dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-238

7.17.1 Cancellare dati da un elenco (FDEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-238

7.17.2 Inserire dati in un elenco (FINS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-240

7.17.3 Leggere gli ultimi dati inseriti in un elenco (POP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-242

7.17.4 Spostare a destra una parola di dati a 16 bit (SFR) . . . . . . . . . . . . . . . 7-245

7.17.5 Spostare a sinistra una parola di dati a 16 bit (SFL). . . . . . . . . . . . . . . 7-247

7.18 Istruzioni di confronto (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-249

7.18.1 Caricare confronti (LD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-250

7.18.2 Confronti a link AND (AND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-251

7.18.3 Confronti a link OR (OR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-253

7.19 Istruzioni di controllo dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-255

7.19.1 Delimitare area di output di valori (LIMIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-256

7.19.2 Definire loffset di ingresso (BAND). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-260

7.19.3 Definire loffset di uscita (ZONE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-263

7.19.4 Scalare valori (SCL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-266

7.19.5 Trasformare un codice ASCII in valore binario (DABIN) . . . . . . . . . . . . 7-270

7.19.6 Trasformare un valore binario in codice ASCII (BINDA) . . . . . . . . . . . . 7-273

7.19.7 Scalare valori (SCL2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-276

XIV MITSUBISHI ELECTRIC

Contenuto

7.20 Comunicare con convertitore di frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-280

7.20.1 Verificare lo stato di un convertitore di frequenza (IVCK) . . . . . . . . . . . 7-282

7.20.2 Comandare un convertitore di frequenza (IVDR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-283

7.20.3 Leggere i parametri del convertitore di frequenza (IVRD) . . . . . . . . . . 7-284

7.20.4 Scrivere parametri nel convertitore di frequenza (IVWR) . . . . . . . . . . . 7-284

7.20.5 Scrivere parametri a blocchi nel convertitore di frequenza (IVBWR) . . 7-285

7.21 Scambio di dati con moduli speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-286

7.21.1 Leggere da memoria buffer di moduli speciali (RBFM). . . . . . . . . . . . . 7-286

7.21.2 Scrivere in memoria buffer di moduli speciali (WBFM) . . . . . . . . . . . . 7-288

7.21.3 Note per l'utilizzo dellistruzione RBFM e WBFM . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-289

7.21.4 Esempio di programma per listruzione RBFM e WBFM . . . . . . . . . . . 7-291

7.22 Istruzione per contatori ad alta velocit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-292

7.23 Istruzioni per registri file estesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-296

7.23.1 Leggere dati da registri file estesi (LOADR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-296

7.23.2 Scrivere dati in registri file estesi (SAVER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-298

7.23.3 Inizializzare registri estesi e registri file estesi (INITR) . . . . . . . . . . . . . 7-303

7.23.4 Salvare valori di operandi in registri/registri file estesi (LOGR) . . . . . . 7-306

7.23.5 Trasferire dati da registri estesi in registri file estesi (RWER). . . . . . . . 7-310

7.23.6 Inizializzare registri file estesi (INITER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-313

8 Funzioni speciali

8.1 Ricezione dati in modalit STOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-2

8.2 Funzionamento con tempo di ciclo programma costante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.3 Funzione password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-4

8.4 Funzione pulse catch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.5 Determinazione dellampiezza dimpulso e della durata del periodo . . . . . . . . . . 8-7

8.6 Impostazione filtri dingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-12

8.6.1 Serie FX1S, FX1N- e FX3G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.6.2 Serie FX2N, FX2NC, FX3U e FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.7 Potenziometri integrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-13

8.8 Funzione di clock in tempo reale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-14

8.9 Registri file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15

8.10 Cambio RUN/STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16

Programmazione famiglia FX XV

Contenuto

8.11 Unit base FX2N con alimentazione a 24V DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.12 Modulo di visualizzazione FX1N-5DM per FX1S e FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

8.12.1 Funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17

8.12.2 Operandi per la gestione del modulo di visualizzazione. . . . . . . . . . . . . 8-18

8.12.3 Definizione degli operandi visualizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

8.12.4 Protezione da "accessi" non autorizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.12.5 Modifica dello stato o dei valori di operandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.12.6 Spegnimento automatico dellilluminazione del display . . . . . . . . . . . . . 8-21

8.12.7 Consenso e blocco della visualizzazione di errori . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21

9 Indicatori speciali, registri speciali

9.1 Indicatori speciali (M8000M8511) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1

9.1.1 Stato PLC (M8000M8009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2

9.1.2 Cadenze e clock in tempo reale (M8011M8019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3

9.1.3 Flag (M8020M8029) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-4

9.1.4 Modalit PLC (M8030M8039) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-5

9.1.5 Stato STL (M8040M8049). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6

9.1.6 Programma di interrupt (M8050M8059) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7

9.1.7 Indicatori speciali per messaggi derrore (M8060M8069). . . . . . . . . . . . 9-8

9.1.8 Funzione pulse catch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9

9.1.9 Funzioni di link e funzioni speciali (M8070M8199) . . . . . . . . . . . . . . . 9-10

9.1.10 Contatori crescenti/decrescenti (M8200M8254) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15

9.1.11 Moduli adattatori analogici e adattatori despansione (M8260 M8299) 9-18

9.1.12 Flag (M8300 M8311) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-18

9.1.13 Indicatori speciali per diagnostica errori (M8312M8329) . . . . . . . . . . . 9-19

9.1.14 Indicatori speciali per output dimpulsi e posizionamento (M8330M8379) . 9-20

9.1.15 Indicatori speciali di comunicazione (solo con FX3G) (M8370 M8379) . . 9-22

9.1.16 Indicatori speciali per contatori ad alta velocit (M8380M8392). . . . . . 9-22

9.1.17 Indicatori speciali per programmi di interruzione e contatori ad altavelocit (M8393 M8397). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-23

9.1.18 Indicatore speciale per contatore ad anello (M8398) . . . . . . . . . . . . . . . 9-23

9.1.19 Indicatori speciali per la comunicazione (M8400M8459) . . . . . . . . . . . 9-24

9.1.20 Indicatori speciali per il posizionamento (M8460 M8511) . . . . . . . . . . 9-25

9.2 Registri speciali (D8000D8511). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-26

9.2.1 Stato del PLC (D8000D8009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-26

9.2.2 Determinazione tempo di ciclo e data/ora (D8010D8019). . . . . . . . . . 9-27

9.2.3 Flag (D8020D8029). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-28

9.2.4 Modalit PLC (D8030D8039) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-28

XVI MITSUBISHI ELECTRIC

Contenuto

9.2.5 Stato STL (D8040D8059) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-29

9.2.6 Registri per funzioni link e funzioni speciali (D8070D8100) . . . . . . . . 9-30

9.2.7 Registri diversi (D8101D8119) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31

9.2.8 Registri per comunicazione (D8120D8129) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32

9.2.9 Registri di esecuzione per istruzioni HSZ, PLSY e di posizionamento(D8130D8149). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-33

9.2.10 Registri speciali per la comunicazione con inverter . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34

9.2.11 Funzioni diverse (D8158D8169) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-35

9.2.12 Registri speciali per una rete n:n (D8173D8180, D8201D8218) . . . . 9-36

9.2.13 Registri indice (D8182D8195) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-37

9.2.14 Registri speciali per moduli adattatori e adattatori despansione analogici(D8260 D8299). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-38

9.2.15 Registri speciali per modulo (D8300D8309) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-39

9.2.16 Registri speciali per listruzione RND (D8310 e D8311). . . . . . . . . . . . . 9-39

9.2.17 Registri speciali per diagnosi errori (D8312D8328) . . . . . . . . . . . . . . . 9-40

9.2.18 Registri speciali per output dimpulsi e posizionamento . . . . . . . . . . . . . 9-40

9.2.19 Registri speciali per comunicazione (solo con FX3G) (D8370 D8392) 9-42

9.2.20 Registri speciali per programmi di interrupt (D8393) . . . . . . . . . . . . . . . 9-43

9.2.21 Contatore ad anello (D8398 e D8399) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43

9.2.22 Registri speciali per comunicazione (D8400D8439). . . . . . . . . . . . . . . 9-43

9.2.23 Individuazione di errori in moduli speciali (D8440 D8459) . . . . . . . . . 9-45

9.2.24 Registri speciali per posizionamento (D8460 D8511) . . . . . . . . . . . . . 9-45

10 Errori di programma

10.1 Individuazione di errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1

10.1.1 Indicatori speciali (M8060M8069) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1

10.1.2 Registri speciali (D8060D8069, D8449) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.2 Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3

10.2.1 Codici di errore (38013820) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3

10.2.2 Codici di errore (61016409) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-3

10.2.3 Codici di errore (65016511) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-5

10.2.4 Codici di errore (66016609) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-6

10.2.5 Codici di errore (66106632) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-7

10.2.6 Codici di errore (67016710) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-8

10.2.7 Codici di errore (67306773) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-9

10.2.8 Codici di errore in caso di errori nei moduli speciali . . . . . . . . . . . . . . . 10-11

Programmazione famiglia FX XVII

Contenuto

A Specifiche tecniche

A.1 Panoramica dei comandi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1

A.2 Dati generali di sistema MELSEC FX1S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4

A.3 Operandi MELSEC FX1S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4

A.4 Dati generali di sistema MELSEC FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-6

A.5 Operandi MELSEC FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-6

A.6 Istruzioni applicative MELSEC FX1S/FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-8

A.7 Dati generali di sistema MELSEC FX2N/FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10

A.8 Operandi MELSEC FX2N/FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-10

A.9 Istruzioni applicative MELSEC FX2N/FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-12

A.10 Dati generali di sistema MELSEC FX3G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-14

A.11 Operandi MELSEC FX3G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-14

A.12 Istruzioni applicative MELSEC FX3G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-16

A.13 Dati generali di sistema MELSEC FX3U/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-18

A.14 Operandi MELSEC FX3U/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-18

A.15 Istruzioni applicative MELSEC FX3U/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-20

B Tempi di esecuzione delle istruzioni

B.1 Tempi di esecuzione della serie FX1S/FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1

B.1.1 Comandi di base e istruzioni di stato dei passi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1

B.1.2 Istruzioni di diramazione programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-3

B.1.3 Istruzioni di confronto e trasferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-3

B.1.4 Istruzioni aritmetiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-4

B.1.5 Istruzioni di rotazione e shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-4

B.1.6 Operazioni con dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-5

B.1.7 Istruzioni ad alta velocit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-5

B.1.8 Istruzioni riferite all'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-6

B.1.9 Istruzioni speciali FNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-6

B.1.10 Istruzioni di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-7

B.1.11 Istruzioni per il clock in tempo reale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-7

B.1.12 Scambio di dati con moduli d'ingresso analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7

B.1.13 Istruzioni di confronto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-8

XVIII MITSUBISHI ELECTRIC

Contenuto

B.2 Tempi di esecuzione della serie FX2N/FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-9

B.2.1 Comandi di base e istruzioni di stato dei passi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-9

B.2.2 Istruzioni di diramazione programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11

B.2.3 Istruzioni di confronto e trasferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11

B.2.4 Istruzioni aritmetiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-12

B.2.5 Istruzioni di rotazione e shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-13

B.2.6 Operazioni con dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-14

B.2.7 Istruzioni ad alta velocit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-14

B.2.8 Istruzioni riferite all'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-15

B.2.9 Istruzioni speciali FNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-16

B.3 Tempi di esecuzione della serie FX3G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-19

B.3.1 Comandi base ed istruzioni di stato dei passi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-19







B.3.8 Istruzioni riferite allapplicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-25

B.3.9 Istruzioni speciali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-26

B.4 Tempi di esecuzione della serie FX3U-/FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-31

B.4.1 Comandi di base e istruzioni di stato dei passi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-31







B.4.8 Istruzioni riferite all'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-37

B.4.9 Istruzioni speciali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-38

Programmazione famiglia FX XIX

Contenuto

B.5 Tempi di elaborazione in caso di esecuzione impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-44

B.5.1 Tempi di elaborazione delle istruzioni con esecuzione impulsiva (FX3G) . . . B-44

B.5.2 Tempi di elaborazione con esecuzione impulsiva (FX3U/FX3UC) . . . . . . B-44

B.6 Dipendenza da operandi e assegnazione indicizzata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-45

B.6.1 Tempi di esecuzione dei comandi base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-45

B.6.2 Tempi di esecuzione delle istruzioni applicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-45

B.7 Tempi di esecuzione per puntatori (P, I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-49

B.7.1 Unit base della serie FX3G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-49

B.7.2 Unit base della serie FX3U e FX3UC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-49

C Codice ASCII

1 Introduzione

1.1 Generalit

Campo di applicazione

Il presente manuale descrive i principi elementari da seguire in sede di programmazione deicontrollori programmabili della serie MELSEC FX1S-, FX1N-, FX2N-, FX2NC-, FX3G-, FX3U-e FX3UC.

Per ulteriori informazioni riguardo le operazioni di installazione, messa in funzione, manuten-zione e rimozione di guasti si prega di voler fare riferimento ai manuali hardware dei singolimoduli.

NOTA Indicazioni generali si riferiscono, se non riportato diversamente, sempre a tutti i moduli del-la famiglia FX. Il termine "Famiglia FX" utilizzato nel corso del manuale si riferisce a questesette tipologie di controllori:

FX1S

FX1N

FX2N

FX2NC

FX3G

FX3U

FX3UC

Indicazioni o particolarit riguardanti uno specifico tipo di controllore sono appositamentecontrassegnate.

Programmazione famiglia FX 1 1

Istruzioni speciali Generalit

1.2 Unit di programmazione e unit di comando utiliz-zabili

La seguente tabella riassume le unit di programmazione e comando utilizzabili direttamenteper lo svolgimento di istruzioni da parte di moduli della famiglia FX:

inoltre possibile impiegare i dispositivi di comando della serie F-GOT, A-GOT e MAC E.

La programmazione della famiglia MELSEC FX particolarmente comoda ed efficace utiliz-zando un personal computer sul quale si provveduto ad installare precedentemente il soft-ware di programmazione GX Developer FX, GX Developer o GX IEC Developer.

1 2 MITSUBISHI ELECTRIC

Unit di programmazione e unit di comando utilizzabili Introduzione

Descrizione Modello Nuova versione, interamente compatibile

Unit di programmazione manuale

FX-10P-E FX2N da V 3.00 in poiFX1N/FX1S da V 4.00 in poi

FX-20P-MFXA-E FX2N da V 3.00 in poiFX1N/FX1S da V 5.00 in poi

FX-30P

Unit di comando

FX-10DU-E V 4.00

FX-20DU-E Supporta solo gli operandi della serie FX

FX-30DU-E V 3.00

FX-40DU-E(S) Supporta solo gli operandi della serie FX

FX-40DU-TK-ES V 3.00

FX-50DU-TK(S)-E V 2.10

2 Principi di programmazione

2.1 Elaborazione programmi nel PLC

Principio di funzionamento

Gli ingressi di un controllo a programma memorizzato (PLC) individuano segnali analogicie binari, elaborati in seguito allinterno del programma PLC. I risultati delle connessioni del pro-gramma sono memorizzati internamente o gestiscono le uscite del PLC.

Procedimento

Un PLC opera secondo un dato programma, che di norma viene generato esternamente alcontrollore, nel quale poi trasferito, salvandolo nella memoria di programma.

Il programma consiste di una serie di singole istruzioni, che definiscono la funzione delcomando.

Il PLC elabora le istruzioni di comando una dopo laltra (in sequenza) nellordine program-mato.

Lintera esecuzione del programma si ripete costantemente, dando cos luogo a una esecu-zione ciclica del programma.

Un PLC ha bisogno di tempo per eseguire le singole istruzioni (vedi appendice B). Il totale deitempi di svolgimento delle istruzioni corrisponde allintervallo di tempo necessario per le pro-cedure interne al sistema, vale a dire la durata di un programma PLC.Questo il tempo neces-sario per lintera esecuzione del programma. Il tempo di ciclo del programma dipende dal tipodi PLC oltre che dal numero e dal tipo di istruzioni di comando.


Istruzioni speciali Elaborazione programmi nel PLC

2.1.1 Procedimento per l'immagine di processo

Nellelaborare il programma nel PLC non si ha accesso diretto a ingressi ed uscite, ma alla loroimmagine di processo:

Immagine di processo degli ingressi

Allavvio di un ciclo di programma vengono interrogati e temporaneamente salvati gli stati deisegnali: si crea cos una cosiddetta immagine di processo degli ingressi.

Esecuzione del programma

Durante la successiva esecuzione del programma, il PLC accede agli stati dingresso salvatinellimmagine di processo. Eventuali modifiche di segnale agli ingressi sono quindi ricono-sciute solo nel ciclo di programma successivo.

Immagine di processo delle uscite

I risultati dei legami (linkage) che riguardano le uscite sono temporaneamente collocati in unamemoria uscite intermedia (immagine di processo delle uscite).

Solo alla conclusione dellesecuzione del programma i risultati intermedi sono trasferiti alleuscite. Limmagine di processo delle uscite resta conservata nella memoria uscite intermediafino alla successiva sovrascrittura.Una volta assegnati i valori alle uscite, il ciclo di programmaviene ripetuto.


Elaborazione programmi nel PLC Istruzioni speciali

....

....

....

Fig. 2-1: Svolgimento di un programma secondo la procedura di immagine di processo

C000007C

Avvio

Cancellazionememoria di uscita

Morsetti d'ingresso

Immagine di processodegli ingressi

Programma PLC

Immagine di processodelle uscite

Morsetti d'uscita Immagine di processo delle uscite

1. Istruzione di comando2. Istruzione di comando3. Istruzione di comando

n. Istruzione di comando

X0 X1 X2

Y0 Y1 Y2

Interrogazione ingressie memorizzzazione provvisoriastati di segnale nell'immagine di

processo ingressi

2.1.2 Elaborazione segnali nel PLC a differenza del controllo a logica cablata

Nel caso di un controllore con controllo a logica cablata, il programma predeterminato daltipo di elementi funzionali e dalla loro connessione (cablaggio). Tutte le fasi di controllo sonoeseguite contemporaneamente (in parallelo). Ogni modifica degli stati dei segnali in ingressoprovoca una modifica immediata degli stati dei segnali in uscita.

NOTA Nel caso di un PLC, una modifica degli stati dei segnali dingresso durante lesecuzione delprogramma pu venire considerata solo al ciclo di programma successivo. Questo inconve-niente ampiamente compensato poi dai rapidi tempi di ciclo.


Istruzioni speciali Elaborazione programmi nel PLC

2.2 Istruzioni di comando

Il programma consiste di una serie di legami, che definiscono la funzione del comando. Perprogrammare quindi indispensabile distribuire i singoli compiti di comando in singole istru-zioni di comando.Un'istruzione di comando lunit pi piccola di un programma applicativo.

2.2.1 Struttura di un'istruzione di comando

Unistruzione di comando composta da un codice di livello, unistruzione (comando) ed unoperando.

Le istruzioni sono elaborate seguendo un ordine ben preciso indicato in modo inequivoca-bile dal codice di livello assegnato.

Listruzione (comando) descrive la funzione da svolgere, vale a dire il tipo di collegamento.

Loperando indica invece con cosa si andr a svolgere il collegamento (istruzione).Un ope-rando pu per esempio essere rappresentato da un contatore di ingressi o di uscite o da uncontatore interno.

NOTA In presenza di determinate istruzioni di comando (comandi) lindicazione delloperando e/olindirizzo delloperando possono risultare superflui.


Istruzioni di comando Istruzioni speciali

Istruzioni di comando

Codice di li-vello

Istruzione(comando)

Operando

Siglaoperando

Indirizzooperando

"015" "AND" "Y" "003"

Tab. 2-1:Struttura di un'istruzione di comando

2.2.2 Operandi

Loperando consiste in

una sigla e

un indirizzo.

La sigla delloperando definisce il tipo di operando, per es. se si tratta di un ingresso o di unu-scita.

Lindicazione dellindirizzo delloperando consente

di differenziare tra un maggior numero di utilizzi della sessa sigla di operando o

di fissare dei valori numerici per es. per delle costanti.

La seguente tabelle riporta una panoramica generale di tutti gli operandi programmabili e dellerispettive sigle:


Istruzioni speciali Istruzioni di comando

Operando Sigle operandi Significato

Ingresso X Morsetto di ingresso PLC

Uscita Y Morsetto di uscita PLC

Flag M Rel ausiliario; memoria per risultati intermedi binari

Timer T Timer; memoria per la realizzazione di tempi

Contatore C Contatore; memoria per la realizzazione di contatori

Stato di passi S Passo fisso; programmazione di comandi di procedura

Costante decimale K Valore numerico decimale fisso

Costante esadecimale H Valore numerico esadecimale fisso

Registro di dati D Memoria dati (formato a 16 bit o a 32 bit)

Indice di registro V, Z Memoria dati per risultati intermedi, indicizzazione (formato a 16 bit)

Puntatore P Indirizzo di destinazione salto (marcatura per un salto di programma)

Puntatore di interrupt I Interruzione programma (salto al programma interrupt)

Nesting N Diramazione di programma

Tab. 2-2: Operandi e sigle di operandi

2.2.3 Tipi di rappresentazione di istruzioni di comando

Una programmazione PLC pu essere eseguita seguendo tre modi di rappresentazione diffe-renti:

Elenco di istruzioni (ELI)

Schema di funzionamento (SCF)

Schema a contatto (SCC)

NOTA A seconda del sistema di programmazione impiegato non possibile utilizzare contempora-neamente tutte e tre i modi di rappresentazione.

Una programmazione con i modi di rappresentazione definiti in IEC 1131.1 altrespossibile.

Elenco di istruzioni

Nellelenco di istruzioni il programma visualizzato sotto forma di lista come sequenza diistruzioni di comando.

Schema di funzionamento

Lo schema di funzionamento fa apparire il programma come una sequenza di reti in cui le istru-zioni di comando sono visualizzate allinterno della rete sotto forma di blocchi funzione.



Codice di livello Istruzione Sigla operando Indirizzo operando

000 LD X 000

001 ORI X 001

002 OUT Y 000

003 END

Tab. 2-3: Esempio di un elenco di istruzioni

OR Y0X0X1

Fig. 2-2:Esempio di uno schema difunzionamento

C000381C

Schema a contatto

Lo schema a contatto somiglia molto ad uno schema circuitale dettagliato.Contrariamente allacomune visualizzazione dei percorsi di corrente con orientamento verticale, nello schema dicontatti i percorsi di corrente sono invece visualizzati in orizzontale e disposti luno sotto laltro.

In linea generale si ricorre ai seguenti quattro simboli base.


Istruzioni speciali Istruzioni di comando

X0Y0

END

X1

Fig. 2-3:Esempio di uno schema a contatto

C000004C

Simbolo Significato

Simbolo per un ingresso di segnale coninterrogazione su stato di segnale "1"

Simbolo per un ingresso di segnale coninterrogazione su stato di segnale "0"

Simbolo per un'uscita di segnale.In caso di comando con segnale "1" al-l'operando indicato assegnato unsegnale "1"

Simbolo per funzioni speciali

Tab. 2-4:Simboli di uno schema di contatto

2.2.4 Elenco assegnazione e collegamento elettrico del PLC

Accanto alla descrizione del programma PLC, nella pratica rivestono considerevole impor-tanza lelenco di assegnazione ed il collegamento elettrico del PLC.

Elenco di assegnazione

Lelenco di assegnazione indica

ingressi e uscite assieme a dispositivi rispettivamente collegati.

funzioni previste per il PLC (contatori, flag, ecc.) applicate in seguito nel processo dicomando.

Collegamento elettrico del PLC

Il collegamento elettrico del PLC definisce il collegamento tra PLC e dispositivi di immissionee output collegati.



Denominazione Sigla di schema circuitale Sigla operando Indirizzo operando

Contatto di chiusura "ON" S1 X 000

Contatto di apertura "OFF" S2 X 001

Segnalazione H1 Y 000

Segnalazione H2 Y 001

Timer (100 ms) T 003

Tab. 2-5: Esempio di elenco di assegnazione

X0 X1

S1 S2

Y0 Y1

H1 H2

COM

Fig. 2-4:Esempio di collegamento elettrico del PLC

C000005C

Uscite disegnale

Ingressi disegnale 24 V DC

3 Operandi

3.1 Panoramica degli operandi

Questo capitolo descrive tutti gli operandi disponibili e rispettivi campi di applicazione allin-terno di un programma PLC. L operando indica con cosa si andr a svolgere unoperazione(istruzione).

Un operando consiste in

una sigla e

un indirizzo.

Una panoramica dettagliata di tutti gli operandi e indirizzi di operandi per ciascun tipo di con-trollore riportata nellappendice al presente manuale.


Istruzioni speciali Panoramica degli operandi

OperandiMELSEC

Numero max. di operandi

FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3G FX3U FX3UC

Ingressi XMassimo 16,

in base al tipodi comando Totale fino

a 128 Totale fino a 256Totale fino

a 128 Totale fino a 256

Uscite YMassimo 14,in base al tipodi comando

Indicatore M 384 384 3072 8192 8192

Timer T 64 256 256 320 512

Contatore C 53 256 256 235 235

Contatoread altavelocit

(uso contempo-

raneo)

C 21 21 21 21 21

Stato dipasso S 128 1000 1000 4096 4096

Costantedecimale K 16/32 bit 16/32 bit 16/32 bit 16/32 bit 16/32bit

Costanteesadeci-

maleH 16/32 bit 16/32 bit 16/32 bit 16/32 bit 16/32bit

Costantea virgolamobile

E 32 bit 32 bit

Stringa dicaratteri " " max. 32 caratteri

Registrodati D 256 8000 8000 8000 8000

Registrofile D

7000(parziale) 7000 (parziale)

7000(parziale) 7000 (parziale)

Registroindice V, Z 16 16 16 16 16

Puntatore P 64 128 128 2048 4096

Puntatoredi interrupt I 6 6

6 ingressi3 timer

6 ingressi3 timer

6 ingressi3 timer

3 contatori

Nesting N 8 8 8 8 8

Tab. 3-1: Operandi e sigle di operandi

3.2 Ingressi e uscite

Ingressi e uscite sono rappresentati allinterno di un programma PLC per mezzo di operandi.Limmissione di un indirizzo di operandi addizionale consente l'intervento diretto di singoliingressi e uscite in sede di programmazione.

3.2.1 Allocazione indirizzi di ingressi e uscite

Ingressi e uscite sono espressi in numeri ottali, ci significa che dopo 8 cifre si verifica un saltodi posizi one (0,1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,10,11,...,16,17). Le cifre 8 e 9 non esistono allinterno di unsistema numerico ottale.

La somma di ingressi e uscite (hardware) corrisponde a 128. Il software consente di indirizzare 128 ingressi e 128uscite.

La somma di ingressi e uscite (hardware) corrisponde a 256. Il software consente di indirizzare 256 ingressi e 256uscite.


Ingressi e uscite Istruzioni speciali

Controllore Tipo di operando Sigla operando,indirizzo operando Numero di indirizzi

FX1SIngressi da X0 a X17 6 16

Uscite da Y0 a Y15 4 14

FX1NIngressi da X0 a X157 max. 128

Uscite da Y0 a Y157 max. 128

FX2N

FX2NC

Ingressi da X0 a X317 max. 256


FX3GIngressi X0 a X177 max. 128

Uscite X0 a X177 max. 128

FX3U

FX3UC

Ingressi da X0 a X367 max. 256


Tab. 3-2: Numero max. di ingressi e uscite indirizzabili

Elaborazione di segnali di ingresso con tempi di segnale brevi.

Allo scopo di rilevare i segnali di ingresso in maniera corretta, questi devono essere pi lunghidel tempo di ciclo del programma.

Con un tempo di ciclo del programma per es. di 10 ms ed un ritardo di inserzione di 10 ms, lostato degli ingressi dovr modificarsi solo ogni 20 ms.

In questo esempio i segnali di ingresso, con frequenza di commutazione maggiore di 25 Hz(20 ms ON e 20 ms OFF), non sono elaborati direttamente. Lelaborazione di programma diquesti segnali comunque possibile per mezzo di istruzioni di applicazione.

e : Questo stato di ingresso non riconosciuto;: Questo stato di ingresso riconosciuto casualmente;: Questo stato di ingresso riconosciuto sempre correttamente.


Istruzioni speciali Ingressi e uscite

t

t

Fig. 3-1: Elaborazione dei segnali di ingresso con tempi d'impulso brevi

C000039C

ON

OFF

Elaborazione ingressiElaborazione uscite Durata ciclo di

programma

Elaborazioneprogramma

3.2.2 Programmazione di ingressi e uscite

Gli stati di segnale di ingressi e uscite sono interrogati allinterno del programma con istruzionidiverse.

Le uscite informano in tal caso sui risultati delle connessioni.Nel programma inoltre possibilefissare direttamente gli stati di segnali delle uscite (funzioni di settaggio o resettagio).

Esempio Impiego di ingressi e uscite

Luscita Y10 presenta lo stato di segnale "1" non appena viene soddisfatta la seguente condi-zione:

lingresso X0 indica lo stato di segnale "1",

e

lingresso X1 indica lo stato di segnale "0".

NOTA Rel o transistor delluscita Y10 sono inseriti in seguito a svolgimento del ciclo PLC.


Ingressi e uscite Istruzioni speciali

X0 X1Y10

Fig. 3-2:Esempio di programmazione per l'impiego diingressi e uscite

C000122C

3.3 Indicatori

Per memorizzare in un programma i risultati di connessioni binarie (stato di segnale "0" o "1"),si ricorre a memorie intermedie (operandi, indicatori). Questi indicatori rispondono nel lorouso alle funzioni di un rel ausiliario integrato in un comando a rel.

La famiglia FX possiede oltre agli indicatori "normali" anche cosiddetti indicatori latch o indica-tori speciali.

I flag di aggancio (latch) conservano le loro informazioni anche nel caso di caduta di cor-rente. Le informazioni sono temporaneamente salvate allinterno di una memoria protettacontro da caduta di tensione.

Indicatori o flag speciali offrono invece numerose funzioni speciali (vedi paragrafo 10.1).

3.3.1 Allocazione indirizzi di indicatori

Gli indirizzi di indicatori e indicatori latch sono allocati su base decimale.

Gli indicatori da M2800 a M3071 sono utilizzabili in combinazione con istruzioni che emettono impulsi (LDP, LDFecc.) sotto forma di flag con fronte di comando.

Se installata la batteria opzionale, nei parametri del PLC possibile attribuire a questi indicatori la funzione di in-dicatori latch. Questi sono allora bufferati dalla batteria.

A questi indicatori possibile attribuire, nei parametri del PLC, anche la funzione di indicatori non bufferizzati.

A questi indicatori possibile attribuire, nei parametri del PLC, anche la funzione di indicatori non bufferati.


Istruzioni speciali Indicatori

Controllore OperandoContenuto

memoria salvatoin EEPROM

Sigla operandoIndirizzo operando

Numero di indirizzi

FX1S

Indicatore M0 M383 384

Indicatore latch M384 M511 128

Indicatore speciale M8000 M8255 256

FX1N




FX2N

FX2NC


Indicatore latch M500 M3071 2572 (parziale)


FX3G


M1536 M7679 6144



FX3U

FX3UC


Indicatore latch

M500 M1023 524

M1024 M7679 6656


Tab. 3-3: Indicatori e rispettivi indirizzi di operandi

3.3.2 Programmazione di indicatori

Indicatori sono programmati seguendo la stessa procedura applicata per uscite. Questi indi-catori non sono comunque collegabili ad apparecchi al di fuori del PLC, dato che indicatori fun-gono soltanto da posizioni di memoria allinterno della memoria di lavoro del PLC.

Esempio Impiego di indicatori

Quando lingresso X1 indica lo stato di segnale "1", l'indicatore M0 passa allo stato di segnale"1". L'indicatore M0 abilita quindi le uscite Y2 e Y3 passando allo stato di segnale "1". Quandolingresso X0 indica lo stato di segnale "1", luscita Y2 passa allo stato di segnale "1" indipen-dentemente da M0.


Indicatori Istruzioni speciali

X0

M0

END

X1

M0Y2

Y3M0

Fig. 3-3:Esempio per l'impiego di indicatori

C000024C

3.4 Timer

Per alcuni processi di comando come per es. la commutazione temporizzata di un motore diventilazione sono necessari degli elementi a tempo.Nella tecnologia a rel si fa in tal caso usodi rel a tempo con ritardo di inserimento o disinserimento.La tecnica PLC si serve di elementidi tempo o timer interni il cui comportamento definito dal programma.

Per compiere le funzioni di start e reset, i timer sono programmati come uscite. Il contatto dicommutazione di un timer pu essere interrogato quante volte si vuole allinterno del pro-gramma.

3.4.1 Allocazione indirizzi di timer

Gli indirizzi di timer sono allocati su base decimale.


Istruzioni speciali Timer

Controllore Sigla operando Numero diindirizzi Passi di tempoDominio di

tempoFlag speciale

M8028

FX1S

T0 T62 63 100 ms0,1 3276,7 s

OFF

T0 T31 32 100 ms ON

T32 T62 31 10 ms 0,01 327,67 s ON

T63 1 1 ms 0,001 32,767 s

FX1N

T0 T199 200 100 ms 0,1 3276,7 s

T200 T245 46 10 ms 0,01 327,67 s

T246 T249 4 1 ms 0,001 32,767 s

T250 T255(retentivo) 6 100 ms 0,1 3276,7 s

FX2N

FX2NC

T0 T199 200 100 ms 0,1 3276,7 s

T200 T245 46 10 ms 0,01 327,67 s

T246 T249 4 1 ms 0,001 32,767 s

T250 255(retentivo) 6 100 ms 0,1 3276,7 s

FX3G

T0 T199 200 100 ms 0,1 3276,7 s

T200 T245 46 10 ms 0,01 327,67 s

T256 T319 64 1 ms 0,001 32,767 s

T250 255(retentivo) 6 100 ms 0,1 3276,7 s

T246 249(retentivo) 4 1 ms 0,001 32,767 s

FX3U

FX3UC

T0 T199 200 100 ms 0,1 3276,7 s

T200 T245 46 10 ms 0,01 327,67 s

T246 T249(retentivo) 3 1 ms 0,001 32,767 s

T250 T255(retentivo) 6 100 ms 0,1 3276,7 s

T256 T511 256 1 ms 0,001 32,767 s

Tab. 3-4: Dominio di tempo impostabile per timer e rispettivi indirizzi di operandi

NOTA Utilizzando per controllori della serie FX1S da versione V1.00 a V1.30 il timer T63 (passo ditempo 1 ms) nellambito del programma, il programma dovr essere ampliato della seguen-te istruzione.Sar sufficiente inserire listruzione solo una volta prima di accedere a T63.Percontrollori da versione 1.40 in poi questa istruzione non sar invece pi necessaria.

Il numero del registro fissato dallutente. Listruzione occupa due registri consecutivi.


Timer Istruzioni speciali

DFNC89 K589090 H00004000 H00FFB9C Dn

M8002

Fig. 3-4: Estensione di programmazione utilizzando T63 con unit FX1S nella versioneda V1.00 a V1.30

C000409C

3.4.2 Programmazione di timer

Il set point di tempo selezionato fissato da una costante decimale K addizionale che indica ilnumero dei passi di tempo.

Esempio Per timer da 100 ms in cui la costante decimale definita come K = 5, questo corrisponde adun valore di tempo di 5 x 100 ms = 500 ms.

I timer operano come ritardo allabilitazione. Un timer attivato con un comando con segnale"1".Trascorso il set point di tempo impostato, il timer passa allo stato di segnale "1".Un timer sidisinserisce nuovamente non appena non si pi in presenza di alcun segnale "1" presso ilrispettivo ingresso.

NOTA anche possibile procedere a definire il set point di tempo in modo indiretto, tramite il valorenumerico decimale memorizzato in un registro dati.

Esempio Il seguente esempio di schema di contatto mostra limpiego dei timer e la fissazione indirettadel set point di tempo.

Il set point di tempo memorizzato nel registro di dati D10.

Esempio Il seguente esempio di schema di contatto mostra limpiego dei timer e la fissazione diretta delset point di tempo.

Quando lingresso X0 indica lo stato di segnale "1", il tempo impostato inizia a trascorrere.Unavolta trascorso il tempo programmato pari a t = 5 s, luscita Y0 passa allo stato di segnale "1". Iltimer T0 si disinserisce non appena lingresso X0 indica lo stato di segnale "0".



END

T0X0

T0

K50

Y0

Fig. 3-5:Indicazione del set point di tempo tramitecostante

C000027C

END

T0X0

T0

D10

Y0

Fig. 3-6:Esempio di programmazione per l'impiego ditimer

C000201C

3.4.3 Impostazione di un valore di tempo con potenziometri integrati deicontroller della serie FX1S-, FX1N- e FX3G

Due potenziometri rotanti consentono di variare manualmente il valore in due registri di datispeciali compresi tra 0 e 255. Il valore del potenziometro superiore VR1 pu essere letto dalregistro di dati speciale D8030, il potenziometro inferiore VR2 influenza il contenuto del regi-stro di dati D8031. Il contenuto del registro di dati quindi utilizzabile sia come valore di setpoint per timer, sia per counter (contatori) presenti nellambito del programma.

Nei controllori della serie FX2N e FX3G c la possibilit opzionale di definire in questo modo il

valore di set point, installando un adattatore dimpostazione di set point di tipo FX2N-8AV-BD

o FX3G-8AV-BD.

3.4.4 Precisione di timer

La procedura di svolgimento di un timer inizia non appena sono impostate le condizioni diingresso.

La precisione del timer corrisponde a: (T ) T (T + T0)

T: Set point di tempoT0: Tempo di ciclo del programma: Passo di tempo del timer (100 ms, 10 ms, 1 ms)

Se listruzione riguardante limpostazione del contatto di lavoro del timer riportata nel pro-gramma prima dellimpostazione del timer, il ritardo pu corrispondere al massimo a (+2 T0).

Se il valore di set point T = 0, il contatto di lavoro del timer inserito non appena nel ciclo diprogramma successivo si riscontra la rispettiva istruzione di impostazione.


Timer Istruzioni speciali

Potenziometro rot.

0 1 2 34 5 6 78 9 10 1112 13 14 15

0 1 2 34 5 6 710 11

IN

OUT

POWER

FX -24MR1N

RUNERROR

100-240VAC

X7 X11 X13 X15

X5X3X1S/S X6 X10 X12 X14X4X2X0NL

24MR-ES/ULY1

0Y6Y5Y3COM3 Y4 COM4 Y7

Y11COM2COM1COM024+

Y2Y1Y00V

MITSUBISHI

T5D8030

Y2T5

X1

Fig. 3-7: Esempio dimpostazione con potenziometro di un set point di tempo nel regi-stro dati D8030 di ununit base FX1N

C000200C

Controllore Numero dipotenziometriRispettivo registro

dati

FX1SFX1N 2

D8030 (VR1)D8031 (VR2)

FX2NFX2NC opzionale 8 vedi istruzioni diapplicazione VRSCFX3G

Tab. 3-5:Assegnazione dei potenziometri

3.4.5 Timer retentivi

Oltre ai timer gi descritti, i controllori della serie FX1N, FX2N e FX2NC dispongono anche di

timer retentivi, i quali conservano il valore di tempo effettivo gi raggiunto, dopo aver disatti-

vato labilitazione.

I valori di tempo effettivi sono depositati in una memoria, il cui contenuto si conserva anche incaso di caduta di tensione.



X0

T200 T250

Y0

1,23 s t1 t2

X1

Y1

X2

t1 + t2 = 34,5 s

X0T200

T200Y0

K123

X1T250

T250Y1

K345

X2T250RST

Fig. 3-8: Processo seguito da timer retentivi

Timer retentivoTimer non retentivo

3.5 Contatori

Per la programmazione di processi di calcolo, nei controllori della famiglia FX si dispone di unmaggior numero di contatori interni (operandi, contatori).

I contatori possono essere suddivisi nei seguenti gruppi:

Contatori a 16 bit, a conteggio incrementaleSono elaborati segnali di conteggio interni al programma. Il valore attuale del contatorenon depositato in caso di caduta di tensione nel PLC.

Contatori a 16 bit, a conteggio incrementaleSono elaborati segnali di conteggio interni al programma. Il valore attuale del contatore depositato in una memoria protetta contro cadute di tensione il cui contenuto si conservaanche in caso di caduta di tensione nel PLC.

Contatori a 32 bit, a conteggio incrementale/decrementaleSono elaborati segnali di conteggio interni al programma. La direzione di conteggio puessere influenzata dallo stato di uno degli indicatori speciali. Il valore attuale del contatorenon depositato in caso di caduta di tensione nel PLC.

Contatori a 32 bit, a contegg

Famiglia MELSEC FX Controllori programmabili · I testi, le illustrazioni, i diagrammi e gli esempi...

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