Sistemi articolati

Insieme di corpi rigidi interconnessimediante vincoli (cerniera, pattino, carrello,contatto, puro rotolamento, etc.)

Utilizzati per: generare traiettorie di punti/leggi di moto trasformare tra loro movimenti differenti movimentare /manipolare oggetti amplificare/ridurre spostamenti e forze

Sistemi articolati: alcuni campi di applicazione

Macchine automatiche in genere telai tessili, linee di confezionamento chiusura stampi

Macchine per lavorazioni meccaniche Presse a manovellismo, presse a ginocchiera vagli

Robot e manipolatori Cartesiani, polari, cilindrici, etc.

Applicazioni varie: Sistemi di apertura/chiusura, azionamento valvole,

sospensioni veicoli, applicazioni mediche Macchine movimento terra e lavori stradali, gru

Sistemi articolati: una classificazione Catene cinematiche aperte :

Manipolatori, robot seriali

Catene cinematiche chiuse Manovellismo, glifo, quadrilatero, robot

paralleli

Manipolatore SCARA

XY

Z

Y

X

r

Studio nel piano x-y Il movimento lungo Z dato

dal solo motore N.3 Catena cinematica aperta G.d.l. e r : ad ogni

g.d.l. corrisponde unazionamento(motore+controllo)

Manipolatore SCARA

XY

Z

0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 40

0 . 5

1

1 . 5

2

2 . 5

[ s ]

[

r

a

d

/

s

]

0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 40

0 . 2

0 . 4

0 . 6

0 . 8

1

1 . 2

1 . 4

1 . 6

[ s ]

[

r

a

d

]

- 0 . 2 - 0 . 1 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4

0

0 . 1

0 . 2

0 . 3

0 . 4

[ m ]

[

m

]

- 0 . 2 - 0 . 1 0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4

0

0 . 1

0 . 2

0 . 3

0 . 4

[ m ]

[

m

]

L e g g e d e l m o t o : v e l o c i t a n g o l a r e

L e g g e d e l m o t o : a n g o l o ( , r )

T r a i e t t o r i a e n d - e f f e c t o r

P o s i z i o n e b r a c c i

movimentazione su un piano due moti indipendenti lungo le

direzioni X e Y x=x(t), y=y(t) => traiettoria, velocit,

accelerazione punto P

asse X

asse YP

Robot cartesiano (2D)

Robot cartesiano (3D)

Piano contenenteil sistemaarticolato (R-R)

Robot per movimentazione (Milacron)

Asse di rotazionedel piano

Braccio per macchina movimento terra

Moto R

Moto R-T

Accoppiamenti cilindrici(attuatori idraulici)

Braccio per macchina movimento terra

Movimentazioni in serie

Ditaarticolate

Polso

Mano robotica

c.i.r

QuadrilateroAo A B Bo

VP

VA

1

Gru portuale

P = Puntodi biella

Ponte mobileContrappesature per bilanciareil peso della travata

Movimentazione portello Meccanismo basato su quadrilatero articolato a bracci eguali e

paralleli per generare un moto traslatorio su traiettoria circolare Lazionamento avviene lungo una diagonale tramite un attuatore

lineare

Manovellismo ordinario centrato(compressore di gas a due stadi)

Moto rotatoriocontinuo

Moto rettilineoalternato

Manovellismo ordinario centrato contesta a croce

(compressore di gas per alte pressioni)

Per sostenerecarichi elevati siutilizza laconfigurazione adeccentrico

Pompa petrolifera

Moto rotatoriocontinuo

Moto rotatorio alternato

Profilo circolare

Moto rettilineoalternato

Sospensione motociclistica

Sospensione motociclistica

Sospensione motociclistica

Entrambe le estremit dellassieme molla-smorzatore vengono movimentate

Sospensione automobilistica

Piattaforma per elevatore

Braccio 1: moto rotatorio

Piattaforma: Moto traslatorio rettilineo

Braccio 2: moto roto-traslatorio

Robot per manipolazione (Asea)

Piattaforma di prova (a 6 g.d.l.)