Dipartimento diInformatica e Sistemistica

Alessandro DE CARLI

Anno Accademico 2006-07

MOVIMENTAZIONE CONTROLLATAMOTORI A PASSO

STATO 0 STATO 1 STATO 2

STATO 3 STATO 4 STATO 1

1

2

3

41 2 3 4

AVVOLGIMENTI

S

T

A

T

I

0

1

2

3

4

1

4 AVVOLGIMENTI OGNI PASSO 90°

PASSO INTERO

2

MOTORI A PASSO

FUNZIONAMENTO A PASSO INTERO

STATO 0

0

1

2

3

4

5

6

7

8

STATO 1 STATO 2 STATO 3 STATO 4

STATO 5 STATO 6 STATO 7 STATO 8

1 2 3 4

AVVOLGIMENTI

S

T

A

T

I

4 AVVOLGIMENTI OGNI PASSO 45°

MEZZO PASSO

3

MOTORI A PASSO

FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO

4

MOTORI A PASSO

ASPETTO ESTERNO

5

MOTORI A PASSO

ESEMPIO DI REALIZZAZIONE

6

MOTORI A PASSO

DETTAGLI COSTRUTTIVI

MOTORI A PASSO INTEROCIRCA 200 PASSI/GIRO

MOTORI A MEZZO PASSOCIRCA 400 PASSI/GIRO

7

MOTORI A PASSO

REALIZZAZIONE DI UN MOTORE A PASSO FRAZIONARIO

4 FILI 6 FILI 8 FILI

8

MOTORI A PASSO

ALCUNI TIPI DI REALIZZAZIONE

9

MOTORI A PASSO

ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI

AZIONAMENTOCON MOTORE

A PASSO

MOTOREA PASSO

VELOCITÀ

POSIZIONE

CONTROLLOMOTORE

CONVERTITORE

VARIABILECONTROLLATA

SEQUENZADI IMPULSI

MOTO DI TIPO DISCONTINUO

AD OGNI IMPULSO DI COMANDOROTAZIONE DI X GRADI

VARIABILEDI COMANDO

INTERFACCIA

COMANDOINIZIALIZZAZIONE

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MOTORI A PASSO

SCHEMA A BLOCCHI DI UN AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO

IMPULSODI CORRENTE

MOTOREA PASSO

COPPIADI TIPO

IMPULSIVO

IMPULSODI COMANDO

CONTROLLO DELLA POSIZIONE DELL’ASSE MOTORE:

• POSSIBILI OSCILLAZIONI AD OGNI PASSO

• ERRORE PROPORZIONALE AL VALORE DELLA COPPIA DI CARICO

MODALITÀ DI CONTROLLO DEL TIPO A CARENA APERTA

CONTROLLO DELLA VELOCITÀ:• LIMITE INFERIORE E SUPERIORE AL

CAMPO DI ESCURSIONE• POSSIBILI VELOCITÀ CRITICHE

ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE• VALORE DELLA COPPIA

DECRESCENTE CON LA VELOCITÀ

ALTRE PECULIARITÀ• COPPIA DI TENUTA ANCHE SENZA ALIMENTAZIONE• INCEPPAMENTO PER PERDITA DEL PASSO

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MOTORI A PASSO

ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI

CARICO

COPPIADI CARICO

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MOTORI A PASSO

ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI

PER OTTENERE UNA CORRENTE DI TIPO IMPULSIVO SU UN AVVOLGIMENTO DI INDUTTANZA PREVALENTE VENGONO ADOTTATI VARI ACCORGIMENTI SIA CIRCUITALI SIA OPERATIVI:• ALIMENTAZIONE A TENSIONE COSTANTE DI VALORE ELEVATO• ANDAMENTO DI TIPO RETTANGOLARE DELLA COPPIA DI TIPO

IMPULSIVO• MODULAZIONE DI TIPO PWM PER LIMITARE IL VALORE MASSIMO

DELLA CORRENTE• VALORE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO OTTENUTA AGENDO

SULLA AMPIEZZA MEDIA DELLA CORRENTE DURANTE UN IMPULSO• POSSIBILE RECUPERO AD OGNI COMMUTAZIONE DELLA EGERGIA

IMMAGAZZINATA NEI CIRCUITI INDUTTIVI• IMPIEGO DI CIRCUITI A MICROPROCESSORE DI TIPO DEDICATO PER

LA REALIZZAZIONE DEL CIRCUITO DI COMANDO DEL CONVERTITORE UTILIZZATO PER LA ALIMENTAZIONE DEL MOTORE

REALIZZAZIONI CON MOTORI DI POTENZA NOMINALE DAL W AD OLTRE 100 WDISPOSITIVO DI ALIMENTAZIONE DEDICATO AL TIPO DI MOTORE E ALLE PRESTAZIONI DESIDERATE DAL CARICO

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MOTORI A PASSO

REALIZZAZIONE CIRCUITALE

I0004

0I003

00I02

000I1

Ph4Ph2Ph3Ph1Passo

AD ONDA SEMPLICE

I00I4

II003

0II02

00II1

Ph4Ph2Ph3Ph1Passo

AD ONDA DOPPIA

14

MOTORI A PASSO

ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI

I00I8

I0007

II006

0I005

0II04

00I03

00II2

000I1

Ph4Ph2Ph3Ph1Passo

 FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO

15

MOTORI A PASSO

ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI

SCHEMA DI PRICIPIO DEL CONVERTITORE