CNC 8070. Temi monografici.Temi monografici. CNC 8070 ·6· (REF: 1807) OPZIONI DI SOFTWARE. Alcune...

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8070CNCTemi monografici.

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Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente o in parte,non può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memorizzata in un sistema diregistrazione dati o tradotta in nessuna lingua, senza autorizzazione espressadi Fagor Automation. È vietata la copia, parziale o totale, o uso non autorizzatodel software.

L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a variazionidovute a eventuali modifiche tecniche. La Fagor Automation si riserva il dirittodi modificare il contenuto del manuale senza preavviso.

Tutti i marchi registrati o commerciali riportati nel manuale appartengono airispettivi proprietari. L’uso di tali marchi da parte di terzi a fini privati può vulnerarei diritti dei proprietari degli stessi.

È possibile che il CNC possa eseguire più funzioni di quelle riportate nella relativadocumentazione; tuttavia Fagor Automation non garantisce la validità di taliapplicazioni. Pertanto, salvo dietro espressa autorizzazione della FagorAutomation, qualsiasi applicazione del CNC non riportata nella documentazione,deve essere considerata "impossibile". FAGOR AUTOMATION non si renderesponsabile degli infortuni alle persone, o dei danni fisici o materiali di cui possaessere oggetto o provocare il CNC, se esso si utilizza in modo diverso a quellospiegato nella documentazione connessa.

È stato verificato il contenuto del presente manuale e la sua validità per il prodottodescritto. Ciononostante, è possibile che sia stato commesso un erroreinvolontario e perciò non si garantisce una coincidenza assoluta. In ogni caso,si verifica regolarmente l’informazione contenuta nel documento e si provvedea eseguire le correzioni necessarie che saranno incluse in una successivaeditazione. Si ringrazia per i suggerimenti di miglioramento.

Gli esempi descritti nel presente manuale sono orientati all’apprendimento.Prima di utilizzarli in applicazioni industriali, devono essere appositamenteadattati e si deve inoltre assicurare l’osservanza delle norme di sicurezza.

SICUREZZA DELLA MACCHINA

È responsabilità del costruttore della macchina che le sicurezze della stessasiano abilitate, allo scopo di evitare infortuni alle persone e prevenire danni alCNC o agli elementi collegati allo stesso. Durante l'avvio e la conferma deiparametri del CNC, si verifica lo stato delle seguenti sicurezze. Se uno di essiè disabilitato, il CNC riporta un messaggio di avviso.

• Allarme di retroazione per assi analogici.

• Limiti di software per assi lineari analogici e sercos.

• Monitoraggio dell'errore di inseguimento per assi analogici e sercos (eccettoil mandrino), sia sul CNC che sui regolatori.

• Test di tendenza sugli assi analogici.

FAGOR AUTOMATION non si rende responsabile degli infortuni alle persone,o dei danni fisici o materiali di cui possa essere oggetto o provocare il CNC,imputabili all'annullamento di alcune delle sicurezze.

PRODOTTI DOPPIO USO.

I prodotti fabbricati dalla FAGOR AUTOMATION a partire dal 1ºaprile 2014, secontenuti nell’elenco dei prodotti a doppio uso, secondo il regolamento UE428/2009, comprendono nell’identificazione prodotto la scritta -MDU enecessitano di licenza export in base alla destinazione.

TRADUZIONE DEL MANUALE ORIGINALE

Il presente manuale è una traduzione del manuale originale. Il presente manuale,come i documenti ad esso correlati, sono stati redatti in lingua spagnola. In casodi contraddizioni tra il documento in lingua spagnola e le sue traduzioni, prevarràla redazione in lingua spagnola. Il manuale originale sarà identificato dal testo"MANUALE ORIGINALE".

AMPLIANTI DI HARDWARE

FAGOR AUTOMATION non si rende responsabile degli infortuni alle persone,o dei danni fisici o materiali di cui possa essere oggetto o provocare il CNC,imputabili a una modifica dell'hardware da parte di personale non autorizzatodalla Fagor Automation.

La modifica dell'hardware del CNC da parte di personale non autorizzato dallaFagor Automation implica la perdita della garanzia.

VIRUS INFORMATICI

FAGOR AUTOMATION garantisce che il software installato non contiene nessunvirus informatico. È responsabilità dell'utente mantenere l'apparecchiaturaesente da virus, allo scopo di garantirne il corretto funzionamento. La presenzadi virus informatici sul CNC può provocarne il cattivo funzionamento.

FAGOR AUTOMATION non si rende responsabile degli infortuni alle persone,o dei danni fisici o materiali di cui possa essere oggetto o provocare il CNC,imputabili alla presenza di virus informatici nel sistema.

La presenza di virus informatici nel sistema implica la perdita della garanzia.

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I N D I C E

Informazioni sul prodotto - CNC 8070 .......................................................................................... 5Dichiarazione di conformità CE e condizioni di garanzia.............................................................. 9Storico versioni - CNC 8070 ........................................................................................................11Condizioni di sicurezza ............................................................................................................... 13Condizioni di successive spedizioni............................................................................................ 17Manutenzione dal CNC............................................................................................................... 19

I - CAMMA ELETTRONICA

CAPITOLO 1 IMMISSIONE

CAPITOLO 2 EDITOR DI CAMMA ELETTRONICA

2.1 Impostazione iniziale di disegno .................................................................................... 262.2 Condizionide di disegno................................................................................................. 272.3 Interfaccia d'utente......................................................................................................... 29

CAPITOLO 3 PROGRAMMAZIONE ED ESECUZIONE DELLA CAMMA ELETTRONICA

3.1 Attivazione e annullamento della camma elettronica..................................................... 333.2 Eseguire camme definite in un file. ................................................................................ 363.3 Consultare lo stato della camma.................................................................................... 383.4 Camme di tipo "posizione- posizione"............................................................................ 403.5 Camme di tipo "posizione- tempo"................................................................................. 413.6 Sincronizzazione della camma elettronica..................................................................... 423.7 Effetto dei segnali di controllo sulla camma elettronica ................................................. 44

II - ASSI INDIPENDENTI

CAPITOLO 4 GENERALITÀ SUGLI SPOSTAMENTI INDIPENDENTI DEGLI ASSI.

CAPITOLO 5 VELOCITÀ DI POSIZIONAMENTO

5.1 Attivazione e annullamento dello spostamento di posizionamento................................ 525.2 Risoluzione dei conflitti con l’avanzamento programmato ............................................. 555.3 Consultazione di variabili associati al posizionamento .................................................. 565.4 Consultazione degli indicatori di PLC associati al posizionamento ............................... 57

III - SINCRONIZZAZIONE ASSI

CAPITOLO 6 SPOSTAMENTO DI SINCRONIZZAZIONE

6.1 Attivazione e annullamento dello spostamento di sincronizzazione .............................. 626.2 Variabili associate allo spostamento di sincronizzazione .............................................. 646.3 Sincronizzazione in velocità........................................................................................... 656.4 Sincronizzazione in posizione (in fase).......................................................................... 686.5 Programmazione dei posizionamenti (MOVE) dopo la sincronizzazione ...................... 716.6 Effetto dei segnali di controllo sulla sincronizzazione .................................................... 74

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INFORMAZIONI SUL PRODOTTO - CNC 8070

CARATTERISTICHE BASE.

(*) TTL differenziale / Sinoidale 1 Vpp (**) TTL / TTL differenziale / Sinoidale 1 Vpp / Protocollo SSI / FeeDat / EnDat

Caratteristiche base. ·BL· ·OL· ·L·

Numero di assi. 3 a 7 3 a 31 3 a 31

Numero di mandrini. 1 1 a 6 1 a 6

Numero di magazzini. 1 1 a 4 1 a 4

Numero di canali di esecuzione. 1 1 a 4 1 a 4

Numero d'assi interpolati (massimo). 4 3 a 31 3 a 31

Numero di volantini. 1 a 12

Tipo di regolazione. Analogica / Digitale SercosDigitale Mechatrolink

AnalogicoDigitale Sercos

Comunicazioni. RS485 / RS422 / RS232Ethernet

Espansione PCI. No Opzione No

PLC integrado. Tempo di esecuzione del PLC.Ingressi digitali / Uscite digitali.Indicatori / Registri.Temporizzatori / Contatori.Simboli.

< 1ms/K1024 / 10248192 / 1024

512 / 256Illimitati

Tempo elaborazione blocco. < 1 ms < 1 ms

Moduli remoti. RIOW RIO5 RIO70 RIOR RCS-S

Valido per CNC. 807080658060

807080658060

80708065- - -

FUORI CATALOGO

807080658060

807080658060

Comunicazione con i moduli remoti. CANopen CANopen CANfagor CANopen Sercos

Ingressi digitali per Modulo. 8 24 / 48 16 48 - - -

Uscite digitali per modulo. 8 16 / 32 16 32 - - -

Ingressi analogici per modulo. 4 4 8 - - - - - -

Uscite analogici per modulo. 4 4 4 - - - 4

Ingressi per sonde di temperatura. 2 2 - - - - - - - - -

Entrate di retroazione. - - - - - - 4 (*) - - - 4 (**)

Personalizzazione.

Sistema aperto basato su PC, completamente personalizzabile.File di configurazione INI.Strumento di configurazione visuale FGUIM.Visual Basic®, Visual C++®, etc.Database interni in Microsoft® Access.Interfaccia OPC compatibile.

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OPZIONI DI SOFTWARE.

Alcune delle prestazioni descritte nel presente manuale dipendono dalle opzioni di software acquisite. Leopzioni di software attive nel CNC possono essere consultate in modalità diagnostica (accessibile dallabarra delle applicazioni, premendo [CTRL][A]), sezione opzioni di software.

Consulti il ordering handbook per scoprire le opzioni software disponibili nel suo modello.

SOFT ADDIT AXESAsse aggiuntivo.Aggiunge assi alla configurazione predefinita.

SOFT ADDIT SPINDLESTestina aggiuntiva.Aggiunge testine alla configurazione predefinita.

SOFT ADDIT TOOL MAGAZArchivio aggiuntivo.Aggiunge archivi alla configurazione predefinita.

SOFT ADDIT CHANNELSCanale aggiuntivo.Aggiunge canali alla configurazione predefinita.

SOFT 4 AXES INTERPOLATION LIMITLimitazione a 4 assi interpolati.Limita a 4 il numero di assi che il CNC può interpolarecontemporaneamente.

SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACKIndustry 4.0.Questa opzione consente di utilizzare ed eseguirel'acquisizione dei dati tramite FSYS.

SOFT OPEN SYSTEMSistema aperto.Il CNC è un sistema chiuso che offre tutte le caratteristichenecessarie per lavorare i pezzi. Tuttavia, a volte alcuniclienti utilizzano applicazioni di terzi per prendere misure,fare statistiche o eseguire altri compiti diversi dallalavorazione di un pezzo.Questa prestazione deve essere attiva quando si installaquesto tipo di applicazioni, anche se si tratta di file diOffice. Una volta installata l'applicazione, si raccomandadi bloccare il CNC per evitare che gli utenti installino altritipi di applicazioni che potrebbero rallentare il sistema edanneggiare la lavorazione.

SOFT DIGITAL SERCOSBus digitale Sercos.Bus digitale Sercos.

SOFT DIGIT NO FAGORRegolazione digitale non Fagor.Bus digitale Mechatrolink.

SOFT EDIT/SIMULModalità EDISIMU (modifica e simulazione).Consente di editare, modificare e simulare programmipezzo.

SOFT IEC 61131 LANGUAGELinguaggio IEC 61131IEC 61131 è un linguaggio di programmazione di PLCmolto popolare sui mercati alternativi e sta entrando apoco a poco sul mercato della macchina-utensile. Conquesta prestazione, la PLC può essere programmata nellinguaggio Fagor abituale o nel formato IEC 61131.

SOFT TOOL RADIUS COMPCompensazione di raggio.La compensaz ione de l l ’ u tens i l e consente d iprogrammare il contorno da lavorare in funzione delledimensioni dei pezzi e senza tener conto delle dimensionidell'utensile che sarà utilizzato successivamente. Questoconsente di evitare di calcolare e definire la traiettoriadell’utensile a seconda del raggio dell’utensile.

SOFT PROFILE EDITOREditor di profili.Consente di modificare profili di pezzo a livello grafico edi importare archivi dxf.

SOFT RTCPRTCP dinamico (Rotating Tool Center Point).L’opzione RTCP dinamico è una necessità per lalavorazione con interpolazione di 4, 5 o 6 assi.

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SOFT C AXISAsse C.Attiva la cinematica per lavorare con l’asse C e i suoi ciclifissi associati. Il CNC può controllare diversi assi C. Iparametri di ogni asse indicano se funzionerà come asseC o no, e non sarà necessario attivare altro asse neiparametri macchina.

SOFT TANDEM AXESAssi tandem.Un asse tandem consiste in due motori accoppiatimeccanicamente fra loro, formando così un unico sistemadi trasmissione (asse o testina). Un asse tandemconsente di disporre della coppia necessaria per spostareun asse quando un solo motore non è in grado di erogarela coppia sufficiente per poterlo fare.Quando si attiva questa caratteristica, occorre tenereconto del fatto che per ogni asse tandem della macchinaoccorre aggiungere un altro asse a tutta la configurazione.Per esempio, su un tornio grande a 3 assi (X, Z econtrappunto) se il contrappunto è un asse tandem,l’ordine di acquisto finale della macchina deve indicare 4assi.

SOFT SYNCHRONISMSincronizzazione di assi e mandrini.Gli assi e i mandrini possono essere sincronizzati secondodue modal i tà , per veloci tà o per posiz ione. Laconfigurazione CNC contempla la sincronizzazione di 2assi o 2 testine. Una volta sincronizzati, si visualizza e siprogramma solo l’elemento principale.

SOFT HSSA II MACHINING SYSTEMSistema di lavorazione HSSA-II.E’ la nuova versione di algoritmi per la lavorazione ad altavelocità (HSC). Questo nuovo algoritmo HSSA permettedi ottimizzare la lavorazione ad alta velocità, ottenendomaggiori velocità di taglio, contorni più delicati, migliorefinitura superficiale e maggiore precisione.

SOFT TANGENTIAL CONTROLControllo tangenziale.Il controllo tangenziale mantiene un asse rotativo semprecon lo stesso orientamento rispetto alla traiettoriaprogrammata. La traiettoria di lavorazione è definita sugliassi del piano attivo e il CNC mantiene l’orientamentodell’asse rotativo lungo l’intera traiettoria.

SOFT DRILL CYCL OLCicli ISO di foratura per il modello OL.Cicli ISO di foratura nel modello OL (G80, G81, G82, G83).

SOFT PROBECicli fissi di sondaggio.Il CNC può essere configurato con due sonde; in generevi sarà una sonda da tavolo per calibrare gli utensili e unasonda di misura per effettuare misure sul pezzo. Tale opzione attiva le funzioni G100, G103 e G104 (perrealizzare movimenti del palpatore); i cicli fissi delpalpatore non sono inclusi.

SOFT THIRD PARTY CANOPENCANopen di terzi.Abilita l’uso di moduli CANopen no-Fagor.

SOFT FVC UP TO 10m3SOFT FVC MORE TO 10m3Compensazione volumetrica media e grande.Le macchine a 5 assi si usano generalmente perfabbricare pezzi di grandi dimensioni. La precisione deipezzi è limitata dalla tolleranza di produzione dellamacchina e dall’effetto della temperatura durante lalavorazione.In settori come quello aerospaziale, le richieste dilavorazione rendono insuff ic ient i g l i utensi l i d icompensazione tradizionali . La compensazione

volumetrica FVC avviene per integrare gli utensili diregolazione della macchina. Mappando il volume di lavorocomplessivo della macchina, il CNC conosce la posizioneesatta dell’utensile in ogni momento. Dopo l’applicazionedelle compensazioni necessarie, il pezzo risultante ha laprecisione e la tolleranza desiderate.Ci sono 2 opzioni che dipendono dalla dimensione dellamacchina, fino a 10 m³ e superiore a 10 m³.

SOFT 60 PWM CONTROLPulse-Width Modulation.Questa funzione è disponibile solo nei sistemi diregolazione con bus Sercos. E’ rivolta principalmente amacchine laser per il taglio di lamiere molto spesse, in cuiil CNC genera una serie di impulsi PWM per controllare lapotenza del laser nel perforare il punto di partenza.Questa caratteristica è imprescindibile per il taglio dilamiera molto spessa e richiede due uscite digitali rapidedisponibil i sull ’unità centrale. Con questa nuovacaratteristica l’OEM non ha bisogno di installazione didispositivi esterni e di programmarli, riducendo quindi ilcosto della macchina e il tempo di installazione. L’utentefinale inoltre ne trae un vantaggio perché la funzione“Tagliare con PMW” è molto più semplice da usare eprogrammare.

SOFT 60 GAP CONTROLControllo della distanza.Rivolta principalmente a macchine laser. Il controllo delgap permette di mantenere una distanza fissa tra l’ugellodel laser e la superficie della lamiera. Questa distanzaviene calcolata da un sensore collegato al CNC, in modoche il CNC compenserà le variazioni del sensore sulladistanza programmata con spostamenti aggiuntivisull’asse programmato per il gap.

DMCDynamic Machinning Control.Il DMC regola la velocità di avanzamento durante lalavorazione per mantenere la potenza di taglio il più vicinopossibile alle condizioni di lavorazione ideali.

FMCFagor Machining Calculator.L'applicazione FMC consiste in un database di materialida lavorare e operazioni di lavorazione (fresatura etornitura), con un'interfaccia che consente di scegliere lecondizioni di taglio adeguate per tali operazioni.

FFCFagor Feed Control.Durante l'esecuzione di un ciclo fisso dell'editor, lafunzione FFC consente di sostituire l'avanzamento e laveloci tà programmati nel c ic lo dai valor i at t iv inell'esecuzione, influenzati dal feed override e speedoverride.

SOFT 60/65/70 OPERATING TERMSLicenza d'uso temporaneo.L'opzione "Operating Terms" attiva una licenza di usotemporaneo nel CNC, valida fino a una data determinatadall'OEM.

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DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ CE E CONDIZIONI DI GARANZIA

DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ

La dichiarazione di conformità del CNC è disponibile nell’area download del sito web aziendale di FAGOR.http://www.fagorautomation.com. (Tipo di file: Dichiarazione di conformità).

CONDIZIONI DI GARANZIA

Le condizioni di garanzia del CNC sono disponibili nell’area download del sito web aziendale di FAGOR.http://www.fagorautomation.com. (Tipo di file: Condizioni generali di vendita - Garanzia).

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STORICO VERSIONI - CNC 8070

Si riporta di seguito il riepilogo delle prestazioni aggiunte in ogni riferimento di manuale.

Rif. 0502

Rif. 0811

Rif. 1010

Rif. 1304

Rif. 1512

Rif. 1807

Software V02.02

Prima versione.

• Camma elettronica.

• Asse indipendente.

• Sincronizzazione assi.

Software V03.21 (prestazioni non comprese nella versione V04.00)

Camma elettronica. Caricare una camma di file dal CNC. • Sentenze:#CAM SELECT#CAM DESELECT.

Software V04.02 (prestazioni non comprese nella versione V04.10)

Camma elettronica. Caricare una camma di file dal PLC • Comando di PLC:CAM SELECTCAM DESELECT

Camma elettronica. Variabile per modificare i dati della camma. • Variabile: (V.)G.CAM[cam][index]

Camma elettronica. Variabile per consultare lo stato della camma. • Variabile: (V.)G.CAMST[cam]

Software V04.25

Aggiornamento.

Software V05.40

Correzione errori.

Software V05.70

Correzione errori.

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CONDIZIONI DI SICUREZZA

Leggere le seguenti misure di sicurezza onde evitare lesioni alle persone e danni a questo strumento ea quelli ad esso collegati. Fagor Automation non si rende responsabile degli eventuali danni fisici o materialiderivanti dall'inosservanza delle presenti norme fondamentali di sicurezza.

PRECAUZIONI PER LA PULIZIA DELL’APPARECCHIO

PRECAUZIONI DURANTE GLI INTERVENTI DI RIPARAZIONE

In caso di mal funzionamento o guasto dell'apparecchio, staccarlo e chiamare il servizio di assistenzatecnica.

PRECAUZIONI CONTRO I DANNI ALLE PERSONE

Prima dell’avvio, verificare che la macchina alla quale si incorpora il CNC osservi i requisiti di cui allaDirettiva 2006/42/EC.

Non manipolare l'interno dell'apparecchio. Le parti interne dello strumento possono essere toccate solo dapersonale autorizzato della ditta Fagor Automation.

Non manipolare i connet tor i conl'apparecchio collegato alla rete elettrica.

Prima di maneggiare i connettori (ingressi/uscite, retroazione, ecc.)assicurarsi che l’apparecchio non sia alimentato.

Non manipolare l'interno dell'apparecchio. Le parti interne dello strumento possono essere toccate solo dapersonale autorizzato della ditta Fagor Automation.

Non manipolare i connet tor i conl'apparecchio collegato alla rete elettrica.

Prima di maneggiare i connettori (ingressi/uscite, retroazione, ecc.)assicurarsi che l’apparecchio non sia alimentato.

Interconnessione di moduli. Utilizzare i cavi di connessione forniti con l'apparecchio.

Utilizzare cavi adeguati. Per evitare rischi, utilizzare solo cavi e fibra Sercos raccomandati perquesto apparecchio. Per prevenire il rischio di scossa elettrica sull’unità centrale, utilizzareil connettore idoneo (di fornitura Fagor); usare cavo di alimentazionea tre conduttori (uno di essi di terra).

Evitare sovraccarichi elettrici. Per evitare scariche elettriche e rischio d’incendio, non applicaretensione elettrica fuori dal range indicato.

Connessione a terra. Allo scopo di evitare scariche elettriche, connettere i morsetti di terradi tutti i moduli al punto centrale di terra. Inoltre, prima di effettuarela connessione degli ingressi e delle uscite di questo prodotto,assicurarsi che la connessione a terra sia stata effettuata.Allo scopo di evitare scariche elettriche verificare, prima di accenderel'apparecchio, che sia stata effettuata la connessione a terra.

Non lavorare in ambienti umidi. Per evitare scosse elettriche, lavorare sempre in ambienti con umiditàrelativa entro 10%-90% senza condensazione.

Non lavorare in ambienti esplosivi. Allo scopo di evitare rischi, infortuni o danni, non lavorare in ambientiesplosivi.

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PRECAUZIONI CONTRO DANNI AL PRODOTTO

SIMBOLI DI SICUREZZA

Simboli che possono apparire nel manuale.

Ambiente di lavoro. Questo apparecchio è predisposto per l'uso in ambienti industriali, inosservanza alle direttive ed alle norme in vigore nella ComunitàEconomica Europea.Fagor Automation non si rende responsabile degli eventuali danniderivanti dal montaggio del CNC in altro tipo di condizioni (ambientiresidenziali o domestici).

Installare l'apparecchio nel luogo adeguato. Si raccomanda, se possibile, di installare il controllo numerico lontanoda liquidi refrigeranti, prodotti chimici, colpi, ecc.. che possanodanneggiarlo.L'apparecchio adempie alle direttive europee di compatibilitàelettromagnetica. Ciononostante, è consigliabile mantenerlo lontanoda fonti di perturbazioni elettromagnetiche, come:

Cariche potenti connesse alla stessa rete dell'apparecchiatura.Trasmettitori portati l i vicini (Radiotelefoni, apparecchiradioamatori).Trasmettitori radio/TV vicini.Macchine saldatrici ad arco vicine.Linee di alta tensione nelle vicinanze.

Inviluppi. Il costruttore è responsabile di garantire che l'inviluppo in cui è statamontata l'apparecchiatura adempie a tutte le direttive in vigore nellaComunità Economica Europea.

Evitare interferenze provocate dal lamacchina.

La macchina utensile deve avere disinseriti tutti gli elementi chegenerano interferenze (bobine dei relè, contattori, motori, ecc.).

Utilizzare la fonte di alimentazione adeguata. Per l’alimentazione della tastiera, del pannello di comando e deimoduli remoti, utilizzare una fonte d’alimentazione esternastabilizzata a 24 V DC.

Connession i a te r ra de l la fonte d ialimentazione.

Il punto di zero volt della fonte di alimentazione esterna dovrà essereconnessa al punto principale di terra della macchina.

Connessioni degli ingressi e delle usciteanalogiche.

Eseguire il collegamento mediante cavi schermati, collegando tuttele maglie al rispettivo terminale.

Condizioni ambientali. Mantenere il CNC all’interno dell’intervallo di temperature consigliato,sia in regime di funzionamento sia di non-funzionamento. Vedirispettivo capitolo del manuale hardware.

Abitacolo dell’unità centrale. Per mantenere le condizioni ambientali idonee nell’abitacolodell’unità centrale, si devono osservare i requisiti indicati dalla Fagor.Vedi rispettivo capitolo del manuale hardware.

Disposi t ivo d i sez ionamentodell'alimentazione.

Il dispositivo di sezionamento dell'alimentazione deve essere situatoin un luogo facilmente accessibile e ad una distanza dal pavimentocompresa da 0,7 a 1,7 metri (2,3 e 5,6 piedi).

Simbolo di pericolo o divieto.Questo simbolo indica azioni od operazioni che possono provocare danni alle persone o alleapparecchiature.

Simbolo di avviso o precauzione.Questo simbolo indica situazioni che possono causare certe operazioni e le azioni da eseguire per evitarle.

Simbolo di obbligo. Questo simbolo indica azioni ed operazioni da effettuare obbligatoriamente.

Simbolo di informazione.Questo simbolo indica note, avvisi e consigli.i

Temi monografici.

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Simboli che possono avere il prodotto.

Simbolo di documentazione addizionale.Questo simbolo indica che vi è un altro documento con informazione più specifica o dettagliata.

Simbolo di terra.Questo simbolo indica che un determinato punto può trovarsi sotto tensione.

Componenti ESD.Questo simbolo identifica le schede con componenti ESD (componenti sensibili a cariche elettrostatiche).

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CONDIZIONI DI SUCCESSIVE SPEDIZIONI

Impacchettare il modulo nel suo scatolone originale con il materiale di imballaggio originale. Se non sidispone di materiale di imballo originale, imballare come segue:

1 Trovare una scatola di cartone le cui 3 dimensioni interne siano di almeno 15 cm (6 pollici) maggioridi quelle dell'apparecchio. Il cartone dello scatolone deve avere una resistenza di 170 Kg (375 libbre).

2 Aggiungere un’etichetta al dispositivo indicando il danno del dispositivo e le informazioni di contatto(indirizzo, numero di telefono, email, nome della persona di contatto, tipo di dispositivo, numero di serie,ecc.). In caso di guasto, indicare anche il sintomo e una breve descrizione dello stesso.

3 Avvolgere l'apparecchio con un film di poliuretano o con materiale simile per proteggerlo. In caso dispedizione dell'unità centrale con monitore, proteggere specialmente lo schermo.

4 Proteggere lo strumento riempiendo di polistirolo espanso gli spazi vuoti dello scatolone.

5 Sigillare la scatola di cartone con un nastro per imballo o con grappe industriali.

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Temi monografici .

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MANUTENZIONE DAL CNC

PULIZIA

L’accumulo di sporcizia nello strumento può agire da schermo e impedire la corretta dissipazione del caloregenerato dai circuiti elettronici interni, con il conseguente rischio di surriscaldamento e rottura dellostrumento. Inoltre, in certi casi, la sporcizia accumulata può trasformarsi in elemento conduttore e causaredisfunzioni nei circuiti interni dello strumento, specialmente in ambienti molto umidi.

Per la pulizia del pannello di comando e del monitore si consiglia l’uso di un panno morbido inumidito conacqua deionizzata e/o detergenti lavapiatti non abrasivi (liquidi, mai in polvere), oppure alcool al 75%.Inoltre, non si deve usare aria compressa ad alta pressione giacché ciò può produrre l’accumulo di elettricitàche, a sua volta, può generare scariche elettrostatiche.

Le plastiche usate nella parte frontale degli apparecchi sono resistenti a grassi ed oli minerali, basi evarechina, detergenti disciolti ed alcool. Evitare l’azione di solventi come cloroidrocarburi, benzolo, estereed etere poiché possono danneggiare le plastiche della parte anteriore dello strumento.

PRECAUZIONI PER LA PULIZIA DELL’APPARECCHIO

Fagor Automation non si rende responsabile di eventuali danni materiali o infortuni derivanti dalla mancataosservanza di tali requisiti di sicurezza basilari.

• Non maneggiare i connettori con l’apparecchio alimentato. Prima di maneggiare i connettori(ingressi/uscite, retroazione, ecc.) assicurarsi che l’apparecchio non sia alimentato.

• Non manipolare l'interno dell'apparecchio. Le parti interne dello strumento possono essere toccate soloda personale autorizzato della ditta Fagor Automation.

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I

CAMMA ELETTRONICA

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CNC 8070

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IMMISSIONE

La modalità di camma elettronica consente di generare lo spostamento di un asse slavedefinito a partire da una tabella di posizioni o di un profilo di camma. Vi sono due tipi dispostamento di camma; camme posizione - posizione e camme posizione - tempo. Inentrambi i casi è il CNC a dover generare i segnali analogici di posizione necessari perraggiungere il profilo di spostamento della camma.

Se durante l’esecuzione di un profilo di camma, si esegue un secondo profilo di camma, ilsecondo profilo resta preparato e in attesa che si concluda l’esecuzione del profilo corrente.Raggiunta la fine del profilo camma corrente, il CNC inizia l’esecuzione della secondacamma ed entrambi i profili si uniranno in modo simile all’unione di due blocchi diposizionamento. L’esecuzione del comando di fine sincronizzazione camma farà terminarel’esecuzione della camma corrente, ma non in modo immediato, ma al suo prossimopassaggio per la fine del profilo di camma.

Dopo l’esecuzione della sincronizzazione della camma non si ammettono spostamenti diposizionamento di asse indipendente (MOVE). Non ha senso sovrapporre allo spostamentodi sincronizzazione della camma uno spostamento addizionale che provoca una rottura conla sincronizzazione stabilita.

• Camma posizione – posizione. In questo tipo di camma si possono ottenere rapportinon lineari di sincronizzazione elettronica fra due assi.Quindi la posizione dell’asse slave si sincronizza con laposizione dell’asse maestro mediante un profilo dicamma.

• Camma posizione – tempo. In questo tipo di camma si possono ottenere altri profilidi spostamento diversi dai profili trapezoidali o a formadi S.

Temi monografici.

CNC 8070

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IMM

ISS

ION

E

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CNC 8070

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EDITOR DI CAMMA ELETTRONICA

L’editor di camme vuole essere un elemento grafico di guida che fornisce all’utente una granflessibilità nel disegno delle camme. Allo stesso tempo, questo editor offre una comodaassistenza per analizzare il comportamento della camma proiettata tramite le utilità grafichedi editazione dei valori di velocità, accelerazione e jerk.

Il compito e la responsabilità della scelta dei parametri e delle funzioni che intervengono nellosviluppo del disegno di una camma elettronica spettano all’utente, che dovrà verificarerigorosamente che il disegno realizzato sia coerente con le specifiche richieste.

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2.1 Impostazione iniziale di disegno

Il primo compito del progettista di camme è selezionare le funzioni matematiche chedefiniscono lo spostamento dell’inseguitore (asse slave). Quindi si disegna la cammamediante un insieme di funzioni separate, ognuna delle quali definisce lo spostamentodell’inseguitore/slave su un segmento determinato della camma.

L’impostazione più semplice e più consueta per realizzare questo compito è "linealizzare"la camma, cioè “svilupparla” nella sua forma originale e rappresentarla come una funzionegrafica sugli assi cartesiani. Questa funzione grafica coincide con la funzione spostamento(s) dell’inseguitore.

Una volta conosciuta la funzione grafica che definisce la camma (funzione spostamento (s)dell’inseguitore), si rappresentano anche la prima derivata o la funzione velocità (v), laseconda derivata o funzione accelerazione (a) e la terza derivata o funzione jerk (j) (velocitàdi accelerazione).

Tutte queste funzioni saranno rappresentate come una funzione dell’angolo dell’alberoa camme fra i limiti dell’asse delle ascisse (0º-360º) e in assi allineati. Si potrà considerareanche il tempo t come una variabile dell’asse.

(s) Funzione spostamento

(v) Funzione velocità

(a) Funzione accelerazione

(j) Funzione jerk

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2.2 Condizionide di disegno

La legge fondamentale su cui si basa la progettazione di camme prevede le seguenticondizioni.

• La funzione di camma deve essere continua in prima e seconda derivate dellospostamento in tutto l’intervallo (0º- 360º).

• La funzione jerk (velocità di accelerazione) deve essere finita in tutto l’intervallo (0º-360º).

In tutte le camme, anche in quella più semplice, il loro spostamento non è definito da unasemplice espressione matematica, ma deve essere definito da varie funzioni separate,ognuna delle quali definisce lo spostamento dell’inseguitore/slave su un segmento dellacamma. Queste funzioni devono avere continuità di terz’ordine (la funzione più due derivate)in tutte le frontiere.

Le funzioni di spostamento, velocità e accelerazione non devono avere discontinuità nellefrontiere. La procedura generale per disegnare lo spostamento dell'inseguitore (asse slave)di camma è basato sulla norma VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143.Con questanormativa si vogliono evitare disegni di traiettorie difettose che possono generare duranteil funzionamento della camma alti sforzi della stessa e un deterioramento rapido.

A tale scopo, partendo dalle posizioni estreme oppure da traiettorie date, si divide il percorsototale della camma in vari segmenti o intervalli e si stabiliscono le caratteristiche dellospostamento in ognuno di essi. La seguente classificazione stabilisce il tipo di spostamentoassegnato ai punti frontiera di ognuno degli intervalli definiti, in funzione della coppia di valori(velocità-accelerazione) in essi raggiunti. Ogni tipo di spostamento si rappresenteràmediante il suo associato.

Le transizioni o combinazioni possibili saranno 16 per intervallo:

Coppia di valori.velocità (v) – accelerazione (a)

Tipo di spostamento. Simbolo.

v = 0, a = 0 Riposo R

v 0, a = 0 Velocità costante V

v = 0, a 0 Retrocessione A

v 0, a 0 Spostamento M

R - R V - R A - R M - R

R - V V - V A - V M - V

R - A V - A A - A M - A

R - M V - M A - M M - M

La normativa VDI 2143 stabilisce le leggi degli possibili spostamenti per ogni intervallo che consentanodi osservare le condizioni di continuità nelle sue frontiere, in funzione del tipo di transizione che siesegue in tale intervallo.

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La seguente classificazione è in base ai tipi di funzioni (legge matematica) di transizionesupportabili in ogni punto frontiera specificati dalla norma VDI 2143:

(*) v = velocità a = accelerazione.

Funzione. Descrizione. Condizione dicontorno (*).

SYNC Spostamento sincrono con coefficiente di trasmissione costantefra l'asse maestro e l'asse slave.

v = costantea = 0

AUTO Regolazione automatica alle condizioni di contorno.

POLY5 Polinomio di 5º grado per il caso R-R. v = 0, a = 0

SIN Sinusoidale per il caso R-R. v = 0, a = 0

SIN_M Sinusoidale modificata per il caso R-R. v = 0, a = 0

SIN_AA Sinusoidale fra punti A-A.

CYCLO Cicloidale per il caso R-R. v = 0, a = 0

TRAP Accelerazione trapezoidale modificata per il caso R-R. v = 0, a = 0

SIN_M_VV Sinusoidale modificata per il caso V-V. a = 0

COMBI_AA Combinazione sinusoidale sincrona per il caso A-A. v = 0

TRAP_RA Accelerazione trapezoidale modificata per il caso R-A. v = 0, inizio: a = 0

TRAP_AR Accelerazione trapezoidale modificata per il caso A-R. v = 0, finale: a = 0

HARM_RA Combinazione di armonici nel caso R-A.

HARM_AR Combinazione di armonici nel caso A-R.

SPL Spline cubico.

SPL_NAT Spline cubico naturale. a = 0

SPL_TAN Spline cubico tangenziale.

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2.3 Interfaccia d'utente

L’editor di camme offre la seguente presentazione:

Tabella di dati

Questa tabella consente all’utente di eseguire la progettazione della camma. La tabella didati è formata da 8 colonne etichettate da ognuno degli elementi, che dovranno essereconsiderati per realizzare il disegno. Il significato di ognuna delle etichette riportate sullatabella di dati è il seguente:

Per definire il tipo di spostamento e la funzione matematica si dispone di un menu a discesache si visualizza quando si attiva la casella di testo associata a ogni punto.

Ogni riga della tabella fa riferimento a un punto frontiera di intervallo, e tutti i valori immessinella riga corrispondono solo ed esclusivamente allo stesso. La funzione matematica di

Etichetta. Descrizione.

Nº Numero di punti limite che determinano gli intervalli della traiettoria totale dellacamma/inseguitore. (Camma= asse maestro, inseguitore = asse slave).Ammette fino a 1024 punti.

Master Posizione dell'asse maestro. Ammette valori fra 0 e 360 (essendo l'intervallo 0- 360) o fra 0 e 1 (essendo l'intervallo 0 - 1).

Type Tipo di spostamento; in riposo (R), velocità constante (V), retrocessione (A) ospostamento (M). Vedi "2.2 Condizionide di disegno" alla pagina 27.

Slave_S Posizione dell’asse slave relativa a quella dell’asse maestro. Ammette valori fra-1 e 1.

Slave_V Velocità relativa dell’asse slave rispetto a quella dell’asse maestro. Ammettequalsiasi valore.

Slave_A Accelerazione dell’asse slave relativa al quadrato della velocità dell’assemaestro. Ammette qualsiasi valore.

Function Legge matematica della traiettoria applicata ad ogni punto frontiera.Vedi "2.2 Condizionide di disegno" alla pagina 27.

Symmetry Valore della simmetria della legge di spostamento in ogni punto frontiera.Ammette valori fra 0 e 1.

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collegamento definisce il tipo di unione che si stabilirà fra il punto corrispondente alla rigaattuale e il punto della riga successiva.

Finestra grafica

Questa finestra consente all’utente di visualizzare il comportamento della camma (maestro)e dell’inseguitore (slave) mediante i grafici rappresentativi dello spostamento, della velocità,accelerazione e jerk dell’asse slave dopo aver immesso i parametri di disegno nella tabelladi editazione di cui sopra.

La visualizzazione potrà riportare da una a quattro grafici rappresentativi delle funzioni dispostamento (s), velocità (v), accelerazione (a) e jerk (j). La selezione si esegue dal menudi softkey. Se si dispone di mouse, fare clic con il pulsante destro per visualizzare il menudi selezione.

Menu orizzontale di softkey

Se si dispone del seguente menu di softkey.

Vista

Questo softkey consente di selezionare i grafici che saranno visualizzati nella finestra graficae se si desidera visualizzare la tabella di editazione camme. Selezionare S, SV, SVA, SVAJper visualizzare la rappresentazione grafica di 1, 2, 3 o delle 4 funzioni singolarmente.

L’opzione "Cambia modalità” visualizza la rappresentazione grafica delle quattro funzionisovrapposte una con l’altra in uno stesso grafico.

Zoom

L’opzione zoom consente di selezionare uno dei grafici visualizzati per effettuare unampliamento di una parte dello stesso. L'ampliamento ampliamento nello stesso grafico. Nelselezionare l'opzione zoom nel menu di softkey, sono visualizzate una serie di opzioni perselezionare e attivare lo zoom.

L’opzione "Seguente canale" consente di selezionare il grafico in cui si eseguirà lo zoom.Ogni volta che si preme questo softkey, si seleziona un grafico diverso. La casella diselezione a sinistra del grafico indica quale di esse è selezionata.

L’opzione "Attiva zoom" consente di definire e applicare lo zoom desiderato. Si dispone didue modalità diverse per applicare lo zoom al grafico selezionato.

• Il grafico si potrà ampliare o ridurre mediante i tasti "+" e "-" della tastiera numerica.

• Si potrà definire la posizione massima e minima che si desidera visualizzare, sia sull’assedelle ascisse che su quello delle ordinate. In questo caso Xmin/Xmax definiscono lecoordinate minima e massima da visualizzare sull’asse delle ascisse e Ymin/Ymaxdefiniscono le coordinate minima e massima da visualizzare sull’asse delle ordinate.

L’opzione "Disattiva zoom" nasconde la schermata di definizione dello zoom.

Editazione

L’opzione editazione consente di editare la tabella di camme aggiungendo o togliendo puntidalla tabella e calcolando i nuovi grafici.

L’opzione "Aggiungi punto" aggiunge un nuovo punto alla camma. In questo modo siaggiunge un nuovo segmento al percorso della camma.

L’opzione "Cancella punto" elimina un punto della camma. In questo modo si elimina unsegmento al percorso della camma.

L’opzione "Ricalcola" aggiorna i grafici delle funzioni dopo aver aggiunto, eliminato omodificato un punto del percorso.

0 - 360 / 0 - 1

Questo softkey consente di stabilire per l’asse delle ascisse i limiti di coordinate fra cui sivisualizza il grafico. I limiti potranno essere da 0 a 360 gradi o da 0 a 1 unità.

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Menu verticale di softkey

Inizializza tabella.

Cancella tutti i dati della tabella, assegnando ad ognuna di esse valore "0". Il CNCrichiederà conferma del comando.

Salva tabella.

Salva i valori della tabella in un file. Il file avrà l'estensione cpj.

Recupera tabella.

Recupera i valori della tabella salvati in precedenza in un file.

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PROGRAMMAZIONE ED ESECUZIONE DELLA CAMMA ELETTRONICA

3.1 Attivazione e annullamento della camma elettronica

L’attivazione e l’annullamento della camma elettronica si può eseguire sia dal programmapezzo sia dal programma di PLC.

Attivazione e annul lamento del la camma elettronica dalprogramma pezzo

L’attivazione e l’annullamento della camma elettronica si programma mediante le seguentisentenze

#CAM ON - Attiva la camma (quote reali).

#TCAM ON - Attiva la camma (quote teoriche).

#CAM OFF - Annullare la camma elettronica.

Il formato di programmazione per ciascuna di esse è il seguente. Fra i caratteri <> sonoindicati i parametri opzionali.

#CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave <,type>]#TCAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave <,type>]#CAM OFF [slave]

L’esecuzione della sentenza #CAM OFF implica eliminare la sincronizzazione della camma.Una volta programmata questa sentenza, la camma termina quando si raggiunge la fine delrelativo profilo.

Attivazione e annul lamento del la camma elettronica dalprogramma di PLC

L’attivazione e l’annullamento della camma elettronica si programma mediante i seguenticomandi.

CAM ON - Attiva la camma (quote reali).

TCAM ON - Attiva la camma (quote teoriche).

CAM OFF - Annullare la camma elettronica.

Il formato di programmazione per ciascuna di esse è il seguente.

CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave, type)TCAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave, type)CAM OFF (slave)

L’esecuzione del comando CAM OFF comporta eliminare la sincronizzazione della camma.Una volta programmato questo comando, la camma termina quando si raggiunge la fine delrelativo profilo.

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Descrizione dei parametri di chiamata.

Modalità di camma.

Si possono attivare due tipi di camma; camme in funzione del tempo, o camme in funzionedella posizione di un asse maestro. La sentenza di attivazione è la stessa e la selezione siesegue nei parametri di chiamata.

Numero camma.

Per attivare una camma, essa deve essere stata prima definita nell’editor di camme entroi parametri macchina.

Intervallo d'attivazione dell'asse maestro.

La camma si attiva quando l'asse maestro si trova fra le posizioni "master_off" e "master_off+ range_master".

Intervallo per l’asse slave.

La camma applica all'asse slave quando si trova fra "slave_off" e "slave_off + range_slave".

Tipo di camma.

In base alla modalità di esecuzione, sia le camme a tempo che quelle a posizione possonoessere di due tipi diversi; e cioè camma periodica o non periodica. La selezione si eseguemediante il parametro type.

Parametro. Significato.

cam Numero camma.

master Nome asse maestro.

TIME Camma di tempo. Se invece di programmare un nome asse si programma"TIME", la camma si interpreta come una camma in tempo.

slave Nome asse slave.

master_off Offset dell'asse maestro (coordinate macchina) o offset di tempo.

slave_off Offset per l’asse slave (coordinate macchina).

range_master Scala o intervallo d'attivazione dell'asse maestro.

range_slave Scala o intervallo d'attivazione dell'asse slave.

type Definisce il tipo di camma; periodica / non periodica. Si programma mediantei parametri "ONCE" (camma non periodica) o "CONT" (camma periodica).Opzionale dal programma pezzo. Se non si programma, si assume il valore"ONCE" (camma non periodica).

Esempio dal programma pezzo.#CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100]#CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE]#CAM OFF [Y]

Esempio dal programma PLC.CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT)CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE)CAM OFF (U2)

Non periodica Si definisce assegnando al parametro type il valore "ONCE".

In questo modo si mantiene la sincronizzazione per l’intervallo definitodell’asse maestro. Se l’asse maestro retrocede o se è modulo l’asseslave, continuerà ad eseguire il profilo di camma finché non siprogrammerà la disattivazione.

Periodica Si definisce assegnando al parametro type il valore "CONT".

In questo modo, quando si arriva alla fine dell’intervallo dell’assemaestro si ricalcola l’offset per eseguire di nuovo la camma spostatain tale intervallo. E cioè si eseguono successivamente le cammeuguali lungo il percorso dell’asse maestro.

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Se l’asse maestro è rotativo modulo e l’intervallo di definizione della camma è tale modulo,le due modalità di esecuzione sono equivalenti.

Nelle due modalità si mantiene la sincronizzazione fino all’esecuzione della sentenza #CAMOFF. Raggiunta tale sentenza, l’esecuzione della camma terminerà la prossima volta chesi raggiungerà la fine del profilo camma.

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3.2 Eseguire camme definite in un file.

I dati della camma possono essere definiti in un file, che può essere caricato dal CNC o dalPLC. Nell’eseguire una camma da un file, il CNC ne legge i dati in modo dinamico, per cuinon vi è limite di punti quando si definisce la camma.

Le seguenti sentenze e comandi definiscono solo l’ubicazione della camma; per attivarla,utilizzare la sentenza #CAM ON (dal CNC) o il comando CAM ON (dal PLC).

Il compito e la responsabilità della scelta dei parametri e delle funzioni che intervengono nellosviluppo del disegno di una camma elettronica spettano all’utente, che dovrà verificarerigorosamente che il disegno realizzato sia coerente con le specifiche richieste.

Attivare e annullare una camma di file dal programma pezzo.

Per selezionare o annullare una camma di file, utilizzare le seguenti sentenze.

#CAM SELECT - Selezionare una camma di file.

#CAM DESELECT - Annullare la camma di file.


#CAM SELECT [cam, file]#CAM DESELECT [cam]

Dopo aver selezionato una camma di file, essa è disponibile finché non si convaliderà latabella camme dei parametri macchina o non si spegnerà il CNC.

Attivare e annullare una camma di file dal PLC

Per selezionare o annullare una camma di file, utilizzare i seguenti comandi.

CAM SELECT - Selezionare una camma di file.

CAM DESELECT - Annullare la camma di file.


CAM SELECT (cam, file)CAM DESELECT (cam)

Dopo aver selezionato una camma di file, essa è disponibile finché non si convaliderà latabella camme dei parametri macchina o non si spegnerà il CNC.



cam Numero camma.

path/file Nome e percorso (path) del file con i dati della camma.

Esempio dal programma pezzo.

#CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"](Il CNC utilizza per la camma ·6· i dati definiti nel file cam.txt)

#CAM DESELECT [6](Il CNC smette di utilizzare per la camma ·6· i dati definiti in un file)

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Modificare i dati della camma.

I dati della camma si possono modificare dal CNC e dal PLC mediante la seguente variabile.

(V.)G.CAM[cam][index]Variabile di lettura e scrittura dal programma, PLC e interfaccia.La variabile riporta il valore di esecuzione; la sua lettura arresta la preparazione di blocchi.

Fattore da applicare al range dell’asse slave quando si attiva la camma.

Sintassi.

Variabile. Significato.

(V.)G.CAM[cam][index] Stato della camma.

·cam· Numero di camma (fra 1 e 16).

·index· Punto della camma. Per le camme definite nei parametri macchina, un valore fra1 e 1024. Per le camme da file, il numero di linea.

V.G.CAM[2] Camma ·2·.

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3.3 Consultare lo stato della camma.

Lo stato della camma si potrà verificare mediante la seguente variabile.

(V.)G.CAMST[cam]Variabile di lettura dal programma, PLC e interfaccia.La variabile riporta il valore di esecuzione; la sua lettura arresta la preparazione di blocchi.

Stato della camma. Utilizzare questa variabile nella manovra del PLC per condizionare leoperazioni della camma allo stato idoneo ed evitare così errori d’esecuzione. Le operazionidella camma dal programma pezzo restano in esecuzione, senza dare errore, in attesa chelo stato della camma sia quello idoneo.

Sintassi.

Valori della variabile.

Variabile. Significato.

(V.)G.CAMST[cam] Stato della camma.

·cam· Numero camma.

V.G.CAMST[2] Camma ·2·.

Valore. Significato.

0 CAM_NULLLa camma non esiste. La camma non è definita nei parametri macchina e non esisteuna camma di file disponibile (il CNC o il PLC non l’hanno selezionata (SELECT) ol’hanno deselezionata (DESELECT).

• Questo stato consente solo di caricare una camma dal CNC o PLC.• Questo stato non consente di attivare la camma, né dal CNC né dal PLC.

1 CAM_LOADINGIl CNC o il PLC sta caricando il file che definisce la camma.

• Questo stato consente solo di attivare la camma dal CNC, dove il canale resteràin esecuzione finché la camma non raggiungerà lo stato CAM_READY. Non èpossibile attivare la camma dal PLC.

2 CAM_READYCamma pronta. Il CNC ha convalidato la camma definita nei parametri macchina oha terminato il caricamento della camma da un file.

• Questo stato consente di eseguire qualsiasi operazione con la camma, sia dalCNC sia dal PLC.

3 CAM_STARTLa camma è attiva ma non è ancora entrata nessuna volta entro il range dell’assemaestro. In tale situazione, se il CNC o il PLC disattivano la camma, essa nonraggiungerà lo stato CAM_READY finché non sarà entrata ed uscita una volta dalrange dell’asse maestro.

• Questo stato consente di disattivare la camma, dal CNC o dal PLC.• Questo stato consente di deselezionare la camma, ma solo dal CNC.

4 CAM_RUNNING_OUTSIDELa camma è attiva e in esecuzione fuori del rango dell’asse maestro. In questo stato,la camma è stata entro il range dell’asse maestro almeno una volta. Se il CNC o ilPLC disattivano la camma, essa passerà nello stato CAM_READY.


5 CAM_RUNNING_INSIDELa camma è attiva e in esecuzione entro il range dell’asse maestro. Se il CNC o ilPLC disattivano la camma, essa passerà nello stato CAM_FINISH.


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Osservazioni.

Per cambiare lo stato da CAM_READY a CAM_NULL, occorre deselezionare la camma difile ed inoltre la camma non deve esistere nei parametri macchina. Se la camma è definitanei parametri macchina, mantiene lo stato CAM_READY ma i dati della camma sarannoquelli definiti nei parametri macchina.

• Per selezionare una camma di file, lo stato della camma deve essere CAM_NULL oCAM_READY.

• Per potere attivare una camma dal PLC, evitando errori d’esecuzione, lo stato dellacamma deve essere CAM_READY. Se la camma si attiva dal CNC, il canale resterà inesecuzione finché la camma non raggiungerà lo stato CAM_READY.

• Per poter deselezionare una camma di file dal PLC, assicurandosi che non darà errore,lo stato della camma deve essere CAM_READY. Se la camma si deseleziona dal CNC,il canale resterà in esecuzione finché la camma non raggiungerà lo stato CAM_READY.

6 CAM_FINISHIl CNC o il PLC hanno disattivato la camma, ma l’esecuzione continua finché lacamma non uscirà dal range dell’asse maestro. Ciò accade quando il CNC o il PLCdisattivano una camma che era in stato CAM_RUNNING_INSIDE; se disattivano unacamma che era in stato CAM_RUNNING_OUTSIDE, la camma raggiunge lo statoCAM_READY.

• Questo stato consente solo di deselezionare la camma, e solo dal CNC.

Valore. Significato.

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3.4 Camme di tipo "posizione- posizione"

Il rapporto che si stabilisce fra l’asse maestro e l’asse slave per la sincronizzazione in cammedel tipo "posizione - posizione" è il seguente:

Tabella normalizzata della camma elettronica.

La tabella della camma elettronica deve essere correttamente definita nella tabella deiparametri macchina.

Intervallo di lavoro della camma elettronica.

I valori di Xoff e Km definiscono l’intervallo di posizioni dell’asse maestro, entro il quale operala funzione della camma. La camma regola solo la posizione dell’asse slave entro taleintervallo.

Il valore Xoff è sottratto dalla posizione dell’asse maestro per calcolare la posizione diingresso della tabella della camma.

Origine dell'intervallo di lavoro della camma elettronica.

I valori di Yoff e Ks consentono di spostare le posizioni dell’asse slave fuori dell’intervallodi valori stabilito dalla funzione della camma.


Y Posizione dell'asse slave.

Ks Scala di posizione dell'asse slave.

CAM[i] Tabella normalizzata della camma elettronica.

X Posizione dell'asse maestro.

Xoff Offset di posizione dell'asse maestro (coordinate macchina).

Km Scala di posizione dell'asse maestro.

Yoff Offset di posizione dell'asse slave (coordinate macchina).

Y KS CAMX Xoff–

KM------------------- Yoff+=

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3.5 Camme di tipo "posizione- tempo"

Il rapporto che si stabilisce fra l’asse maestro e l’asse slave per la sincronizzazione in cammedel tipo "posizione - tempo" è il seguente:

Tabella normalizzata della camma elettronica.

La tabella della camma elettronica deve essere correttamente definita nella tabella deiparametri macchina.

Intervallo di lavoro della camma elettronica.

Il valore di Kt definisce l’intervallo di tempo o la durata totale della funzione di camma.

Inizio della camma.

Il valore di Toff consente di stabilire un tempo per lo scatto della camma.

Origine dell'intervallo di lavoro della camma elettronica.

I valori di Yoff e Ks consentono di spostare le posizioni dell’asse slave fuori dell’intervallodi valori stabilito dalla funzione della camma.


Y Posizione dell'asse slave.

Ks Scala di posizione dell'asse slave.

CAM[i] Tabella normalizzata della camma elettronica.

T Tempo trascorso dall’inizio della camma (in ogni ciclo).

Toff Offset di tempo.

Kt Intervallo di tempo (durata del profilo della camma).

Yoff Offset di posizione dell'asse slave (coordinate macchina).

Y KS CAMT Toff–

KT------------------ Yoff+=

Temi monografici.

CNC 8070

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a

·42·

(REF: 1807)

3.6 Sincronizzazione della camma elettronica

Quando inizia la modalità di sincronizzazione camma elettronica, il sistema calcola laposizione di sincronizzazione dell’asse slave seguendo le relazioni descritte nelle duesezioni precedenti.

Per raggiungere a sincronizzazione si distinguono due fasi. La prima fase serve allaregolazione della velocità e la seconda fase alla regolazione della posizione. Lasincronizzazione si annulla mediante il rispettivo comando.

Fase di regolazione in velocità.

Nella prima fase si adatta la velocità dell’asse slave in quel momento alla velocità disincronizzazione. La procedura di regolazione delle velocità si realizza all’accelerazionelineare dell’asse nel momento in cui si attiva la sentenza. Conclusa la regolazione dellavelocità, vi sarà una differenza fra la sentenza di posizione generata e la posizione disincronizzazione dell’asse slave.

Fase di regolazione in posizione.

In questa seconda fase della sincronizzazione si origina la regolazione della posizione,eliminando così l’errore di posizione generato al termine della fase precedente. Per laregolazione della posizione, si sovrappone uno spostamento addizionale alla velocità disincronizzazione che originerà un aumento o una diminuzione della velocità già raggiunta.La velocità per lo spostamento addizionale è stabilito dal parametro POSFEED. Questaprocedura conclude quando la sentenza di posizione generata coincide con la posizionecalcolata.

La sincronizzazione si mantiene finché non si programmerà altrimenti; sentenza #CAM OFFdal programma pezzo o comando CAMOFF dal programma PLC. Dopo aver eseguito unadi queste istruzioni, l’esecuzione della camma si conclude la prossima volta che saràraggiunta la fine del suo profilo.

Verifica durante la sincronizzazione di camma

La procedura di sincronizzazione deve essere ottenuta in un tempo determinato. La verificadel tempo trascorso per raggiungere lo stato di sincronizzazione inizia quando si attiva lacamma e termina quando si raggiunge tale stato.

Il tempo trascorso non può essere indeterminato. La variabile SYNCTOUT consente distabilire il tempo massimo (timeout) che può essere impiegato per la sincronizzazione. Se

1 Inizio della sincronizzazione

2 Regolazione dell’adattamento in velocità. La velocità interna (Vi) raggiunge la velocitàdi sincronizzazione (Vs).

3 Regolazione dell’adattamento in posizione. Limite della sincronizzazione.

L’area ombreggiata indica l’errore di posizione alla fine della fase di regolazione invelocità.

V

t

Vs

Vi

31 2

POSFEED

Regolazione della velocità

Regolazione di posizione

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ettr

onic

a

·43·

(REF: 1807)

si supera il valore del timeout prima di raggiungere la sincronizzazione, viene visualizzatoun errore indicante tale superamento.

Regolazione durante la sincronizzazione della camma

Una volta raggiunta la sincronizzazione, se si modifica l’offset di posizione si inizia di nuovola verifica del timeout della sincronizzazione. Questa verifica si conclude quando siraggiunge la nuova sincronizzazione.

1 Inizio di verifica.

2 Attivazione dell'errore.

3 Attivazione teorica della sincronizzazione, se non è stato rilevato errore.

4 Rilevato l'errore, si passa al segnale di velocità cero.

L’area ombreggiata indica l’errore di posizione alla fine della fase di regolazione invelocità.

1 Inizio della sincronizzazione in posizione.

2 Limite della sincronizzazione in posizione.

3 Inizio della sincronizzazione una volta modificato l'offset di posizione dell'asse slave.

4 Limite della nuova sincronizzazione in posizione.

Comportamento dell’indicatore INSYNC dell’asse slave durante la sincronizzazione e lasuccessiva modifica dell’offset.

V

Vs

Vi

31

POSFEED

t

Error 919

Timeout

2 4



V

t

Vs

Vi

31 2 4

INSYNC(axis)




Temi monografici.

CNC 8070

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cam

ma

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ttron

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·44·

(REF: 1807)

3.7 Effetto dei segnali di controllo sulla camma elettronica

L'esecuzione dell'applicazione sarà interessata da vari segnali di controllo (INHIBIT(axis)e IRESET(axis)).

La denominazione dei segnali è generica. Sostituire il testo (axis) con il nome o numerologico dell'asse.

Segnali modificabili

INHIBIT(axis)

Se il PLC attiva questo indicatore, si arresta lo spostamento di sincronizzazione dellacamma, passando a velocità nulla. Il sistema resta in attesa finché non si disattiverà ilsegnale per riprendere l’esecuzione e lo spostamento dal punto in cui si è arrestato.

IRESET(axis)

Il comportamento del sistema è simile all'attivazione diINHIBIT(axis). Si differenzia per il fattoche dopo l'arresto dello spostamento si inizializza l'interpolatore indipendente.



3 Inizio della sincronizzazione una volta modificato l'offset di posizione dell'asse slave.


Si rappresenta una situazione di sincronizzazione di camma in modalità continua,eseguendosi ripetute volte lo stesso profilo finché si esegue la sentenza #CAM OFF.

V

t1

t

INSYNC(axis)

t

INHIBIT(axis)

2 3

#CAM ON [1, . . . ]

#TIME 100

#CAM OFF [...]

1

2

3

II

ASSI INDIPENDENTI

PAGINA IN BIANCO

·46·

CNC 8070

4

·47·

(REF: 1807)

GENERALITÀ SUGLI SPOSTAMENTI INDIPENDENTI DEGLI ASSI.

Il CNC dispone della possibilità di eseguire posizionamenti e sincronizzazioni indipendentidi assi. Per questo tipo di movimenti, ciascun asse del CNC dispone di un interpolatoreindipendente che mantiene il proprio conteggio di posizione corrente, senza dipendere dalconteggio di posizione dell’interpolatore generale del CNC.

Il CNC consente l’esecuzione di uno spostamento indipendente ed uno spostamentogenerale simultaneo. Il risultato sarà la somma dei due interpolatori.

Restrizioni degli assi per eseguire spostamenti indipendenti.

Qualsiasi asse del canale si potrà spostare in modo indipendente utilizzando le istruzioniassociate. Tuttavia, questa funzionalità presenta le seguenti restrizioni.

• Un mandrino potrà spostarsi in modo indipendente solo se mediante un’istruzione #CAXsi attiva come asse C. Tuttavia, potrà comunque fungere da asse maestro di unasincronizzazione o di una camma elettronica.

• Un asse rotativo potrà essere di qualsiasi modulo, ma il limite inferiore dovrà essere zero.

AXISMODE = modulo.

MODLOWLIM= 0.

MODUPLIM = qualsiasi valore.

• Un asse Hirth non potrà spostarsi in modo indipendente.

Programmazione dei movimenti

Gli ordini possono essere eseguiti sia dal programma pezzo che dal programma di PLC. IlCNC memorizza fino a un massimo di due sentenze di movimento per asse. Il resto disentenze inviate quando ve ne sono due in corso d’esecuzione, rappresentano un’attesadal programma pezzo o provocano un errore dal PLC.

La programmazione di spostamenti indipendenti dal CNC o dal PLC è indifferente, purpotendo portare a risultati diversi. Quindi dal PLC l’inclusione della sentenza nella tabellablocchi di spostamenti indipendenti è immediata, ma dal programma pezzo si realizza intempo d’esecuzione. È a cura dell’utente garantire la sincronizzazione adeguata.

Influenza delle funzioni attive sugli spostamenti indipendenti

Gli spostamenti assoluti programmati da programma pezzo si eseguono sull’origine attivanel canale; e cioè gli si applicherà lo spostamento attivo in quel momento. La quota saràanche interessata dall’immagine speculare, dall’opzione raggi/diametri e dall’opzionemillimetri/pollici. Non sarà interessata invece dal fattore di scala né dalla rotazione dicoordinate.

Se questi spostamenti si programmano dal PLC, non si terrà conto né dell’origine dicoordinate, né dell’immagine speculare, e nemmeno dell’opzione raggi/diametri. L’opzionemillimetri/pollici si tratterà come definito nei parametri macchina.

Come origine unica da PLC si potrà scrivere la variabile V.A.IORG.Xn. Dal programmapezzo, questa origine sarà additiva al valore attivo nello stesso istante sul canale.

Influenza dei movimenti indipendenti nella preparazione di blocchi

Tutti questi blocchi non provocano un arresto di preparazione di blocchi, ma sìdell’interpolazione. Pertanto non si eseguirà un’unione di due blocchi essendovene unoindipendente in mezzo.

Temi monografici.

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(REF: 1807)

Influenza degli spostamenti sui piani inclinati

Il CNC consente di programmare uno spostamento indipendente di assi coinvolti in un pianoinclinato o una trasformazione. Lo spostamento si eseguirà su quota macchina sia se siprogrammano da PLC che da CNC.

Esecuzione dei movimenti

È consentita l’esecuzione di un movimento indipendente e un movimento generalesimultaneo. Il risultato sarà la somma dei due interpolatori.

L’interpolatore indipendente mantiene il proprio calcolo di posizione corrente, senzadipendere dal calcolo di posizione dell’interpolatore generale del CNC. Gli spostamentiincrementali programmati da ogni interpolatore si calcolano a partire da ogni posizioneassoluta.

Se si intercalano blocchi di spostamento indipendente fra altri blocchi di spostamento, dalprogramma pezzo non si eseguono arrotondamenti né collegamenti di traiettorie nei blocchidi spostamento del programma.

Selezione della percentuale di avanzamento

La posizione del selettore di avanzamenti del pannello di comando non interessa lospostamento indipendente dell’asse. La percentuale d’avanzamento dell’asse coinvoltonello spostamento indipendente si potrà modificare mediante la variabile d’asse(V).A.FRO.Xn.

Accelerazione e jerk

I valori di accelerazione e jerk con cui si genera lo spostamento indipendente sono gli stessidell’interpolatore generale; e cioè quelli dei parametri macchina o quelli programmatimediante le variabili o sentenze del CNC e che sono attivi in quel momento.

Stato del magazzino.

Con assi del canale che si spostano solo in modo indipendente, non sarà interessato lo statodel canale. Si concluderà il programma o il blocco di MDI anche se l’asse continua a spostarsiin modo indipendente.

Sincronizzazione degli interpolatori

Affinché i movimenti incrementali tengano conto della quota reale della macchina ènecessario che ogni interpolatore si sincronizzi con tale quota reale. La sincronizzazione siesegue dal programma pezzo utilizzando la sentenza #SYNC POS. Il interpolatoreindipendente si sincronizza anche con la quota reale mediante il segnale IRESET(axis).

Mediante un reset sul CNC vengono sincronizzate le quote teoriche dei due interpolatori conla quota reale. Queste sincronizzazioni saranno necessarie solo se vengono intercalatesentenze dei due tipi di interpolatori.

Con ciascun inizio di programma o blocco di MDI si sincronizza anche la quotadell’interpolatore generale del CNC e con ogni nuova sentenza indipendente (senzanessuna pendenza) si sincronizza anche la quota dell’interpolatore indipendente.

Influenza degli spostamenti indipendenti sui segnali di PLC

Qualsiasi asse del canale si potrà spostare in modo indipendente solo programmando lesentenze di spostamento indipendente. Questo spostamento indipendente non interessa i

È a cura dell’utente controllare la posizione della macchina.

L’esecuzione di entrambi gli spostamenti simultaneamente può giungere a superare i parametridinamici di accelerazione e jerk (ad esempio, si accelerano entrambi contemporaneamente o si inverteil loro senso). È a cura dell’utente controllare la modalità di simultaneità di entrambi gli spostamenti.

Temi monografici.

CNC 8070

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(REF: 1807)

successivi segnali consueti del canale. Le denominazioni dei segnali sono generiche;sostituire il testo (axis) con il nome del mandrino o con il nome o numero logico d’asse.

Gli mnemonici che iniziano con il carattere "_" indicano che il segnale è attivo a livello logico basso(0 V.).

Mnemonico. Significato.

INPOSI Il canale del CNC attiva questo indicatore per indicare che tutti i suoi assi emandrini attivi sono giunti in posizione, eccetto gli assi indipendenti programmatidal PLC. Questo indicatore resta attivo durante lo spostamento degli assiindipendenti.

ADVINPOS Il canale del CNC mette questo segnale a livello logico alto un tempo prima chegli assi arrivino in posizione. Questo indicatore non viene interessato dallospostamento indipendente, essendo un anticipo dell’indicatore INPOS delcanale.

_STOP Se il PLC attiva questo indicatore (livello logico basso), il CNC arrestal’esecuzione del programma pezzo, mantenendo la rotazione del mandrino. Lospostamento indipendente degli assi non viene interessato da tali indicatori.

_FEEDHOL Se il PLC attiva questo indicatore (livello logico basso), il canale del CNC arrestatemporaneamente l'avanzamento degli assi (mantenendo la rotazione delmandrino). Lo spostamento indipendente degli assi non viene interessato da taliindicatori.

INHIBIT(axis) Se il PLC attiva questo indicatore, il CNC impedisce qualsiasi spostamentodell’asse o del mandrino corrispondente. Per gli spostamenti indipendenti degli assi, se il PLC attiva questo segnale, ilCNC arresta lo spostamento di sincronizzazione, passando a velocità nulla. Ilsistema resta in attesa finché non si disattiverà il segnale per riprenderel’esecuzione e lo spostamento dal punto in cui si è arrestato. Per gli assiindipendenti, questo segnale arresta anche il test della sincronizzazione.

ENABLE(axis) Il CNC attiva questo indicatore per indicare al PLC che sposterà l’asse omandrino corrispondente ad anello chiuso, in modo che il PLC lo abiliti senecessario. Il PLC abilita questo indicatore anche negli spostamenti d’asse indipendente, erimane attivo finché non sarà disattivata la sincronizzazione.

Temi monografici.

CNC 8070

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(REF: 1807)

CNC 8070

5

·51·

(REF: 1807)

VELOCITÀ DI POSIZIONAMENTO

Gli spostamenti si potranno programmare sia da un programma pezzo che dal PLC. Il CNCesegue gli spostamenti di posizionamento con i valori di accelerazione e jerk attivi sull’asse.Si distinguono tre tipi di spostamento di posizionamento.

• Movimento di posizionamento assoluto.

Le quote del posizionamento si definiscono in coordinate assolute.

• Movimento di posizionamento incrementale.

Le quote del posizionamento si definiscono in coordinate incrementali.

• Spostamento di posizionamento nel senso indicato.

Non si definisce la quota di posizionamento e l’asse esegue uno spostamento nel sensoindicato fino a raggiungere i limiti dell’asse o fino a interrompere lo spostamento.

Temi monografici.

CNC 8070

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·52·

(REF: 1807)

5.1 Attivazione e annullamento dello spostamento di posizionamento.

L’attivazione e l’annullamento dello spostamento di sincronizzazione può essere eseguitosia dal programma pezzo sia dal programma PLC.

Attivazione e annullamento dal programma pezzo

I diversi tipi di posizionamento si programmano mediante le seguenti sentenze.

#MOVE - Spostamento di posizionamento assoluto.

#MOVE ADD - Spostamento di posizionamento incrementale.

#MOVE INF - Spostamento di posizionamento nel senso indicato.


#MOVE <ABS> [Xpos <,Ffeed> <,collegamento>]#MOVE ADD [Xpos <,Ffeed> <,collegamento>]#MOVE INF [X+/- <,Ffeed> <,collegamento>]

Asse e posizione da raggiungere.

Con #MOVE ABS, la posizione da raggiungere si definirà in coordinate assolute, mentre con#MOVE ADD si definirà in coordinate incrementali.

Il senso di spostamento viene determinato dalla quota o dall’incremento programmato. Pergli assi rotativi, il senso di spostamento viene determinato dal tipo di asse. Se è unidirezionalesi posiziona nel senso prestabilito; altrimenti si posiziona sul percorso più corto.

Asse e senso di spostamento

Si utilizza con #MOVE INF, per eseguire uno spostamento nel senso indicato fine araggiungere il limite dell’asse o fino all’interruzione dello spostamento.

Il senso di spostamento viene determinato dal segno programmato. Segno "+" per effettuareuno spostamento nel senso positivo e segno "-" per effettuare uno spostamento nel sensonegativo.


Xpos Asse e posizione da raggiungere.

X+/- Asse (senza quota) da posizionare e senso di spostamento.

Ffeed Opzionale. Avanzamento di posizionamento.

blend Opzionale. Collegamento dinamico con il seguente blocco.

P100 = 500 (Avanzamento)#MOVE [X50, FP100, PRESENT]#MOVE [X100, F[P100/2], NEXT]#MOVE [X150, F[P100/4], NULL]

F

Pos

500

250

125

50mm 100mm 150mm

Temi monografici.

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·53·

(REF: 1807)

Avanzamento di posizionamento

L’avanzamento si programma mediante il codice "F" e quindi l’avanzamento desiderato,secondo le unità attive (mm/min, inch/min o gradi/min.).

Questo parametro è opzionale. Se non si definisce, si assume l'avanzamento definito nelparametro macchina POSFEED.

Collegamento dinamico con il seguente blocco

Stabilisce l’avanzamento con cui si raggiunge la posizione (collegamento dinamico con ilseguente blocco). Si programma mediante uno dei seguenti parametri.

PRESENT L’asse raggiunge la posizione indicata all’avanzamento specificato per ilproprio blocco.

NEXT L’asse raggiunge la posizione indicata all’avanzamento specificato nelseguente blocco.

NULL L'asse raggiunge la posizione indicata ad avanzamento nullo.

WAITINPOS L’asse raggiunge la posizione indicata ad avanzamento nullo ed attende diessere in posizione per eseguire il blocco successivo.

La programmazione di questo parametro è opzionale. Se non si programma, il collegamentodinamico si realizza secondo il parametro macchina ICORNER, come segue.

Attivazione e annullamento dal programma PLC

I diversi tipi di posizionamento si programmano mediante le seguenti comandi.

MOVE ABS - Spostamento di posizionamento assoluto.

MOVE ADD - Spostamento di posizionamento incrementale.

MOVE INF - Spostamento di posizionamento nel senso indicato.


MOVE ABS (axis, pos, feed, blend)MOVE ADD (axis, pos, feed, blend)MOVE INF (axis, direction, feed, blend)

Unità di programmazione

Le unità di programmazione saranno standard dal PLC.

• Verranno espresse in decimillesimi se sono millimetri o in centomillesimi se sono pollici.

Per 1 mm. si ha una lettura di 10000.

Per 25,40 mm. si ha una lettura di 100000.

Per 1º si ha una lettura di 10000.

• L’avanzamento degli assi sarà espresso in decimillesimi se sono millimetri ocentomillesimi se sono pollici.

Per 1 mm/min. si ha una lettura di 10000.

Per 25,40 mm/min. si ha una lettura di 100000.

Per 1º/min. si ha una lettura di 10000.

ICORNER Tipo di collegamento dinamico

G5 Secondo quanto definito per il valore PRESENT.

G50 Secondo quanto definito per il valore NULL.

G7 Secondo quanto definito per il valore WAITINPOS.

Temi monografici.

CNC 8070

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(REF: 1807)

Posizioni da raggiungere

Con MOVE ABS, la posizione da raggiungere si definirà in coordinate assolute, mentre conMOVE ADD si definirà in coordinate incrementali.

Il senso di spostamento viene determinato dalla quota o dall’incremento programmato. Pergli assi rotativi, il senso di spostamento viene determinato dal tipo di asse. Se è unidirezionalesi posiziona nel senso prestabilito; altrimenti si posiziona sul percorso più corto.

Per il posizionamento non si tiene conto dello spostamento attivo nel canale.

Senso di spostamento

Si utilizza con MOVE INF, per eseguire uno spostamento nel senso indicato fine araggiungere il limite dell’asse o fino all’interruzione dello spostamento.

Il senso di spostamento si programma mediante i parametri "DIRPOS" (senso positivo) o"NEGPOS" (senso negativo).

Collegamento dinamico con il seguente blocco

Stabilisce l’avanzamento con cui si raggiunge la posizione (collegamento dinamico con ilseguente blocco). Si programma mediante uno dei seguenti parametri.

PRESENT L’asse raggiunge la posizione indicata all’avanzamento specificato per ilproprio blocco.

NEXT L’asse raggiunge la posizione indicata all’avanzamento specificato nelseguente blocco.

NULL L'asse raggiunge la posizione indicata ad avanzamento nullo.

WAITINPOS L’asse raggiunge la posizione indicata ad avanzamento nullo ed attende diessere in posizione per eseguire il blocco successivo.


axis Asse da posizionare.

pos Posizioni da raggiungere.

direction Senso di spostamento.

feed Avanzamento di posizionamento.

blend Collegamento dinamico con il seguente blocco.

.. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT)

.. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT)

.. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL)

F

Pos

500

250

125

50mm 100mm 150mm

Temi monografici.

CNC 8070

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gram

mat

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·55·

(REF: 1807)

5.2 Risoluzione dei conflitti con l’avanzamento programmato

In determinate situazioni non è possibile soddisfare l’avanzamento richiesto o la relativamodalità di collegamento dinamico con il seguente blocco. Quando si presenta questo tipodi conflitti, l’ordine di precedenza stabilito è il seguente:

1 Raggiungere la quota richiesta nell’istruzione.

2 Eseguire il collegamento dinamico con il seguente blocco di spostamento MOVE nellamodalità richiesta.

3 Eseguire lo spostamento il maggior tempo possibile all’avanzamento richiesto.

Esempio. Comportamento generico con conflitti.

Nella prima parte si presenta un conflitto avanzamento - collegamento, in cui il sistemarisponde alla modalità di collegamento dinamico, anche se l’avanzamento richiesto non èraggiunto in nessun momento.

Sulla seconda parte si presenta un conflitto posizione - collegamento, in cui il sistema nonconsente il superamento della quota destinazione.

P100 = 450 (Avanzamento)

#MOVE [X40, FP100, NEXT]

#MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT]

#MOVE [X40, F[P100/3], NULL]

F

Pos

450

150

40mm 100mm 150mm

Temi monografici.

CNC 8070

5.

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·56·

(REF: 1807)

5.3 Consultazione di variabili associati al posizionamento

Le seguenti variabili sono accessibili dal programma pezzo, dalla modalità MDI/MDA, dalPLC e da un’applicazione o interfaccia esterna. Per ognuna di esse si indica se l’accessoè di lettura (R) o di scrittura (W).

Nell’accedere dal programma pezzo, la variabile riporta il valore di esecuzione; la sua letturaarresta la preparazione di blocchi. Le variabili d’asse sono valide per assi lineari e rotativi.

Sintassi delle variabili.

·ch· Numero di canale. Il primo canale si identifica con il numero 1, non essendo validolo 0.

·xn· Nome, numero logico o indice nel canale dell'asse.

Variabile. R/W Significato.

(V.)[ch].G.IBUSY R Qualche asse del canale è occupato in uno spostamentoindipendente.

(V.)[ch].A.IORG.xn R/W Origine per l'interpolatore indipendente dell'asse. Dal PLC siapplicherà come origine unica mentre dal programma pezzo siapplicherà come origine addizionale al resto delle origini attive.

(V.)[ch].A.IPPOS.xn R Quota programmata per l’asse indipendente. Posizione finaleper il blocco di posizionamento in corso.

(V.)[ch].A.ITPOS.xn R Quota teorica corrente dell’interpolatore indipendente, senzasincronizzazione.

(V.)[ch].A.IPRGF.xn R Avanzamento programmato per lo spostamento indipendente incorso.

(V.)[ch].A.FRO.xn R/W Percentuale di avanzamento attivo sull'asse.

V.[2].G.IBUSY Canale ·2·.

V.A.IORG.Z Asse Z.

V.A.IPPOS.4 Asse con numero logico ·4·.

V.[2].A.FRO.1 Asse con indice ·1· nel canale ·2·.

Temi monografici.

CNC 8070

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·57·

(REF: 1807)

5.4 Consultazione degli indicatori di PLC associati al posizionamento

I seguenti indicatori sono generati dall’interpolatore indipendente. Le denominazioni deisegnali sono generiche; sostituire il testo (axis) con il nome o numero logico d’asse.

Segnali di consultazione dell’interpolatore indipendente.

Segnali modificabili dell’interpolatore indipendente.

Gli mnemonici che iniziano con il carattere "_" indicano che il segnale è attivo a livello logico basso(0 V.).


IBUSY(axis) L’interpolatore indipendente dell’asse attiva questo indicatore quando disponedi una sentenza non ancora eseguita.

IFREE(axis) L’interpolatore indipendente dell’asse attiva questo indicatore quando è prontoad accettare un nuovo blocco di spostamento. L’interpolatore indipendentedell’asse può attivare questo indicatore anche se vi è un blocco in esecuzione,in modo che possa collegare entrambi i blocchi all’avanzamento di collegamentospecificato nel primo blocco.

IFHOUT(axis) L’interpolatore indipendente dell’asse attiva questo indicatore quandol’esecuzione è ferma.

IEND(axis) L’interpolatore indipendente dell’asse attiva questo indicatore quando si generalo spostamento teorico.


_IXFERINH(axis) Se il PLC attiva questo indicatore (livello logico basso), lo spostamentoindipendente termina e resta in attesa finché il PLC non riattiverà l’indicatore.Per gestire il transfer inhibit in uno spostamento indipendente, il PLC disponeanche di un indicatore generale per canale (indicatore _XFERINH). Il CNCvaluta entrambi gli indicatori come segue.

• Negli spostamenti indipendenti programmati dal CNC, esso valuta primail transfer inhibit del canale (indicatore _XFERINH) e quindi quelloparticolare dell’asse (indicatore _IXFERINH(axis)).

• Negli spostamenti indipendenti programmati dal PLC, la valutazione deltransfer inhibit del canale dipende dal parametro XFITOIND. Il CNCvaluta sempre il transfer inhibit particolare dell’asse.

IRESET(axis) Per gli spostamenti indipendenti dell’asse, se il PLC attiva questo indicatore,si arresta la sentenza in esecuzione e si eliminano le sentenze la cuiesecuzione è ancora in sospeso. Il CNC stabilisce le condizioni inizialinell’interpolatore indipendente dell’asse.

IABORT(axis) Per gli spostamenti indipendenti dell’asse, se il PLC attiva questo indicatore,il blocco di posizionamento in esecuzione (se esistente) si arresta, senzaeliminare il resto di blocchi di posizionamento in corso d’esecuzione. Il CNCcontinua con la sucessiva sentenza.Interessa solo i blocchi di posizionamento; non si eliminano né le sentenzein sospeso né lo spostamento di sincronizzazione.

Temi monografici.

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(REF: 1807)

III

SINCRONIZZAZIONE ASSI

PAGINA IN BIANCO

·60·

CNC 8070

6

·61·

(REF: 1807)

SPOSTAMENTO DI SINCRONIZZAZIONE

Questa modalità consente di stabilire lo spostamento di un asse o un mandrino (slave)sincronizzato con l’altro asse o mandrino (maestro) mediante un determinato rapporto. Visono due tipi di spostamento di di sincronizzazione:

• Sincronizzazione in velocità (di default).

• Sincronizzazione in posizione.

Temi monografici.

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6.1 Attivazione e annullamento dello spostamento di sincronizzazione

L’attivazione e l’annullamento dello spostamento di sincronizzazione può essere eseguitosia dal programma pezzo sia dal programma PLC.

Attivazione e annullamento dal programma pezzo

L’attivazione e la cancellazione dei vari tipi di sincronizzazione si programmano mediantele seguenti sentenze.

#FOLLOW ON - Attiva lo spostamento di sincronizzazione (quote reali).

#TFOLLOW ON - Attiva lo spostamento di sincronizzazione (quote teoriche).

#FOLLOW OFF - Annulla lo spostamento di sincronizzazione.


#FOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]#TFOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]#FOLLOW OFF [slave]

L'esecuzione della sentenza #FOLLOW OFF significa eliminare la velocità disincronizzazione dello slave. La frenata dell’asse tarderà un certo tempo ad essere eseguitae la sentenza resterà in esecuzione durante questo tempo.

Attivazione e annullamento dal programma PLC

L’attivazione e la cancellazione dei vari tipi di sincronizzazione si programmano mediantele seguenti comandi.

FOLLOW ON - Attiva lo spostamento di sincronizzazione (quote reali).

TFOLLOW ON - Attiva lo spostamento di sincronizzazione (quote teoriche).

FOLLOW OFF - Annulla lo spostamento di sincronizzazione.


FOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)TFOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)FOLLOW OFF (slave)

Unità di programmazione

Le unità di programmazione saranno standard dal PLC.

• Verranno espresse in decimillesimi se sono millimetri o in centomillesimi se sono pollici.

Per 1 mm. si ha una lettura di 10000.

Per 25,40 mm. si ha una lettura di 100000.

Per 1º si ha una lettura di 10000.

• L’avanzamento degli assi sarà espresso in decimillesimi se sono millimetri ocentomillesimi se sono pollici.

Per 1 mm/min. si ha una lettura di 10000.

Per 25,40 mm/min. si ha una lettura di 100000.

Per 1º/min. si ha una lettura di 10000.

Temi monografici.

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(REF: 1807)


Parametro Significato

master Nome asse maestro.

slave Nome asse slave.

Nnratio Numeratore del coefficiente di trasmissione. Rotazioni asse slave.Opzionale dal PLC.

Ddratio Denominatore del coefficiente di trasmissione. Rotazioni asse maestro.Opzionale dal PLC.

synctype Tipo di sincronizzazione; in posizione o in velocità. Si programma mediantei parametri "POS" (posizione) o "VEL" (velocità).Opzionale dal programma pezzo. Se non si programma, si assume il valore"VEL" (velocità).

Esempio dal programma pezzo.#FOLLOW ON [X, Y, N1, D1, POS]#FOLLOW OFF [Y]

Esempio dal programma PLC.FOLLOW ON (A1, Z, N3, D1, VEL)FOLLOW OFF (Z)

Temi monografici.

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(REF: 1807)

6.2 Variabili associate allo spostamento di sincronizzazione

Le seguenti variabili sono accessibili dal programma pezzo, dalla modalità MDI/MDA, dalPLC e da un’applicazione o interfaccia esterna. Per ognuna di esse si indica se l’accessoè di lettura (R) o di scrittura (W).

Nell’accedere dal programma pezzo, la variabile riporta il valore di esecuzione; la sua letturaarresta la preparazione di blocchi. Le variabili d’asse sono valide per assi lineari e rotativi.

Sintassi delle variabili.

·ch· Numero di canale. Il primo canale si identifica con il numero 1, non essendo validolo 0.

·xn· Nome, numero logico o indice nel canale dell'asse.

Variabile. R/W Significato.

(V.)[ch].A.GEARADJ.xn R/W Regolazione fina del coefficiente di trasmissione durante lasincronizzazione. La variabile si programma comepercentuale sul valore originale della regolazione. La letturadal PLC sarà espressa in centesimi (x100).

(V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn R/W Tempo massimo per eseguire la sincronizzazione. Se l’assenon è sincronizzato in questo tempo, il CNC riporterà unerrore. Le unità sono millisecondi, essendo il valore didefault 0 (cero).

(V.)[ch].A.SYNCVELW.xn R/W Finestra di velocità per la sincronizzazione. Margine divelocità ammesso, entro il quale si considera che lasincronizzazione è corretta. Il suo valore di default è quellodel parametro macchina DSYNCVELW.

(V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn R/W Offset di velocità da applicare all’asse slave dellasincronizzazione.

(V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn R/W Finestra di posizione per la sincronizzazione. Margine diposizione ammesso, entro il quale si considera che lasincronizzazione è corretta. Il suo valore di default è quellodel parametro macchina DSYNCPOSW.

(V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn R/W Offset di posizione da applicare all’asse slave dellasincronizzazione.

V.A.GEARADJ.Z Asse Z.

V.A.SYNCTOUT.Z Asse Z.

V.A.SYNCVELW.4 Asse con numero logico ·4·.

V.A.SYNCVELOFF.4 Asse con numero logico ·4·.

V.[2].A.SYNCPOSW.1 Asse con indice ·1· nel canale ·2·.

V.[2].A.SYNCPOSOFF.1 Asse con indice ·1· nel canale ·2·.

Temi monografici.

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6.3 Sincronizzazione in velocità

Nella modalità di sincronizzazione in velocità, il rapporto che si stabilisce fra la velocitàdell’asse maestro e l’asse slave è la seguente.

Offset di velocità

Consente di variare la velocità dell’asse slave indipendentemente della velocità dell’assemaestro. Si definisce con la variabile SYNCVELOFF.

Coefficiente di trasmissione

Quoziente (Nslave/Nmaster) fra il numero di rotazioni dell’asse slave (Nslave) e il numerodi rotazioni dell’asse maestro (Nmaster).

Regolazione fina del coefficiente di trasmissione.

Il coefficiente di trasmissione si determina nel programmare la sentenza e il suo valore restaconstante durante l’intera operazione. Tuttavia, anche se la sincronizzazione è avviata, sipuò modificare tale coefficiente eseguendo una regolazione più fina dello stesso.

La regolazione fina del coefficiente si definisce con la variabile GEARADJ.

Sincronizzazione in velocità

Quando inizia la modalità sincronizzazione, il sistema calcola la velocità che deveraggiungere l’asse slave in funzione della velocità dell’asse maestro, in base all’espressioneprecedente.

La regolazione delle velocità immesse sull’asse slave, prima dell’inizio della modalitàsincronizzazione e dopo aver raggiunto la sincronizzazione, si realizza assumendo comeaccelerazione di sincronizzazione l’accelerazione lineare dell’asse prima dell’inizio di talemodalità. Questa accelerazione si realizza senza jerk.


Vs Velocità dell'asse slave.

Vm Velocità dell'asse maestro. Si calcola come la differenza fra la posizionecorrente e la posizione precedente dell’asse maestro.

Vo Offset di velocità.

Nslave Rotazioni dell’asse slave, per il coefficiente di trasmissione.

Nmaster Rotazioni dell’asse maestro, per il coefficiente di trasmissione.

GEARADJ Regolazione fina del coefficiente di trasmissione.


2 Fine sincronizzazione.

La regolazione della velocità (in questo caso) per raggiungere la sincronizzazione sirealizza in un’unica fase. La sincronizzazione si ottiene quando la velocità interna (Vi)dell’asse slave coincide con la velocità di sincronizzazione (Vs) calcolata.

VS VMNslave

Nmaster---------------------- 1

GEARADJ100

----------------------------+ Vo+=

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Verifica durante la sincronizzazione in velocità

Velocità di sincronizzazione

Si intende come finestra di sincronizzazione al margine di velocità ammessa entro la qualesi considera che gli assi sono sincronizzati. La finestra di velocità per la sincronizzazionesi determina mediante la variabile SYNCVELW.

Se la differenza fra la velocità di sincronizzazione calcolata per l’asse slave e la sua velocitàreale si trova all’interno della finestra di sincronizzazione, si assume che la sincronizzazioneè stata eseguita. Si attiva l’indicatore di PLC INSYNC dell’asse slave.

Tempo stimato per la sincronizzazione

La procedura di sincronizzazione deve essere ottenuta in un tempo determinato. La verificadel tempo trascorso per raggiungere lo stato di sincronizzazione inizia quando si avvia lamodalità sincronizzazione e termina quando si raggiunge tale stato (si attiva l'indicatore diPLC INSYNC).

Il tempo trascorso non può essere indeterminato. La variabile SYNCTOUT consente distabilire il tempo massimo (timeout) che può essere impiegato per la sincronizzazione. Sesi supera il valore del timeout prima di raggiungere la sincronizzazione, viene visualizzatoun errore indicante tale superamento. Se il valore di questa variabile è zero, non si contail tempo di sincronizzazione. Di default questa variabile prende valore zero e inoltre siinizializza dopo un reset.

Regolazione dopo la sincronizzazione in velocità

Una volta raggiunta la sincronizzazione in velocità, se si modifica la regolazione delcoefficiente di trasmissione (variabile GEARADJ) o l’offset di velocità dell’asse slave(variabile SYNCVELOFF), occorre ricalcolare la velocità di sincronizzazione. Quindi ènecessaria una nuova fase di regolazione per raggiungere la nuova velocità disincronizzazione dopo i cambiamenti realizzati.

1 Inizio di verifica.

2 Attivazione dell'errore.

3 Rilevato l'errore, si passa al segnale di velocità cero.

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Vi

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Error 919

Timeout

3

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(REF: 1807)

Le variazioni della regolazione del coefficiente o dell’offset di velocità durante la proceduradi sincronizzazione riavviano la verifica del timeout di sincronizzazione. La verifica concludequando si è raggiunta la sincronizzazione dopo le modificazioni.

1 Inizio della sincronizzazione in velocità. La velocità (Vi) dell’asse slave aumenta perraggiungere la velocità di sincronizzazione (Vs).

2 Si raggiunge la sincronizzazione in velocità.

3 Inizio della sincronizzazione in velocità dopo la modifica del coefficiente o dell’offset.

4 Limite della sincronizzazione in velocità.

Viene rappresentato il comportamento dell’indicatore INSYNC dell’asse slave durante lasincronizzazione e la successiva modifica della regolazione del coefficiente o dell'offsetdi velocità.

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3

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INSYNC(axis)

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(REF: 1807)

6.4 Sincronizzazione in posizione (in fase)

Nella modalità di sincronizzazione in posizione (denominata anche in fase), il rapporto chesi stabilisce fra la posizione dell’asse maestro e l’asse slave è la seguente.

Offset di posizione

Consente di variare la posizione dell’asse slave indipendentemente della posizionedell’asse maestro. Si definisce con la variabile SYNCPOSOFF.

Coefficiente di trasmissione

Quoziente (Nslave/Nmaster) fra il numero di rotazioni dell’asse slave (Nslave) e il numerodi rotazioni dell’asse maestro (Nmaster).

Il coefficiente di trasmissione si determina nel programmare la sentenza e il suo valore restaconstante durante l’intera operazione. In questa modalità di sincronizzazione non sicontempla la possibilità di modificare tale valore mentre il sistema è operativo, dato che talecomportamento è più consono a una camma elettronica che a un ingranaggio elettronico.Per risolvere il problema, è possibile ricorrere alla programmazione di una cammaelettronica.

Sincronizzazione in posizione

Nella modalità di sincronizzazione in posizione si distinguono due fasi per raggiungere ilsincronismo. La prima fase serve alla regolazione della velocità e la seconda fase allaregolazione della posizione.

Fase di regolazione in velocità

Quando inizia la modalità di sincronizzazione in posizione, in una prima fase si adatta lavelocità che ha l’asse slave in quel momento alla velocità di sincronizzazione, seguendol’espressione di cui sopra.

La procedura di regolazione delle velocità si realizza all’accelerazione lineare dell’asse nelmomento in cui si attiva la sentenza. Conclusa la regolazione della velocità, vi sarà unadifferenza fra la sentenza di posizione generata e la posizione di sincronizzazione dell’asseslave.


Xs Posizione dell'asse slave.

Xm Posizione dell'asse maestro.

Xo Offset di posizione.

Nslave Rotazioni dell’asse slave, per il coefficiente di trasmissione.

Nmaster Rotazioni dell’asse maestro, per il coefficiente di trasmissione.

XS XMNslave

Nmaster----------------------

Xo+=

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(REF: 1807)

Fase di regolazione in posizione

In questa seconda fase della sincronizzazione si origina la regolazione della posizione,eliminando così l’errore di posizione generato al termine della fase precedente. Per laregolazione della posizione, si sovrappone uno spostamento addizionale alla velocità disincronizzazione che originerà un aumento o una diminuzione della velocità già raggiunta.La velocità per lo spostamento addizionale è stabilito dal parametro POSFEED. Questaprocedura conclude quando la sentenza di posizione generata coincide con la posizionecalcolata.

Verifica durante la sincronizzazione in posizione

Posizione di sincronizzazione

Si intende come finestra di sincronizzazione al margine di posizione ammessa entro la qualesi considera che gli assi sono sincronizzati. La finestra di posizione per la sincronizzazionesi determina mediante la variabile SYNCPOSW.

Se la differenza fra la posizione di sincronizzazione calcolata per l’asse slave e il feedbackdi posizione si trova all’interno della finestra di posizione, si assume che la sincronizzazioneè stata eseguita (l’interpolatore attiva l’indicatore di PLC INSYNC dell’asse slave). Durantela prima fase di regolazione della velocità non si considera questa verifica.

Tempo stimato per la sincronizzazione

La procedura di sincronizzazione deve essere ottenuta in un tempo determinato. La verificadel tempo trascorso nel raggiungere lo stato di sincronizzazione inizia quando si avvia lamodalità sincronizzazione e termina quando si raggiunge tale stato (indicatore INSYNC delPLC). Questa verifica del tempo si attiva di nuovo se cade l’indicatore INSYNC

Il tempo trascorso non può essere indeterminato. La variabile SYNCTOUT consente distabilire il tempo massimo (timeout) che può essere impiegato per la sincronizzazione. Sesi supera il valore del timeout prima di raggiungere la sincronizzazione, viene visualizzatoun errore indicante tale superamento.

Se il valore di questa variabile è zero, non si conta il tempo di sincronizzazione. Di defaultquesta variabile prende valore zero e inoltre si inizializza dopo un reset.


2 Regolazione dell’adattamento in velocità.

3 Regolazione dell’adattamento in posizione. Limite della sincronizzazione.

L’area ombreggiata indica l’errore di posizione alla fine della fase di regolazione invelocità. Dopo la fase di regolazione in posizione, la velocità (Vi) dell’asse slave è ugualealla velocità di sincronizzazione (Vs).

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(REF: 1807)

Regolazione durante la sincronizzazione in posizione

Una volta raggiunta la sincronizzazione in posizione, se si modifica l’offset di posizionedell’asse slave (variabile SYNCPOSOFF), occorre ricalcolare la posizione disincronizzazione dell’asse slave. Quindi è necessaria una nuova fase di regolazione perraggiungere la nuova posizione di sincronizzazione dopo i cambiamenti realizzati.

Le variazioni dell’offset di posizione durante la procedura di sincronizzazione riavviano laverifica del timeout di sincronizzazione. La verifica conclude quando si è raggiunta lasincronizzazione dopo le modificazioni.



3 Inizio della sincronizzazione una volta modificato l'offset di posizione.


Comportamento dell’indicatore INSYNC dell’asse slave durante la sincronizzazione e lasuccessiva modifica dell’offset di velocità.

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INSYNC(axis)

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(REF: 1807)

6.5 Programmazione dei posizionamenti (MOVE) dopo lasincronizzazione

Dopo l’esecuzione della sincronizzazione sono ammesse sentenze di spostamento(MOVE). Queste sentenze generano uno spostamento che si sovrappone a quello disincronizzazione. Questo spostamento si realizza in modo similare a quello generato nellaseconda fase di regolazione della posizione, allo scopo di percorrere la distanza indicatanella sentenza di posizionamento.

La nuova posizione programmata si mantiene come differenza nella sincronizzazione inposizione; e cioè, non si recupera perché sincronizzato in posizione. Pertanto, una voltaraggiunta la sincronizzazione (in velocità o in posizione) si somma il componente di velocitàdovuta al blocco di posizionamento alla velocità di sincronizzazione che si ha in quelmomento.

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(REF: 1807)

Esempio·1·Posizionamento dopo sincronizzazione in velocità

Nella figura si riporta la sequenza di esecuzione che si genera operando in modalitàsincronizzazione in velocità secondo il programma pezzo dato.

#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]

Inizia la sincronizzazione in velocità.

#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB

L’esecuzione attende l’attivazione di INSYNCB, indica che la sincronizzazione in velocitàè stata raggiunta.

V.A.SYNCVELOFF.B = 50

Questa variabile modifica l’offset di velocità, obbligando così a stabilire una nuovaregolazione della velocità di sincronizzazione. Mentre si esegue questa regolazione,l'indicatore INSYNCB si disattiva finché la velocità interna (Vi) raggiunga di nuovo lavelocità di sincronizzazione (Vs).

Nella figura diminuisce la velocità. Si è ipotizzato che la velocità di sincronizzazione eramaggiore di quella assegnata a V.A.SYNCVELOFF.B.

#MOVE [B10]

Blocco di posizionamento che si esegue dopo aver raggiunto la sincronizzazione. Lavelocità dell’asse slave dispone di due componenti; una dovuta allo spostamento disincronizzazione e l’altra dovuta al blocco di posizionamento (sovrapposizione divelocità). L'area ombreggiata corrisponde alla distanza data nel blocco diposizionamento.

L’indicatore INSYNCB resta attivato durante il tempo che impiega l’asse slave arealizzare tale posizionamento.

#FOLLOW OFF [B]

Fine sincronizzazione. Il CNC attende di concludere il blocco di posizionamentopreventivo per concludere la sincronizzazione.

V

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50

31 2 4

t

INSYNCB

5

Vi POSFEED

#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]


V.A.SYNCVELOFF.B = 50

#MOVE [B10]

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4

#FOLLOW OFF [B]5




Temi monografici.

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(REF: 1807)

Esempio·2·Posizionamento dopo sincronizzazione in posizione.

Nella figura si riporta la sequenza di esecuzione che si genera operando in modalitàsincronizzazione in posizione, secondo il programma pezzo dato.

#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]

Inizia la sincronizzazione in posizione.


L’esecuzione attende l’attivazione di INSYNCB, indica che la sincronizzazione inposizione è stata raggiunta.

V.A.SYNCPOSOFF.B = 50

Questa variabile modifica l’offset di posizione, obbligando così a stabilire una nuovaregolazione della posizione di sincronizzazione. Mentre si esegue questa regolazione,l’indicatore INSYNCBsi disattiva in attesa che la posizione interna raggiunga di nuovola posizione di sincronizzazione.

#MOVE [B10]

Blocco di posizionamento che si esegue dopo aver raggiunto la sincronizzazione. Lavelocità dell’asse slave dispone di due componenti; una dovuta allo spostamento disincronizzazione e l’altra dovuta al blocco di posizionamento. L'area ombreggiatacorrisponde alla distanza data nel blocco di posizionamento.

L’indicatore INSYNCB resta attivato durante il tempo che impiega l’asse slave arealizzare tale posizionamento.

#FOLLOW OFF [B]

Fine sincronizzazione. Il CNC attende di concludere il blocco di posizionamentopreventivo per concludere la sincronizzazione.

V

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50

31 2 4

t

INSYNCB

5

Vi

POSFEED



V.A.SYNCPOSOFF.B = 50

#MOVE [B10]

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#FOLLOW OFF [B]5

Regolazione di velocità e posizione.




Temi monografici.

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(REF: 1807)

6.6 Effetto dei segnali di controllo sulla sincronizzazione

L’esecuzione dell’applicazione sarà interessata dai seguenti indicatori di PLC, cheinteresseranno anche i blocchi di posizionamento generati con sentenze MOVE, così comegli spostamenti di sincronizzazione. Le denominazioni dei segnali sono generiche; sostituireil testo (axis) con il nome o numero logico d’asse.


ENABLE(axis) Il CNC attiva questo indicatore per indicare al PLC che sposterà l’asse omandrino corrispondente ad anello chiuso, in modo che il PLC lo abiliti senecessario. Il PLC abilita questo indicatore anche negli spostamenti d’asseindipendente, e rimane attivo finché non sarà disattivata la sincronizzazione.

INHIBIT(axis) Se il PLC attiva questo indicatore, il CNC impedisce qualsiasi spostamentodell’asse o del mandrino corrispondente. Per gli spostamenti indipendenti degli assi, se il PLC attiva questo segnale,il CNC arresta lo spostamento di sincronizzazione, passando a velocitànulla. Il sistema resta in attesa finché non si disattiverà il segnale perriprendere l’esecuzione e lo spostamento dal punto in cui si è arrestato. Pergli assi indipendenti, questo segnale arresta anche il test dellasincronizzazione.

IRESET(axis) Per gli spostamenti indipendenti dell’asse, se il PLC attiva questo indicatore,si arresta la sentenza in esecuzione e si eliminano le sentenze la cuiesecuzione è ancora in sospeso. Il CNC stabilisce le condizioni inizialinell’interpolatore indipendente dell’asse.

IABORT(axis) Per gli spostamenti indipendenti dell’asse, se il PLC attiva questo indicatore,il blocco di posizionamento in esecuzione (se esistente) si arresta, senzaeliminare il resto di blocchi di posizionamento in corso d’esecuzione. Il CNCcontinua con la successiva sentenza.Interessa solo i blocchi di posizionamento; non si eliminano né le sentenzein sospeso né lo spostamento di sincronizzazione.

Temi monografici.

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(REF: 1807)

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INHIBITB

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IABORTB

2 3 4



#MOVE [B10]

#FOLLOW OFF [B]

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Temi monografici.

CNC 8070

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Note d’utente:

(REF: 1807)

Temi monografici.

CNC 8070

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Note d’utente:

(REF: 1807)

Fagor Automation S. Coop.Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144E-20500 Arrasate-Mondragón, SpainTel: +34 943 719 200

+34 943 039 800Fax: +34 943 791 712E-mail: [email protected]

CNC 8070. Temi monografici.Temi monografici. CNC 8070 ·6· (REF: 1807) OPZIONI DI SOFTWARE. Alcune...

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