Integrisani racunarski sistemi Uvodtnt.etf.rs/~oe4irs/pdf/vezbe/irs1.pdf · Pregled 1 Uvod Planrada...

Integrisani racunarski sistemiUvod

Odsek za elektroniku

Univerzitet u Beogradu - Elektrotehnicki fakultet

poslednja izmena 14. mart 2020

Odsek za elektroniku 13E044IRS ETF Beograd 1 / 91

Pregled

1 UvodPlan radaMSP430

2 Hello, world!Digitalni portoviRazvojno okruzenje

Asemblerski projekatC-ovski projekatKompajliranjeDebagovanje

3 Detekcija stanja tastera

4 Detekcija pritiska tasteraPoliranjePrekid

5 Sedmosegmentni displej

Pregled

Plan vezbi

Racunske vezbeKroz nekoliko konkretnih projektnih zadataka bice

opisane najcesce koriscene periferijeobjasnjeno podesavanje tih periferijanapisani programi koji obavljaju trazene funkcijeprikazane osnovne tehnike razvoja koda za embedded sisteme

Laboratorijske vezbe3 laboratorijske vezbe, svaka sa trajanjem do 3 sataizvode se u laboratoriji 18 na razvojnom sistemu povezanom saPC-jem i razvojnim okruzenjem preko FET debugger-a

Dodatni plan

Coding styleKod pored funkcionalnosti treba da bude i „lepo“ napisan

identacijabez „magicnih“ brojevakomentari komentari komentari. . .

DokumentovanjeKoriscenjem Doxygen (http://www.doxygen.org) alata moguce jeautomatsko generisanje dokumentacije u HTML-u i/ili LATEX-u/PDF-u(ako se komentari u kodu pisu na odgovarajuci nacin, sto nije tesko)

Razvojno okruzenje

Za potrebe razvoja softvera koristi se razvojno okruzenje CodeComposer Studio v8. Free verzija koja podrzava pisanje svih aplikacijakoje ce biti razvijane u okviru kursa se moze dohvatiti sa linkahttp://www.ti.com/tool/ccstudio

U okviru paketa integrisano je sve sto je potrebno za razvoj koda(editor, asembler, C kompajler) i debagovanje (FET emulator) kao ialati (terminal)

Zasnovan je na Eclipse-u, tako da je moguce prosiriti funkcionalnostraznim plugin-ovima

Razvojni sistem

Detaljna sema sistema dostupna je na:http://tnt.etf.rs/~oe4irs/RS_MSP430F5438A_sch.pdf

Plan 2019/20

AZURIRANO 14.03.nedelja pon uto sre cet pet09-13.03. v1:12-15h@313 v2:11-14h@31416-20.03.

23-27.03. l1.t1:09-12h l1.t2:09-12hv3:12-15h@313 l1.t3:12-15h

30.03.-03.04. l2.t1:09-12h l2.t2:09-12hv4:12-15h@313 l2.t3:12-15h

06-10.04. l3.t1:09-12h l3.t1:09-12hl3.t2:12-15h

Pregled

Osobine MSP430 familije

Familija mikrokontrolera optimizovana za aplikacije sa baterijskimnapajanjem

Veliki broj integrisanih periferija (tajmeri, komparatori, AD i DAkonvertori, UART. . . )

16-/20-bitno procesorsko jezgro sa RISC arhitekturom

Podrska za JTAG

MSP430x

Familija MSP430 se deli na nekoliko podfamilija: MSP430x5xx,MSP430x6xx. . .Mi radimo sa mikrokontrolerom MSP430F5438A, kojispada u podfamiliju MSP430x5xx

MSP430F5438A ima256kB flash-a16kB SRAM-a3 16-bitna tajmera12-bitni A/D konvertor sa 16 ulaza4 USCI (Universal Serial Communication Interface)87 GPIO pinova. . .

Detaljne informacije 1/2

DatasheetDetaljne informacije o mikrokontroleru MSP430F5438Ahttp://www.ti.com/lit/gpn/msp430f5438a

User’s guideDetaljne informacije o familiji MSP430x5xxhttp://www.ti.com/lit/pdf/slau208

ErratasheetLista poznatih problema i gresaka sa mikrokontroleromMSP430F5438A http://www.ti.com/lit/pdf/slaz290

Website, uvek azuran: http://www.ti.com/product/msp430f5438a

Datasheet

User’s guide

Adresni prostor MSP430F5438A

Memorijska mapa periferija

Pregled

Hello, world!

”Hello, world!“ programJednostavna aplikacija koja sluzi da se potvrdi funkcionalnost

Sta je ”Hello, world!“ program za mikrokontroler?nemamo stdout, pa samim tim ni printfimamo LCD displej, ali ispis na njega zahteva neki trud, sto nijepoenta ”Hello, world!“ programa

Jednostavan nacin za signalizaciju jeste da koristimo dostupne LEDdiode

Zadatak – treperenje diode

ZadatakNapisati program za razvojni sistem kojim se implementira treperenjeLED diode sa periodom od ∼ 200ms.

NapomeneLED diode su vezane na GPIO pinove, kojima se upravlja prekoDigitalnih portova

Pregled

Digitalni portovi

Svaki port se kontrolise sa cetiri registrapostoji 8 pinova po portusvakom pinu odgovara jedan bit u registrima

PxOUT.n

PxDIR.n

PxIN.n

Digitalni I/0

Registar PxIN

ocitani bit = 0 - na ulazu je nizak logicki nivoocitani bit = 1 - na ulazu je visok logicki nivo

Registar PxOUT

Registar PxDIR

Registar PxSEL

U datasheet-u je za svaki pin navedeno kako treba da se podesi PxSEL (ieventualno PxDIR ili neki drugi registri) da bi se ostvarila odgovarajucafunkcionalnost na tom pinu

Datasheet primer za odabir funkcije pina

Prekidi na portovima P1 i P2

Na portovima P1 i P2 moguce je generisati prekid pri promeni stanjapina

Prilikom inicijalizacije potrebno je konfigurati ivicu ulaznog signala nakoju se generise prekid i dozvoliti generisanje prekida putemodgovarajucih registara

Registar PxIFG

Registar PxIES

Registar PxIE

Opis hardvera

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

Opis hardvera

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

NapomeneLED diode su vezane na GPIO pinove, kojima se upravlja prekoDigitalnih portovaPotrebno je koristiti razvojno okruzenje

Pregled

Razvojna okruzenja

Razvoj softvera za namenske sisteme moguc u razlicitim razvojnimokruzenjima

Primeri1 Eclipse - univerzalno, ne samo za mikrokontrolere2 IAR EW - razliciti mikrokontroleri podrzani (ARM, MSP430. . . )3 Code Composer Studio - razliciti mikrokontroleri koje proizvodi TI

podrzani (ARM, MSP430, DSP)4 Keil - samo za odredeni mikrokontroler (ARM)

Osnovni elementi razvojnog okruzenja

Editorsyntax highlightingcode completion

AsemblerC/C++ kompajlerDebugger

U sustini, nema velikih razlika i lako je preci sa jednog na drugo

Code Composer Studio

Free verzija koja podrzava pisanje svih aplikacija koje ce biti razvijaneu okviru kursa se moze dohvatiti sa linkahttp://www.ti.com/tool/ccstudio

Dokumentacija je dostupna nahttp://processors.wiki.ti.com/index.php/Category:Code_Composer_Studio_v8

Kompajler koji koristimo je TI kompajler. Moguce je koriscenje i GCCkompajlera ali to (za sada) nije pokriveno ovim uputstvom

NapomeneLED diode su vezane na GPIO pinove, kojima se upravlja prekoDigitalnih portovaPotrebno je koristiti razvojno okruzenje za

kreiranje projekta

Pregled

Asemblerski projekat

Projekat u kojem se program pise samo u asembleru

Neophodno da programer vodi racuna opostavljanju RESET vektorainicijalizaciji stek pointerasekcijama u koje se smestaju kod i promenljive. . .

With great power comes great responsibility

Kreiranje projekta

Potrebno podesitiMSP430F5438A

cisto asemblerskiprojekat

Osnovni fajl

Fajl sa opisomhardverskih specificnostiizabranog mikrokontrolera

Postavljanje reset vektora

Asemblerska direktivakoja ukazuje da je nizinstrukcija koji sledepotrebno postaviti uprogramsku memoriju

Inicijalizacija Stackpointer-a (SP)

Iskljucivanje Watchdogtajmera

Prostor za pisanjekorisnickog programa

Strukturaprojekta

Hardverske specificnosti 1/2

msp430.h je opsti include fajl za celu MSP430 familiju

Klikom na Includesmoze da se dode dodostupnih header fajlova

Hardverske specificnosti 2/2

Unutar fajla msp430.h definisanim makroima se ukljucuje fajl zaizabrani mikrokontroler

Fajl sa opisomhardverskihspecificnosti izabranogmikrokontrolera

Include fajl

Koriscenje pojmova definisanih u include fajlu olaksava kodiranje ali ikasniji prelaz sa jednog na drugi mikrokontroler

Cesto koriscenimkonstantama zadaju sesimbolicka imena

Makroima se simbolickaimena registara povezujusa fizickim adresama namagistrali

Direktive asemblera

Program predstavlja niz asemblerskih instrukcija i podataka smestenihnegde u memoriji. Da bi se asembleru reklo gde se i na koji nacinsmestaju ti blokovi instrukcija ili podataka koriste se direktiveasemblera

Direktive asemblera su instrukcije kojima programer vodi asembler ucilju prevodenja asemblerskog koda na odgovarajuci zeljeni nacin

Ovom direktivom senavedeni simbol cinividljivim iz ostalihmodula

WriteLed definisanu nekom drugommodulu

Simbol WriteLed secini vidljivim izvanovog modula

Direktiva kojaukazuje da nizpodataka iliinstrukcija koje sleditreba da se smestinegde u programskojmemoriji

Direktiva kojaukazuje da nizpodataka koji sleditreba da se smestiu segment konstanti(flash memorija)

Direktivom .byte sedeklarise osmobitnakonstanta

Pregled

C-ovski projekat

Projekat u kojem se program pise u C/C++, moze i asembler

Kompajler vodi racuna o svemu (sem o delu koji je pisan u asembleru)

Potrebno biti pazljiv prilikom kombinovanja C-a i asemblera

Kreiranje projekta

S obzirom da je trazenaimplementacija u C-u, udijalogu kreiranjaprojekta bira se C-ovskitemplate

Osnovni fajl

Predefinisani template za C-ovski projekat prikazan je na slici

Fajl sa opisomhardverskih specificnostiizabranog mikrokontrolera

Osnovnamain funkcijaprograma

Strukturaprojekta

IskljucivanjeWatchdog tajmera

Vrednost kojufunkcija vraca

Za razliku od asemblera u C-u se sva inicijalizacija obavljaautomatski - od strane prevoidoca.To podrazumeva izmedu ostalog daprevodilac brine o postavljanjukoda u memoriju, postavljanjureset prekida, kao i inicijalizacijiSP-a

ZadatakNapisati program za razvojni sistem kojim se implementira treperenjeLED diode sa periodom od ∼ 1Hz .

kreiranje projektarazvoj koda

Razvoj koda

mikrokontrolerska aplikacijasastoji se iz dva dela

inicijalizacijabeskonacna petlja

nema krajza razliku od aplikacije koja seizvrsava u okviru OS, baremetalaplikacija se jedina izvrsava namikrokontroleru

INICIJALIZACIJA

FUNKCIONALNOST

Asemblerska realizacija

.cdecls C,LIST,"msp430.h" ; Include device header file;-------------------------------------------------------------------------------

.def RESET ; Export program entry-point to; make it known to linker.

;-------------------------------------------------------------------------------.text ; Assemble into program memory.

RESET mov.w #__STACK_END,SP ; Initialize stackpointerStopWDT mov.w #WDTPW|WDTHOLD,&WDTCTL ; Stop watchdog timer

bis.b #BIT3,&P4DIR ; Configure P4.3 as out;-------------------------------------------------------------------------------; Main loop here;-------------------------------------------------------------------------------loop: mov.w #0x8888,R9 ; use R9 as counterwait: dec R9 ; decrement counter

jnz wait ; jump to wait if R9 > 0xor.b #BIT3,&P4OUT ; toggle P4.3jmp loopnop ; this removes warning

;-------------------------------------------------------------------------------; Stack Pointer definition;-------------------------------------------------------------------------------

.global __STACK_END

.sect .stack;-------------------------------------------------------------------------------; Interrupt Vectors;-------------------------------------------------------------------------------

.sect ".reset" ; MSP430 RESET Vector

.short RESET

Inicijalizacija

Funkcionalnost

C-ovska realizacija

int main(void){

WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer

P4DIR |= BIT3; // Configure P4.3 as out

while (1){

// wait and toggle__delay_cycles(104857);P4OUT ^= BIT3; // Toggle P4.3

Inicijalizacija

Funkcionalnost

kreiranje projektarazvoj kodaasembliranje/kompajliranje

Pregled

Asembliranje

Asembliranje je proces prevodenja asemblerskog (simbolickog) umasinski kod. Alat koja to radi zove se asembler

Proces asembliranja

Izvestaj o procesu asembliranja nalazi se u list fajlu

Svaka instrukcija se prevodi umasinski kod

Sadrzaj memorije, tj. masinskikod ove instrukcije

Svaka linija asm fajla dobija redni broj nakon asembliranja,nakon cega sledi adresa u fizickoj memoriji na koju ce bitismesten sadrzaj koji sledi

Linkovanje

Linkovanje je proces u kome se masinski kod iz razlicitih objektnihfajlova prevodi u jedan jedinstven fajl koji se moze spustiti u memorijumikrokontrolera.

Najvaznije uputstva za linker se nalaze u linker command file-u

Segmenti mogu da se preklapaju

.data je tip segmenta u koji sesmestaju inicijalizovani podaci(RAM memorija)

.bss je tip segmenta u koji sesmestaju neinicijalizovani podaci(RAM memorija)

.const je tip segmenta u kojise smestaju konstantni podaci(FLASH memorija)

.text je tip segmenta u koji sesmestaju instrukcije (FLASHmemorija)

Kompajliranje

Komanda BUILD vrsi kompajliranje i linkovanje projekta

Nakon uspesnogkompajliranja klikom naovu ikonu ulazi se u modza debagovanje

Klik na ovu ikonu vrsikompajliranje i linkovanjecelog projekta

Nakonkompajliranja/linkovanjapojavljuju se pokazivacina evenutalne greske iupozorenja

Poruke kojeukazuju na statuskompajliranja/linkovanja

kreiranje projektarazvoj kodaasembliranje/kompajliranjespustanje programa u memoriju mikrokontrolerakao i u debagovanje u slucaju greske

Resenje{asm|c}-led-toggle

Pregled

Debagovanje

Debagovanje je proces u kome se uz pomoc hardverskog debagera vrsitestiranje aplikacije

Klikom na ovodugme prekida sedebagovanje

Run - klik na ovodugme izvrsavaprogram Step Into - klik na

ovo dugme izvrsavainstrukciju koja jemarkirana zelenom

Dugme zareset

Disassembly prozorprikazuje programonako kako je smesten umemoriju

Zeleni marker ukazuje nasledecu instrukciju kojatreba da se izvrsi

Svakoj liniji originalnogkoda koja je prevedenau procesu kompajliranjaodgovara jedna linija uDisassembly prozoru

Prozor sa registrima

Dugme za postavljanjeBreakpoint-a

U View meniju sevrsi izbor prikazarazlicitih resursapromenljivih/parametara

Plavi marker ukazuje nabreakpoint

Debagovanje

Najjednostavniji i najpregledniji vid debagovanja je single steppingProblem je sto to moze dugo da potraje i zamorno je

Mnogo efikasniji vid debagovanja je postavljanjem Breakpoint-a nadobra mesta

Generalno, Breakpoint se postavlja tamo gde treba detektovati spoljnidogadaj preko registra (u nasem slucaju pritisak tastera) i tamo gde seocekuje reakcija na taj dogadaj

Uz dobro osmisljenpolozaj Breakpoint-atestiranje se svodi nanekoliko uzastopnihpritisaka na ”Run” ikonicu

Glavni Breakpoint jenajlogicnije stavljen nainstrukciju koja ocitavastanje tastera

Kad god se izvrsavanjeprograma zaustavimoguce je menjati sadrzajregistra

S obzirom da se testirada li program detektujepritisak tastera ovo jedobar polozaj drugogbreakpoint-a

Expressions prozor sluzi zaprikazivanje raznorodnih podataka,kao sto su promenljive, konstante,sadrzaj registara itd. Dodavanjenove promenljive je omoguceno upadajucem meniju nakon selekcije

Pregled

Zadatak – Detekcija stanja tastera

ZadatakNapisati program za razvojni sistem koji dok je pritisnut jedan tasterdrzi ukljucenu jednu LED diodu

NapomeneOcitavanjem PxIN registra za odgovarajuci pin moguce je detektovatida li je taster pritisnut ili ne

Opis hardvera

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

Opis hardvera

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

Zadatak – Detekcija stanja tastera

ZadatakNapisati program za razvojni sistem koji dok je pritisnut jedan tasterdrzi ukljucenu jednu LED diodu

NapomeneOcitavanjem PxIN registra za odgovarajuci pin moguce je detektovatida li je taster pritisnut ili ne

Resenje{asm|c}-button-glow

Pregled

Zadatak – Detekcija pritiska tastera

ZadatakNapisati program za razvojni sistem koji na svaki pritisak jednogtastera menja stanje ukljucenosti LED diode

NapomeneIspitivanje da li je taster pritisnut vrsiti poliranjem.

Detekcija pritiska tastera

Algoritam detekcije pritiska tastera se zasniva na detekciji opadajuceivice na ulaznom pinu

Glavni program mikrokontrolera treba periodicno da ocitava stanjeulaznog pina, poredi ga sa vrednosti iz prethodnog ocitavanja i uslucaju detekcije prelaska sa 1 na 0 izvrsi zahtevanu radnju.

0 0 0 0 01 1 1 1 1 1

Pritisak na taster odgovarasituaciji kada je novo ocitano stanje 0 a

prethodno je bilo 1 Trenuci kada se vrsiocitavanje porta

NapomeneIspitivanje da li je taster pritisnut vrsiti poliranjem.

Resenje{asm|c}-button-toggle

Pregled

NapomeneIspitivanje da li je taster pritisnut vrsiti putem prekidne rutine porta.

Drugaciji pristup - prekidi

Prekidi koji se generisu promenom stanja ulaznih pinova portova P1 i P2

Prekid generisan hardverski

0 0 0 0 01 1 1 1 1 1

NapomeneIspitivanje da li je taster pritisnut vrsiti putem prekidne rutine porta.

Resenje{asm|c}-button-toggle-isr

Pregled

Zadatak – Sedmosegmentni displej

ZadatakNapisati program za razvojni sistem koji na pritisak jednog tasteravrednost zapisanu u registru R12 prikazuje na sedmosegmentnom LEDdispleju.

Napomeneispitivanje da li je taster pritisnut vrsiti putem prekidne rutineporta.ispisivanje na sedmosegmentni LED displej implementirati u vidufunkcije WriteLed u posebnom asm fajlu.

Opis hardvera

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

Opis hardvera

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

a gfedbc

ga fedbc

MSP430F5438A

P6.6ULN2003A

Sedmosegmentni displej

Sedmostegmentni displej koji je prisutan na ploci je sa zajednickomanodom

displej se ukljucuje pomocu SELi signalapojedinacni segmenti se kontrolisu pomocu a..g signala

Da bi se ustedeo broj fizickih linija potrebnih za upravljanje sa 4 LEDdispleja koji su prisutni na ploci, signali a..g su multipleksirani

Najjednostavniji nacin za ispisivanje cifara na displej je da se napravitabela gde sadrzaj svakog reda predstavljaju vrednosti signala a..g zakoje se na LED displeju prikazuje indeks tog reda

Sedmosegmentni displej

ULN2003Asegtabsegtab+ 4segtab+ 9

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Zadatak – Sedmosegmentni displej

ZadatakNapisati program za razvojni sistem koji na pritisak jednog tasteravrednost zapisanu u registru R12 prikazuje na sedmosegmentnom LEDdispleju.

Napomeneispitivanje da li je taster pritisnut vrsiti putem prekidne rutineporta.ispisivanje na sedmosegmentni LED displej implementirati u vidufunkcije WriteLed u posebnom asm fajlu.

Resenje{asm|c}-button-7seg

Integrisani racunarski sistemi Uvodtnt.etf.rs/~oe4irs/pdf/vezbe/irs1.pdf · Pregled 1 Uvod Planrada...

Documents

Transcript of Integrisani racunarski sistemi Uvodtnt.etf.rs/~oe4irs/pdf/vezbe/irs1.pdf · Pregled 1 Uvod Planrada...

03 – Hello LEDvision.deis.unibo.it/~smatt/DIDATTICA/Sistemi_Digitali_M/PDF/03_He… · 03 – Hello LED Stefano Mattoccia, DISI - University of Bologna . Creazione periferiche (C/C++)

ISTITUTO COMPRENSIVO MARGHERITA HACK SINTESI … · Per la scuola dell’infanzia: Progetto inglese “ Hello! ... È prevista la collaborazione di tutti i docenti ed in particolare

Hello! - ISTITUTO STATALE AUGUSTO MONTI · Hello! raffles-milano.it. Design raffles-milano.it. Il design non è solo una disciplina che insegna a inventare e migliorare la vita materiale.

BIOLOŠKI PARAMETRI PRIKLADNI ZA …Ključne riječi: zapaljivost, gorivost, električno grijalo, mediteranska vegetacija, rizik od požara. UVOD Usavršavanje metoda prevencije i

LE ATTRAZIONI TOP SALISBURGHESE - Hello Salzburg...veramente la città e la regione non può lasciarsi scappare le attrazioni e le mete turistiche di spicco di “Hello Salzburg“.

Barok Vrlo Kratki Pregled

Pregled Overview - University of Ljubljana · lavori preparativi e la successiva entrata nel progetto di altre Regioni, non è stato più possibile garantire un’analisi tematica

Uvod - Operator Terminali Federacije

CORSO ARDUINO - GLG ProgramsJacopo Belli – Giulio Fieramosca – Luca Mattii 28 Il corso: programma Lezione 1 – Introduzione all'elettronica (legge di Ohm, resistenze, LED), Hello

Pregled vremena - italijanski jezik

CIAO, HELLO, SALUT, HALLO, HOLA - parrocchiasoligo.it · CIAO, HELLO, SALUT, HALLO, HOLA… [era una Àolta ^Io Tu Noi, Àe lo riordate? Il mitio giornalino di Soligo he tenea tutti

PREGLED MODULARNE TEORIJE TOMITA -TAKESAKI · 2017. 5. 5. · Pregled modularne teorije Tomita -Takesaki 9 Uslov (3) poznat je kao nejednakost trougla, a uslov (4) kao nejednakost

Aggiornato al 18/05/2020 Hello! Home · 2020-05-25 · Aggiornato al 18/05/2020 Hello! Home INFORMAZIONI GENERALI SUL CREDITO IMMOBILIARE OFFERTO AI CONSUMATORI MUTUO Pag. 1 di 15

Hello, World in Xcode - noblogs.org World in Xcode.pdf · Ringraziamenti!_____20 XcodeItalia free - “Hello, World” in Xcode E’ vietata la modifica senza autorizzazione 3

Introduzione a Java - Dipartimento di Informaticaparisi/Risorse/1_IJ1.pdfIntroduzione a Java S. Guerrini Hello, world! Senza oggetti Java vs C Hello, oggetti! Oggetti e classi Gli

Prima lezione - Introduzione. Cosè C# Cos'è Framework.NET Visual Studio 2005 Prima applicazione Hello World Compilare ed eseguire un'applicazione.

Tutorial Bonita BPM. Processo "Hello World"

Lezione Uno Conversazione basica. Hello and goodbye: Ciao-hi Salve-hello (formal) Buon giorno- good morning Buon pomeriggio-good afternoon Buona sera-good.

Hello Dirty #001

Struttura del programma Intestazione Lista di istruzioni Esempio: Hello { public class Hello { main (String [] args){ public static void main (String []