POLITECNICO DI MILANO
Facoltà di IngegneriaCorso di Laurea in Ingegneria Informatica
STUDIO E REALIZZAZIONE DI UN BRACCIO ROBOTICO
ANTROPOMORFO E SOLUZIONE DELLA CINEMATICA INVERSA MEDIANTE RETE NEURALE
Relatore: Prof.ssa Giuseppina GINICorrelatore: Dott. Ing. Michele FOLGHERAITER
Fortunato MARZAGALLIClaudio Sergio MATTIONI
Anno Accademico 2002 – 2003
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
Progettazione
Antropomorfismo
Progettazione
Antropomorfismo Numero attuatori
Progettazione
Antropomorfismo Numero attuatori Spazio di lavoro
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Interfacciamento Real time
Costruzione
Spalla
Spalla Sistema sensoriale
Costruzione
Costruzione
Spalla Sistema sensoriale Sistema valvolare
3 cm
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
La Progettazione
Velocità di elaborazione Precisione dei risultati Adattabilità Flessibilità
Reti Neurali: perché
Imitano funzionamento cervello biologico
Garantiscono velocità ed adattabilità
Approssimano funzioni matematiche anche complesse
Strumenti Utilizzati
Matlab 6.5 R13 NNTool Neural Network functions Simulink
Neural Network blockset xPC Target
Hardware e software Airlab
Soluzioni Progettuali
Architettura rete neurale Feed-forward 3 strati e 47 neuroni Soluzione ottimale ottenuta sperimentalmente
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
Fase Di Training
Generazione dati di training Campionamento 3D uniforme Normalizzazione
Addestramento rete neurale Algoritmo back-propagation 1000 epoche
Soluzioni Progettuali
Funzione Matlab per cinematica inversa Input
coordinate x,y,z rete neurale
Output lunghezze 7 muscoli
Gli Obiettivi
Modello Progettazione Costruzione
Rete neurale Progettazione Training Applicazione Real time
Applicazione Real time
Modello Simulink Schema a blocchi rete neurale
Interfacciamento xPC Target Scheda elettronica
Problemi Robot non ultimato
Conclusioni
Il Braccio Robotico La Rete Neurale
Obiettivi raggiunti
Struttura Spazio di lavoro Sistema sensoriale Movimento
Sviluppi Futuri
Cinematica inversa modello Sistema valvolare Dati training
Conclusioni
Il Braccio Robotico La Rete Neurale
Obiettivi raggiunti
Pro Velocità Approssimazione Adattabilità
Contro Valori di confine 10 ore per generare dati
training 16 ore per allenare la rete
Sviluppi Futuri
Applicazione real-time Nuovo training rete neurale Architettura rete neurale
Top Related