Marco Remiddi Andrea Pitzalis Dinamica del Volo Esercitazione #1
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Nel testo viene chiesto di determinare la traiettoria di volo di un aliante con il seguente modello semplificato non dimensionale. ๐๐๐๐ = ๐ด(๐! +๐!)!/!(๐ โ ๐ต๐) ๐๐๐๐ = 1โ ๐ด(๐! +๐!)!/!(๐ + ๐ต๐)
(1) ๐๐๐๐ = ๐ ๐๐๐๐ =๐ con le seguenti condizioni iniziali: ๐(0) = ๐(0) = 0,๐(0) = ๐๐๐ ๐พ!,๐(0) = โ๐ ๐๐๐พ! con A e B coefficienti costanti. Avendo scelto un sistema di riferimento con l'asse x positivo nella direzione del moto e l'asse z positivo verso il basso, scrivo le equazioni del moto in tale riferimento:
๐๐๐ข๐๐ก = โ๐ท๐๐๐ ๐พ โ ๐ฟ๐ ๐๐๐พ
(2)
๐๐๐ค๐๐ก = ๐๐ โ ๐ฟ๐๐๐ ๐พ + ๐ท๐ ๐๐๐พ
dove L รจ la portanza e D la resistenza, e u e w sono le componenti dimensionali della velocitร lungo x e z, rispettivamente. Si suppongono costanti durante il volo ๐ถ! e ๐ถ! . Parametrizzando con variabili adimensionali, espresse dalle seguenti relazioni:
๐ข = ๐๐ฃ!; ๐ค =๐๐ฃ!; ๐ฃ = ๐๐ฃ!; ๐ก = ๐๐ฃ!/๐; ๐ฅ = ๐๐ฃ!!/๐; ๐ง = ๐๐ฃ!!/๐ in cui: -ยญโ๐ฃ! รจ la velocitร dimensionale iniziale assoluta presa come velocitร di riferimento; -ยญโU e W sono le componenti non dimensionali della velocitร assoluta non dimensionale V, espressa da ๐ = (๐! +๐!)!/!; -ยญโX e Z sono le componenti adimensionali della traiettoria. e sostituendole nell'equazioni del moto (2) si ottiene il sistema (1), in cui A e B sono delle costanti adimensionali date da:
๐ด =12๐๐ฃ!!๐๐ถ!๐๐ ; ๐ต =
๐ถ!๐ถ!
a tali costanti si assegnano i seguenti valori (gruppo #11): ๐ด = 1.1; ๐ต = 0.11
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Schema Simulinkยฎ
Si รจ schematizzato il modello in esame utilizzando il software Simulinkยฎ, ottenendo il pattern seguente:
Fig. 1: Modello schematizzato con Simulinkยฎ
Le variabili di input del sistema sono A, B, U(t) e W(t): queste vengono raccolte nel blocco "vector concatenate" e vanno cosรฌ a rappresentare le componenti di un vettore di variabili di dimensione 4. Sostituendo tali componenti del vettore nei blocchi che esprimono le prime due equazioni del sistema (1), Simulinkยฎ procede ad una doppia integrazione (Runge-ยญโKutta al quarto ordine, ฮ๐ = 20, passo 0.05). Alla fine del processo il programma restituisce le componenti in funzione del tempo di 4 vettori, ovvero X, Z, U, W, che, mediante i blocchi Sink Block Parameters vengono salvati nel WorkSpace di Matlab.
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โข Caso 1: ๐พ! = โ90ยฐ Traiettoria:
Fig. 2: Traiettoria di volo nel piano x-ยญโz
Fig. 3: Andamenti X e Z in funzione del tempo
La soluzione numerica ottenuta conferma le previsioni teoriche, fornendo un andamento tipico di un fugoide (bassa frequenza e ridotto smorzamento). Caratteristica di questa dinamica รจ che le variazioni di quota sono legate alla variazione di velocitร : difatti, le ipotesi iniziali di ๐ถ! e ๐ถ! costanti implica che anche l'angolo di attacco si mantenga costante. Osservando (Fig. 3) l'andamento di Z(t) si vede come le oscillazioni vadano smorzandosi nel tempo, fino a ridursi considerevolmente dopo circa 20 secondi. Si รจ scelto in (Fig. 3) di graficare la traiettoria con l'asse z positivo verso l'alto, in modo da fornire una visione fisica della traiettoria effettiva del velivolo.
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Velocitร :
Fig. 4: Andamento nel tempo della velocitร assoluta adimensionale V
Fig. 5: Andamento velocitร longitudinale U in funzione della velocitร verticale W
Come nel caso della traiettoria anche la velocitร risponde con una dinamica fugoide, mostrando un andamento oscillatorio con basso smorzamento. In (Fig. 5) si osserva come la velocitร longitudinale oscilli per compensare l'oscillazione della velocitร verticale W, fino a convergere ad una soluzione stabile per entrambe.
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Fattori di carico:
Fig. 6: Fattore di carico normale e tangenziale in funzione del tempo
L'ultima analisi riguarda il fattore di carico normale, definito come ๐! = ๐ฟ/๐! , e il fattore di carico tangenziale, dato da ๐! = ๐ท/๐! . Dalla definizione della portanza L e della costante A, si puรฒ ricavare:
๐! = ๐ด๐ฃ!
๐ฃ!!= ๐ด
(๐ฃ!๐)! + (๐ฃ!๐)!
๐ฃ!!= ๐ด(๐! +๐!)
analogamente, dalla definizione di B si ha:
๐! = ๐ด๐ต๐ฃ!
๐ฃ!!= ๐ด๐ต
(๐ฃ!๐)! + (๐ฃ!๐)!
๐ฃ!!= ๐ด๐ต(๐! +๐!)
L'andamento oscillatorio smorzato, giร riscontrato per le velocitร e per la traiettoria, si ripete anche per i due fattori di carico sopracitati.
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โข Caso 2: ๐พ! = โ180ยฐ Traiettoria:
Fig. 7: Traiettoria di volo nel piano x-ยญโz
Fig. 8: Andamenti X e Z in funzione del tempo
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Velocitร :
Fig. 9: Andamento nel tempo della velocitร assoluta adimensionale V
Fig. 10: Andamento velocitร longitudinale U in funzione della velocitร verticale W
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Fattori di carico:
Fig. 11: Fattore di carico normale e tangenziale in funzione del tempo
In questo secondo caso (๐พ! = โ180ยฐ) le oscillazioni mostrano un'ampiezza maggiore, quindi, a fronte di un invariato smorzamento, il tempo necessario affinchรจ l'oscillazione si riduca in modo sostanziale sarร maggiore. Si osserva in particolare che nei grafici inerenti la traiettoria, il velivolo descrive un tratto del moto in cui la componente longitudinale della traiettoria รจ negativa: ciรฒ รจ dovuto alla forte instabilitร iniziale. Equivalentemente i valori dei fattori di carico risultano maggiori in modulo, sottolineando come la criticitร della manovra imponga forti sollecitazioni alla struttura del velivolo, nonchรจ ad un eventuale pilota.
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Confronto tra la soluzione numerica e stazionaria (steady state) La soluzione stazionaria si ricava utilizzando il seguente modello semplificato:
๐ฟ =๐๐๐๐ ๐พ!! ๐ท =๐๐ ๐๐๐พ!!
da cui si ottiene ๐ก๐๐๐พ!! = ๐ท/๐ฟ = 1/๐ธ = ๐ต, con ๐ต = !!
!! che nel caso in esame vale 0.11.
Da ciรฒ si ricava il valore dell'angolo ๐พ!! in condizioni stazionarie, pari a circa 6.28ยฐ. Dal sistema precedente, e da quanto scritto sopra, si ricava:
๐! !! = ๐ฟ/๐ = ๐ด๐ฃ!
๐ฃ!!= ๐๐๐ ๐พ!!
Da cui ๐!! = ๐๐๐ ๐พ!!/๐ด. Di conseguenza ๐!! = ๐!!๐๐๐ ๐พ!!, ๐!! = ๐!!๐ ๐๐๐พ!!. Integrando quest'ultime: ๐!! = ๐!!๐ก!! e ๐!! =๐!!๐ก!! in cui ๐ก!! = 20 sec รจ il tempo della simulazione. Infine, l'espressione del fattore di carico tangenziale รฉ: ๐! = ๐ต๐๐๐ ๐พ!! In conclusione, dal confronto dei due medoti risolutivi, si รจ costruita la seguente tabella:
๐กโ = 20๐
๐พ! = โ90ยฐ ๐พ! = 180ยฐ Soluzione stazionaria
Soluzione numerica
Variazione percentuale (*)
Soluzione stazionaria
Soluzione numerica
Variazione percentuale (*)
X(๐กโ) 18.8980 18.2727 -ยญโ3.3086% 18.8980 16.5884 -ยญโ12.2217% Z(๐กโ) 2.0788 2.5653 23.4052% 2.0788 2.9891 43.7922% U(๐กโ) 0.9449 0.9255 -ยญโ2.0552% 0.9449 0.9466 0.1788% W(๐กโ) 0.1039 0.0785 -ยญโ24.5104% 0.1039 0.0482 -ยญโ53.6401% V(๐กโ) 0.9506 0.9288 -ยญโ2.2932% 0.9506 0.9478 -ยญโ0.2929% ๐!(๐กโ) 0.9940 0.9489 -ยญโ4.5338% 0.9940 0.9882 -ยญโ0.5849% ๐!(๐กโ) 0.1093 0.1044 -ยญโ4.5338% 0.1093 0.1087 -ยญโ0.5849%
(*)Le variazioni percentuali sono riferite alla soluzione stazionaria
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