Robotica Mobile Lezione 9: La visione stereoscopica ex Uni/Sito...
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Lezione 9: La visione stereoscopica
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La proiezione delle immagini
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La ricerca dei punti coniugati
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La ricerca della corrispondenza
Dato un pixel di un’immagine, trovare il pixel dell’altraimmagine che contiene lo stesso oggettoUn solo pixel non contiene informazione sufficiente:occorre utilizzare un insieme di pixelNon tutti gli insiemi di pixel vanno bene:
No se sono troppo uniformiNo se contengono una texture regolare
La ricerca non è un problema bidimensionale: se gli assidei sensori sono paralleli, si riduce ad un problemaunidimensionale (restrizione epipolare)
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La modellizzazione degli oggetti
Nel caso piano gli oggetti erano rappresentati conMatrici di uni e di zeriPoligonaliAltri sistemi
Nel caso tridimensionale:Modelli wire frame
Cilindri generalizzatiConi generalizzati
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Un problema pratico:
Identificare la posizione e la distanza di un pallonecolorato
Dimensioni noteColore notoSempre appoggiato ad un pavimento piano
Principio della triangolazione utilizzabile
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Il mitico “Saracinescu”
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Il cuore del sistema
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Sistemi di visione omnidirezionale
Un sistema ottico (specchio) proietta nella telecamerauna “fetta” dell’orizzonte del robotForti deformazioniNecessità di elevata risoluzione del sensore
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Caratteristiche interessanti:
La relazione fra posizione apparente e distanza non ènota, ma…
È monotonaHa simmetria circolareSi può costruire una tabella di corrispondenze
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La segmentazione dell’immagine:
Basata solo sul colore
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Gli spazi colore:
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Lezione 10:Pre-elaborazione ottica
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Un sistema di preelaborazione ottica
Semplificare l’immagine per diminuire i calcoli
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Ma i landmark dove sono?
Il “landmark” qui è costituito da un insieme dicaratteristiche dell’ambiente, che è univoco per ogniposizione all’interno dell’ambiente stesso.
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Le fasi dell’elaborazione (in bianco enero)
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Come si usa questo sistema:
In un ambiente noto si memorizzano “viste” prese indiverse posizioni
Tramite un opportuno algoritmo si confronta la “vista”attuale con quelle memorizzate, per trovare la migliorecorrispondenza.
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Altro uso dei coni: progetto Pollicino
Confronto effettuato conReti neuraliMetodi statistici
Importante l’uso dell’informazione colore
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Nota importante:
Il fatto di acquisire informazioni in ogni direzioneminimizza l’effetto di piccole alterazioni (occlusioni,ecc.)
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Uso dei coni: il progetto CLF
Ancora dal mondo delle api, quando volano in spaziristretti
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Il principio del CLF:
L’ape cerca di equalizzare il flusso ottico a sinistra e adestraPossiamo fare la stessa cosa usando uno dei nostrispecchi conici:
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Un’immagine reale a colori:
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Un’implementazione effettiva:
