PROFESSORESSA STUDENTIF. Pirri D. G. Ferriero V. ViriliTUTORM. Pizzoli

RICOSTRUZIONE METRICA 3D RICOSTRUZIONE METRICA 3D DI UN OGGETTO RIPRESO DA DI UN OGGETTO RIPRESO DA

PIÙ VISTE CON LA STESSA PIÙ VISTE CON LA STESSA TELECAMERATELECAMERA

Corso di Laurea in Ingegnera dei Sistemi

Progetto di Visione e Percezione

Facoltà di Ingegneria

Obiettivi

• Ricostruzione metrica 3D stratificata– Confronto dei risultati con più oggetti

Indice

• Il problema della ricostruzione 3D• Sviluppo per due sperimentazioni• Conclusioni

Il problema della ricostruzione 3D

Indice

• Il problema della ricostruzione 3D• Sviluppo per due sperimentazioni• Conclusioni– Corrispondenze

– Matrice Fondamentale– Eliminazione false corrispondenze– Primo caso– Secondo caso

• Conclusioni

Corrispondenze

• SIFT - [Lowe99]

• Match – D. Lowe’s SIFT Keypoint Detector

Matrice Fondamentale

• La matrice fondamentale F lega una retta epipolare al punto che l’ha generata

• Per ogni coppia di punti corrispondenti vale

• Gli epipoli sono gli autovettori di F e F’ corrispondenti all’autovalore nullo

Eliminazione false corrispondenze

Indice• Il problema della ricostruzione 3D• Sviluppo per due sperimentazioni

– Corrispondenze– Matrice Fondamentale– Eliminazione false corrispondenze– Primo caso

• Conoscenza parametri intrinseci– Calibrazione della telecamera

• Matrice essenziale• Matrici di proiezione• Triangolazione

– Secondo caso

– Secondo caso

• Conclusioni

• Conclusioni

Primo caso

• Matrice di Calibrazione

• Matrice EssenzialeRicordando che

Per ottenere E:

Primo caso

• Matrici di proiezione– Matrici di Rotazione e Traslazione

fattorizzando E tramite decomposizione SVD

• Quattro casi possibili

dove u3 è la terza colonna di U e W:

Primo caso

• Triangolazione

Indice

• Il problema della ricostruzione 3D

• Sviluppo per due sperimentazioni– Corrispondenze– Matrice Fondamentale– Eliminazione false corrispondenze– Primo caso– Secondo caso

• Conclusioni

• Spazio proiettivo• Spazio affine • Spazio euclideo

• Conclusioni

Secondo caso

• Spazio proiettivo– Calcolo di P da F

• Spazio affine

• Spazio euclideo

Indice

• Il problema della ricostruzione 3D• Sviluppo per due sperimentazioni• Conclusioni

– Osservazioni sui risultati

Conclusioni

• Abbiamo ottenuto un risultato concreto dal dataset dell’oggetto assegnato tramite ricostruzione metrica 3D diretta

• Abbiamo riscontrato problemi analitici per il riferimento delle telecamere nella trasformazione proiettiva