ll cervello del Robot

ll diodo semiconduttoreDiodi rettificatorill tranststorFunzionamento del transistorChe cos'è un circuito integrato?

Vantaggi e tnconvenientiLa logica e il sistema binarioI a nnrta lnnirho

Circuiti con porte logiche

Sistemi combinazionali: circuiti aritmetict

Codificatori da decimali a BCD

Multiplexer, demultiplexer e comparatori

Flìp-flopRegistri

Contatori (l)

Contatori (ll)

Memorie (l)

Memorie (ll)

Logica programmabileAmplificatori operazionalì (l)

Amplificatori operazionali (ll)

Differenze fra microcontroller emirrnnrnro<<nri|,,,!, vF/l

ll microprocessore 8085

ll microprocessore 8086La grande famiglia XB6

ll microprocessore 80386ll microprocessore 80486L ultima generazione

di una famiglia prodigiosa

ll pentium MMXll pentium MMX

Commutatori meccanici

Relé e micro-reléll finecorsa: sensore di contattoSensore ottico a raggi infrarossi a riflessione

Sensore ottico di raggi infrarossi diretti

o1o3o4o5060708o91011121314151517181920212223

o102o3o4o506

01o3

0102o3o4o5

o607o8

of02o3o4o5

LDR: Sensore di luminosità

Sensori di temperatura. LM35DZ e LMS354

Tastiere matricialiSensori optoelettriciTermistori NTC e PTC

LaltoparlanteInterruttori di prossimità

Interruttori ottici di prossimità (l)

Interruttori di prossimità (ll)

Ultrasuoni (l)

Ultrasuoni (ll)

ll transponderDisplay LCD (l)

Display LCD (ll)

La scheda MSX-84Microtelecamere (l)

Microcamere di visione (ll)

Microcamere di visione (lll)

Comunicazione seriale e parallela

ll bus l2C (l)

ll bus l2C (ll)

ll bus l2C (lll)

RS-232-C (t)

RS-232-C (il)

Comun icazione seriale sincrona

Comunicazione parallela

Com unicazione parallela

lndirizzi utilì di Internet

La f orza del motoreSequenza del movimento di un motoreLa particolarità dei motori PAP

Controllo dei motori DCV (l)

Controllo dei motori DCV (ll)

Controllo dei motori PAP

Computers: le macchine

che governano il mondoClassificazione e costruttort di microprocessori

060708o91011121314151617181920212223

o103o507o91012141619

indice

Perché il PIC?

Selezione e presentazione del "PlC1GFB4"

La frequenza di funzionamentodel microprocessore

L'intuizrone di un sognatorell banco dei registriLa memoria dei dati RAMLe porte dr ingresso/uscitaCaratteristiche delle porte A e B

Parola di configurazione e identificazionell temporizzatore TMR0Un cane che mordeLa memoria del programmaReset e circuiteria fissa

Necessità di memorizzare dati non volatiliRegistri dedicati alla EEPROM

lmpariamo ad utilizzare le EEPROM

Le risorse ausiliarieChe cos'è un interruptTUtilità dell'interruptf interrupt esternoL'interrupt per overflow del TMROL'interrupt per cambio di stato in RB7:R84La .delicata operazione

di scrittura nella EEPROM

L'importanza del consumo

Micro 'PlC Trainer PIus

ll nano favolosoll PlCl 2C508A all'internoL'oscillatore, il TMR0 e le linee

di l/O del PlC12C50BA

Display a cristalli liquidi LCD

Funzionamento dei display LCDController di LCD (l)

Controllori di LCD (ll)

ll micro PIC Programmer: uno scrittore di plC 53ll MICRO PIC TRAINER: un sistema di sviluooo 55ll proto PIC 2, scrittore di PIC 57Altri microcontroller per microrobot: il 68H11 59

Trasferimento dei dati tramite R.F. (ll)

Invasione di microcontroller conmemoria flash

I quattro moschettieri PIC-FLASH

Organizzazione delle memorie e repertoriodelle istruzioni

Questi sono i poderi dei PIC 16FB7X

La microroboticall Picbot -1

ll GrowBotStrutturell Picbot-2Apocalipsis PIC

ll Trittll Pictazo

ll CiclopeHexapodo

gru€#awEffi& € €#ru€*ffi€$Panorama internazionaleNormative dei concorsiProva di inseguimentoUniversità

Combattimenti di sumo

Quando il ludico si trasforma in praticoProva libera

ll generatore di mappeVerso un unico concorsoPreparazione di una prova

Struttura di un robot industrialeCinematica e posizionamento

dei manipolatoriSistemi di controllo con microprocessoreI suoni delle macchineVisione artificialeLinguaggi di programmazione dei robotsIntroduzione all'intelligenza artificialeGli agentiComunicazione fra agenti

o507

09l1131517192123252729313335373941434547

9193

9597

o1o3o507o8101213f519

02o4o6091114t6171820

0f

495f

616365

67ll reset e le istruzioni del PlC12C50BA 69Applicazioni con la MicroPlC Trainer plus 71Applicazioni della MicroPlC lO (t) 79Applicazioni della MicroPlC lO (ll) 75Applicazioni con la scheda di controllo MSxB477

02o3o4o5060708o9

79818385

Trasferimento di dati tramite R.F. (l) g7

indice

s.xrffiq$ru}!ffi ffi?'s €p* tu&&fw*w#

I lìnguaggì di programmazione 02lnstallazione e uso del CD 04L ambiente MPLAB 10ll comoilatore MPASM 13ll simulatore MPLAB-SIM 19Caratteristiche avanzate di MPLAB (l) 75Caratteristiche avanzate di MPLAB (ll) 7aC aratteristiche ava nzate

del MPLAB-SIM I 79

Vìsualizzazionedei dati tramite LCD

Un programma completo

sffiffiffiffiffi ffi$ gffiKffi&sffi&ffiffi$s

C nnralti nonorrli

L'istruzione movlwL'istruzione movwfL istruzrone movfL istruzione bsf

Iistruzione bcfL istruzione addlwListruzione addwfListruzione incf

L'istruzione decfl'icfrr rzinno nnfn| 'ictrr rzinno nnn'-''"t-Listruzione btfscL'istruzione btfss

f istruzione decfsz

L istruzione incfsz

Listruzione call

Uistruzione return

L istruzione retlwL istruzione retfie

L istruzione sublwL istruzione subwfL istruzione clrwfistruzione clrfUistruzrone andlwL istruzione andwff istruzione clrwdtf istruzìone comfl'ictrr rzinno cloon

L'istruzione swapfL'istruzione iorlwL rstruzione iorwfListruzione xorlwL'istruzione xorwfL istruzione rlfUistruzione rrfTabella riassuntiva delle istruzioni

Tabella rìassuntiva dei registri

della memoria RAM

7376

w#€wffiffi&ffiffi€&ffi9€pruffiPrincipi generali

Gli organigrammiStruttura dt un programma

Strutture di controlloSubroutine, macro e recursività

Glr organigrammì delle subroutines

e degli interruptFile di intestazioneDirettive

$&ffiffi $-$*effi&#ffi $ s$s&$e K$ffi*effi

ll primo programma

Compilazrone del primo programma

Simulazione del primo programma

Visualizzazrone dei datt

del primo programma

Contando il tempoUn altro programma con il TMR0

Rappresentazione deì dati

sul displayaTsegmentiScrivere chiavi nella EEPROM

Attenzione al Watchdog !

L'interrupt arriva dal l'esterno

Quattro interrupt come uno solo

La EEPROM awisa al termine della scrittura

Simulazione del prìmo programma

Tutti gli interrupt insieme

Uscita dal modo di riposo

Raccolta dei dati tramite la tastiera

Direttrve

o106252A37

666972

09o912121515181821212424272730303333363539394242454548485î5154545757606063

53

071622

313440

4346495255586164677072

indice

Conversione di dati analogiciComunicazione fra dispositiviApplicazione pratica: comunicazione

con il computer

Rilevazione di collisioneRilevazione di collisroneSimulazione di movimentoll robot giardiniereMODULO DEI SENSORI

MODULO DELLE LUCI

MONTAGGIO FINALE

SCHEMI ELETTRICTMODULO DI CONTROLLO

IVIODULO DI INGRESSI-USCITE

MODULO DI POTENZA

MODULO DEI SENSORI

MODULO DELLE LUCI E DI CONTROLLO

DEL BRACCIOMICROROBOT POLIZIOTTO

01o3

838587

11189-9597-99

I 13-119

CONSIGLI PRATICIMODULO DI CONTROLLO

MODULO DI INGRESSI-USCITE

Dado elettronicoRotazione sequenzialeRotazione sequenziale

MODULO DI POTENZA

Giocando con il WatchdogSimulando i movimentiCalcoli matematiciAutomatismo sequenzialeUttlizzo dei sensori

Utilizzo dei sensori

Utilizzo dei sensori

o1-2325-39

717375

41-67,101-10961535569777981

MONTAGGIO PASSO A PASSOMODULO DI CONTROLLO 02.24MODULO DI INGRESSI-USCITE 26.40MODULO DI POTENZA 42.66MODULO DEI SENSORI 68.86,96MODULO DELLE LUCI 88-94TELATO 98-120

121121122122

123123

indice