Introduzione

La transizione demografica che ha portato al-l’invecchiamento della popolazione, verificatasi pri-ma in Europa e, più recentemente, nei Paesi in viadi sviluppo 1, rappresenta un fenomeno, tuttora inespansione, che ha determinato radicali mutamen-ti delle strategie sanitarie, con una spinta verso laricerca di nuovi modelli assistenziali. Il mutamen-to demografico e l’aumento del numero di personeche sopravvivono alle condizioni di acuzie delle ma-lattie hanno determinato un aumento non solo delnumero di anziani ma anche di soggetti disabili.

Nel corso degli ultimi anni la medicina ha svi-luppato uno stretto rapporto di collaborazione conl’area ingegneristica nel campo specifico dell’Intel-ligenza Artificiale (IA) e dei Sistemi Basati sullaConoscenza.

Alcune aree mediche si sono mostrate più diret-tamente coinvolte in questa collaborazione: ad esem-pio, l’integrazione con alcune aree specifiche dell’in-telligenza artificiale (agent-based technology) si è ri-velata molto utile nelle situazioni in cui sono coinvoltidiversi specialisti in decisioni o in situazioni che ri-chiedono un alto grado di coordinazione a livello siaprogrammatico che attuativo, come nel caso della ge-stione delle persone disabili e degli anziani 2.

Numerose sono le possibilità di applicazionedelle nuove tecnologie nella ricerca di soluzioni ap-propriate e specificamente studiate per soddisfarei bisogni di individui anziani e disabili: partendodall’impiego degli agenti intelligenti (softwareagents) e della robotica, fino alle reti informaticheintegrate nell’ambiente, che rendono facile l’acces-so ad una serie di servizi grazie a interfacce di fa-cile impiego.

Intelligenza artificiale in medicina:progetto di una piattaforma mobileinserita in un ambiente intelligente

per l’assistenza ai disabili e agli anziani

Ulises Cortés 1, Roberta Annicchiarico 2, Fabio Campana 3, Javier Vàzquez-Salceda 4,Cristina Urdiales 5, Lola Canãmero 6, Maite López 7, Miquel Sànchez-Marrè 1,

Sarah Di Vincenzo 2, Carlo Caltagirone 2,8

1 Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona; 2 Fondazione IRCCS Santa Lucia, Roma; 3 Centro AssistenzaDomiciliare ASL RM E, Roma; 4 Institute of Information and Computing Sciences, Utrecht University; 5 D.pto. deTecnologia Electronica, Campus de Teatinos, Malaga; 6 Department of Computer Science, University of Herfords-shire; 7 Facultat de Matemàtiques, Universitat de Barcelona; 8 Clinica Neurologica, Università Tor Vergata, Roma.

Pervenuto il 29 gennaio 2004.

Riassunto. Viene presentato un progetto basato sull’integrazione di nuove tecnologie edi Intelligenza artificiale per sviluppare uno strumento – e-tool – indirizzato alle perso-ne disabili ed agli anziani. Una piattaforma mobile inserita all’interno di ambienti intel-ligenti (strutture di assistenza o abitazioni), controllata e gestita attraverso un’architet-tura multilivello, viene proposta come supporto sia per i pazienti che per i caregiver al fi-ne di aumentare l’autonomia nella vita quotidiana.

Parole chiave. Ambiente intelligente, anziani, disabilità, intelligenza artificiale.

Summary. Artificial intelligence in medicine: project of a mobile platform in an intelligentenvironment for the care of disabled and elderly people.

A project based on the integration of new technologies and artificial intelligence to de-velop a device – e-tool – for disabled patients and elderly people is presented. A mobileplatform in intelligent environments (skilled-care facilities and home-care), controlledand managed by a multi-level architecture, is proposed to support patients and caregiversto increase self-dependency in activities of daily living.

Key words. Artificial intelligence, disability, intelligent environment, elderly.

Domani Vol. 95, N. 4, Aprile 2004

Risultano particolarmente interessanti le appli-cazioni che possono essere realizzate tramite l’inse-rimento di dispositivi ad alta tecnologia in ambien-ti circoscritti, (“quasi-structured domains”), ovveroluoghi con componenti predefiniti quali ad esempioun’abitazione o le corsie di un ospedale. I recentiprogressi ottenuti nel campo dei sistemi di “embed-ded computing” e della comunicazione wireless han-no reso oggi possibile pensare alla realizzazione diun “ambiente intelligente” 3 con l’inserimento della“intelligenza” all’interno di strutture ospedaliere odi abitazioni. In un prossimo futuro questa possibi-lità verrà estesa anche ad ambienti esterni 4.

Il Rehabilitation Engineering Research Cen-ter on Technology Evaluation and Transfer(RERC-TET) è riuscito ad individuare le princi-pali necessità e le preferenze degli utenti riguar-do a numerose categorie di strumenti tecnologiciper l’assistenza. In accordo con la classificazionedi Batavia e Hammer 5, sono stati individuati 11criteri considerati importanti dai soggetti disabi-li fra i quali ricordiamo l’efficacia, l’affidabilità esoprattutto la facilità di utilizzo, intesa nel sensodi adattabilità e flessibilità. Questo aspetto sem-bra rappresentare una fra le più importanti ca-ratteristiche richieste ad un dispositivo.

Semplicità e immediatezza di uso dei dispositi-vi tecnologici trovano un momento critico nellaprogettazione dell’interfaccia; quest’ultima, infat-ti, deve adattarsi nel miglior modo possibile allecapacità di comunicazione e alle esigenze dell’u-tente. Particolare attenzione deve essere prestatanon soltanto perché gli utenti finali possono esse-re affetti da un deficit mentale o motorio più o me-no grave, il che può di per sé creare delle difficoltàdi interazione, ma anche per la complicata rela-zione che si crea tra persone anziane e nuove tec-nologie 6. La difficoltà di interazione con il disposi-tivo si somma spesso alla difficoltà del suo impie-go nella realtà quotidiana. Uno studio svolto daFehr 7 sulla difficoltà di manovrare una sedia a ro-telle elettrica conclude affermando che quasi lametà dei pazienti, non in grado di controllare la se-dia con i metodi tradizionali, avrebbe beneficiatodi un sistema automatico di navigazione.

Presentiamo la creazione di una piattaformamobile dotata di agenti intelligenti ed inserita al-l’interno di un ambiente “integrato” sulla quale puòessere posizionata qualsiasi sedia a rotelle; questoe-tool è in grado di spostarsi autonomamente e diinteragire con l’utente in maniera direttamenteproporzionale alla disabilità presentata dall’utentestesso. Lo scopo di questo progetto non è quello divelocizzare e semplificare alcuni compiti grazie al-l’intervento di un e-tool, ma di fornire la possibilitàalle persone disabili di svolgere alcuni compiti incompleta autonomia e di eseguirne di nuovi, otte-nendo un grado di maggiore indipendenza.

Tecnologie per l’assistenza

Attualmente si dispone di diversi tipi di tecno-logie integrative per la creazione di dispositivi tec-nologici intelligenti per l’assistenza; ne esponiamo

U. Cortés, et al: Intelligenza artificiale in medicina. Piattaforma mobile “intelligente” per l’assistenza a disabili 191

brevemente alcune fra le principali utilizzate nelnostro lavoro.

AGENTI AUTONOMI

Gli agenti intelligenti autonomi sono in gradodi riconoscere l’ambiente circostante, possonoprendere decisioni in maniera indipendente e ra-gionare su come utilizzare le proprie risorse inmodo da ottenere lo scopo prefissato8; questo tipodi agenti può essere fisico (robot) o composto dasoftware. Gli agenti intelligenti fisici sono robotautonomi che, a differenza dei robot classici, nonhanno sequenze prefissate di azioni da svolgere oazioni pre-programmate, ma dispongono di un setdi possibilità che vengono scelte a seconda dell’o-biettivo da raggiungere e/o a seconda delle infor-mazioni possedute sull’ambiente circostante.

Nel caso dei robot, l’autonomia è spesso correla-ta alla mobilità: il principale compito per un robotautonomo mobile è quello della navigazione. Diver-se tecniche vengono utilizzate per assolvere questocompito e variano a seconda della natura e delledifferenti caratteristiche dell’ambiente circostante(interno, esterno, ecc.), delle informazioni disponi-bili (mappa conosciuta o sconosciuta) e del livello dicontrollo sull’ambiente (stabile o dinamico). Il robotinteragisce con l’ambiente attraverso i suoi effetto-ri e sensori; pertanto le tecniche di navigazione di-pendono anche dai sensori di cui il robot è fornito(laser, sensori a ultrasuoni e ad infrarossi per mi-surare la distanza; interruttori a pressione e pa-raurti per individuare le collisioni; Global Positio-ning System per la localizzazione computerizzata;sistemi visivi per il riconoscimento di obiettivi).

Gli agenti software intelligenti sono entità cheinteragiscono con un ambiente virtuale per otte-nere informazioni e scambiarle con altri agenti.La loro capacità di ragionamento permette di ese-guire compiti complessi come la ripartizione del-le risorse, il coordinamento dell’azione di sistemieterogenei o l’integrazione di informazioni da fon-ti differenti.

MACHINE LEARNING E ALTRE TECNICHE DI IA

Si tratta di tecniche di IA grazie alle quali lepersone disabili hanno la possibilità di imparare asvolgere nuovi compiti o a migliorare le proprieprestazioni. Al momento attuale, il Case-BasedReasoning sembra la soluzione più interessante, inquanto in grado di aiutare nell’apprendimento dinuove esperienze, di prevedere alcuni problemi diadattare vecchi programmi a nuove situazioni e direcuperare o riparare un programma mancante.

AFFECTIVE COMPUTING

Questa tecnica – che tenta di riprodurre gliaspetti emotivi della cognitività umana 9 – è in gra-do di costruire modelli che hanno una o più capa-cità: riconoscere, esprimere, rispondere, sollecitare,influenzare; in altri termini, “avere” emozioni.

La ricerca in questo campo è stata molto attivanegli ultimi anni, sviluppando numerose applica-zioni 2,10. I potenziali beneficî dell’integrazione dielementi di “affective computing” nella tecnologiaper l’assistenza sono ad ampio raggio e possono es-sere suddivisi in due grandi gruppi: miglioramentodelle condizioni emotive dell’utente e uso delle emo-zioni come aiuto per le funzioni cognitive. Nel primocaso, si tiene conto del fatto che gli utenti sono in-clini a percepire esperienze negative come la solitu-dine, l’ansia, la frustrazione: le tecnologie per l’as-sistenza sono in grado di riconoscerne e controllar-ne lo stato emotivo, rispondendo in manieraappropriata e provando a sollecitare reazioni e sen-sazioni positive. Nel secondo caso, alcuni aspettiemozionali rilevati da bio-sensori possono essereutilizzati per influenzare e facilitare compiti cogni-tivi per mezzo di interfacce personalizzate. Adesempio, le emozioni possono essere utilizzate comerinforzi di memoria e ridurre il sovraccarico cogni-tivo; i marker affettivi possono integrare il sistemadi supporto mnesico rendendolo più efficiente.

DISPOSITIVI WIRELESS

Le tecnologie wireless costituiscono una rivolu-zione in termini non soltanto di sviluppo tecnolo-gico ma anche di comportamenti sociali. L’evolu-zione dei canali di comunicazione (per inviare e ri-cevere il massimo delle informazioni con laminima larghezza di banda) si è accompagnata al-l’evoluzione della capacità computazionale di pic-coli dispositivi [PDA (computer palmari), computerportatili, ultima generazione di telefoni mobili].Tali tecnologie sono utilizzate quotidianamenteper il controllo remoto di apparecchiature, per unacomunicazione diffusa e ubiquitaria (telefonia mo-bile, cerca-persone) o per fornire servizi a distanza(canali di connessione wireless).

Architettura di un e-tool

PIATTAFORMA

Il nostro progetto prevede l’installazione – nel-l’hardware rappresentato dal complesso dellestrutture della piattaforma – di un agente intelli-gente autonomo, dotato di interfaccia flessibile chefornisca agli utenti, a seconda delle loro individua-li capacità, maggiore o minore assistenza nella na-vigazione; tale “piattaforma intelligente”, conside-rata insieme all’ambiente intelligente all’internodel quale è inserita, è parte integrante di un unaarchitettura multi-livello di controllo e gestione.

Si tratta di un sistema servo-assistito 11 in gra-do essere di supporto ad un soggetto disabile e ingrado di adattarsi al suo livello di disabilità for-nendo esattamente il tipo e la quantità di aiuto ne-cessaria per quello specifico individuo. Nel nostroprogetto grande attenzione è posta al recupero ditutta l’autonomia personale possibile; in questosenso il tool in nessun caso si sovrappone ad unacapacità dell’utente, intervenendo solo quando l’in-dividuo non è in grado di svolgere quel determina-

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to compito autonomamente. La tipologia di sogget-ti cui questo tool è indirizzato è molto eterogenea,nelle caratteristiche fisiche, cognitive ed emotivo-comportamentali; pertanto, mentre in alcuni casi ilcompito del tool potrà limitarsi ad un semplice au-silio per gli spostamenti, spesso esso dovrà sup-portare deficit ben più complessi, come nel caso disoggetti con deficit motori associati a disturbi del-l’attenzione che impediscono di esplorare una par-te di spazio (eminattenzione), o nel caso di sogget-ti affetti da deficit motori e mnesici. In casi comequesti il tool dovrà intervenire gradualmente nonsoltanto riguardo agli spostamenti, ma soprattut-to nella fase decisionale e di programmazione.

Questo e-tool è in grado di:

– adattarsi all’utente nel miglior modo possibi-le, assicurandogli il maggior grado di sicurezza;

– prendere autonomamente alcune decisioni incasi estremi (ad esempio sul dove e come spostarsi);

– percepire aspetti della localizzazione dell’u-tente nell’ambiente circostante, basandosi su unampio numero di sensori quali badges attivi, rile-vatori di movimento e altre infrastrutture compu-tazionali localizzate;

– imparare ad interpretare autonomamente ipattern dei comportamenti quotidiani;

– riconoscere i segni di angoscia, disorienta-mento, confusione, attraverso l’uso di tecniche di“state estimation”, “plan recognition” e “machinelearning”;

– offrire un aiuto proattivo all’utente attraver-so diversi tipi di interventi fisici e verbali;

– allertare il caregiver in caso di pericolo.

INTERFACCIA

L’interfaccia del nostro tool è formata da più si-stemi: un sistema di interfaccia vocale, uno con in-terfaccia touchpad ed un sistema di condivisionedi memoria. Queste soluzioni sono in grado diadattarsi alle capacità dei diversi utenti, consen-tendo loro di controllare la piattaforma e di navi-gare nel modo più scorrevole e sicuro possibile.Compito principale è quello di interpretare i co-mandi dell’utente, anche quando siano disturbati,imprecisi e/o incompleti, e trasformarli in ordini eprogrammi plausibili. La maggior parte delle vol-te l’utente del nostro tool potrebbe essere solo ingrado di dire cosa intende fare, o dove vuole an-dare. Attraverso un interprete vocale o un “touch-pad” fornito di semplici disegni riferibili alle cosedesiderate – ad esempio un bicchiere per indicarela richiesta di acqua, cui la sedia può rispondereportando il paziente nella sala da pranzo, o un te-levisore per spostare il paziente nella sala TV – sitrasmette all’agente di controllo il compito di rag-giungere l’obiettivo. Questi ordini devono essereintegrati nell’ambiente attraverso la creazione diuna memoria condivisa e seguire le preferenzedell’utente; ciò implica che l’agente che supportal’interfaccia sia a conoscenza della realtà che locirconda 12.

ARCHITETTURA MULTI-LIVELLO DI CONTROLLOED ASSISTENZA

Per risolvere in maniera appropriata la gestio-ne di uno scenario così complesso, proponiamo unsistema multi-livello che controlli l’ambiente cir-costante la sedia, controlli le condizioni di salutedel paziente e interagisca con questo attraversouna interfaccia flessibile in grado di fornire assi-stenza variabile a seconda delle esigenze del pa-ziente stesso. Uno dei nodi fondamentali per larealizzazione del progetto è rappresentato da unsistema di trasmissione dei dati che sia efficace edaffidabile in ogni momento. Sull’esatta localizza-zione dell’utente in rapporto all’ambiente, sulla ve-loce ed esatta trasmissione delle informazioni per-sonali dell’utente (condizioni motorie, emotive, cli-niche) al sistema di rilevazione e di sorveglianzadelle azioni, sulla veloce ed efficace trasmissionedelle istruzioni da parte del sistema di controlloagli effettori, si basano la utilità e sicurezza di tut-to il sistema. Stiamo sostanzialmente facendo ri-ferimento ad un sistema che si affida ad un flussocontinuativo e multilaterale di informazioni: l’effi-cienza del sistema di trasmissione è quindi fonda-mentale. La tecnologia scelta è quella dei sistemiwireless (le connessioni wireless sono normalmen-te basate sulla tecnologia ad infrarossi o a mi-croonde; nel nostro caso utilizzeremo la tecnologiaa microonde poiché i collegamenti basati sugli in-frarossi richiedono una diretta visibilità tra tra-smittente e ricevente e perché le trasmissioni ve-loci non sono molto potenti).

Nella figura 1 è mostrato in dettaglio il sistemasu tre livelli che compone questa architettura.

Nel primo livello si trovano tutti i dispositiviconnessi con l’ambiente: telecamere, sensori postisui muri, sistemi di monitoraggio per i pazienti,computer palmare o altri strumenti portatili e lasedia inserita nella piattaforma “intelligente”.

Il livello successivo è formato dall’hardware dicontrollo che consente il funzionamento dei diver-si dispositivi ed invia le informazioni al livello se-guente. Nel caso di dispositivi complessi come unapiattaforma o telecamere, questo livello deve svol-gere compiti che necessitano dell’immediata rispo-sta dei dispositivi stessi (ad esempio, nel caso diuna telecamera questa deve poter seguire gli spo-stamenti dell’utente; nel caso di una piattaformaquesta deve essere in grado di individuare un osta-colo e di evitarlo: navigazione reattiva).

Il terzo livello è composto da un agente di con-trollo che riceve le informazioni dall’hardware dicontrollo ed è in grado di ragionare sul proprio li-vello di conoscenza riguardo allo stato del sistema,sulle informazioni necessarie per aumentare lasua conoscenza, su dove può trovarle e su comepuò reperirle. Questo agente, inoltre, è in grado divalutare la rilevanza delle informazioni che ricevee che distribuisce agli altri agenti o ai sistemi dicontrollo che possono averne bisogno.

In definitiva, tale tipo di architettura serve dasupporto all’interazione ed alla coordinazione del-le diverse entità per risolvere alcuni dei problemiquotidiani cui i pazienti debbono far fronte spesso

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con l’aiuto dei caregiver. Ad esempio, questo siste-ma multi-livello sarebbe in grado di attivare un al-larme qualora il paziente si trovasse in una situa-zione di pericolo; in tal caso il terzo livello sarebbein grado di riconoscere il caregiver più vicino alpaziente e di avvisarlo. Uno fra i più immediatiservizi che questo sistema è capace di fornire è co-stituito dalla possibilità data ad un paziente nonin grado di farlo autonomamente, di spostarsi e diriconoscere il percorso per raggiungere il caregiver.In una situazione di maggiore compromissione del-l’utente, il tool potrebbe essere programmato perspostare il paziente dalla stanza di degenza all’in-terno dell’ospedale fino alla palestra, esattamenteall’ora della sua seduta di riabilitazione.

NAVIGAZIONE

La navigazione autonoma consente alla piat-taforma - dopo aver individuato l’obiettivo - di rag-giungerlo senza supervisione. I due problemi fon-damentali della navigazione sono rappresentati dal-la localizzazione e dalla pianificazione del compito.

La localizzazione consiste nel determinare laposizione della sedia in un sistema globale di coor-dinate ed è risolto da misure, correlazioni e trian-golazioni. La localizzazione può essere ottenutautilizzando sensori attivi, localizzati sul pazienteoppure all’esterno. Nel nostro caso è utilizzato unsistema di rilevatori attivi per calcolare la posi-zione dell’oggetto attraverso triangolazioni.

La pianificazione del compito nel mondo reale èdi solito complessa a causa di situazioni inattese odi errori. Ci sono due tipi di schemi: reattivo 13 e de-cisionale 14. Noi proponiamo una architettura ibri-da che combini i due schemi per ottenere una mi-gliore performance. Questo approccio 15 si svolge indue momenti successivi.

Il primo prevede il calcolo di una traiettoria ef-ficiente che unisca le posizioni attuali della sedia edell’obiettivo. Il tool controlla una mappa metricafacilmente aggiornabile combinando qualsiasimappa a disposizione e i suoi punti di riferimento;

Figura 1. Architettura multi-livello di controllo e assi-stenza.

viene quindi estratta una mappa topologica daquella metrica (figura 2) per velocizzare l’azionedell’algoritmo della programmazione del percorso.In tal modo possiamo ricalcolare un percorso ognivolta che l’obiettivo cambi la sua posizione o sia im-possibile percorrere ulteriormente il percorso pre-cedente.

Il secondo momento riguarda la percorrenza insicurezza della traiettoria calcolata. Un sistema ingrado di produrre soluzioni specifiche finalizzate almovimento in sicurezza in piccoli spazi è già statosviluppato e verificato 16.

SICUREZZA

Un problema importante è quello della sicurezzache dovrebbe sempre essere una delle principalipreoccupazioni quando si progetta un tool dedicatoai disabili. Questi strumenti tecnologici vanno collo-cati all’interno di ambienti che vengono definiti“strutturati” o “semi-strutturati”, cioè in situazioniche normalmente non subiscono modifiche struttu-rali, dove possono essere attuabili piccoli cambia-menti ma dove i più importanti segni di riferimentorimangono stabili per lunghi periodi. Tuttavia, ciònon esclude che l’ambiente sia dinamico e, qualorasorgessero cambiamenti inaspettati, il sistema deveessere in grado di affrontare queste situazioni im-previste e di risolvere i problemi derivanti legati al-la sicurezza dell’utente e dell’ambiente circostante.Il che implica che questi sistemi hanno bisogno dimostrare un comportamento intelligente finalizzatoal raggiungimento di una mèta e tuttavia esserereattivi ai cambiamenti dell’ambiente.

Nel progetto da noi proposto, la sicurezza degliutenti impone restrizioni di grado elevato e i sistemidevono essere largamente esperimentati – anche consimulazioni off-line – per assicurare l’efficacia e laprestazione del tool.

Conclusioni

Possiamo affermare che, nonostante esistanogià soluzioni in grado di aumentare l’autonomianelle persone anziane e disabili, garantendo lorouna migliore qualità della vita, attualmente sono

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disponibili soprattutto soluzioni parcellizzate eche si rivolgono a singoli bisogni ed esigenze. Lesoluzioni da noi proposte sono applicabili a un am-pio spettro di situazioni e di bisogni e, soprattut-to, propongono una integrazione utente-tool-am-biente idonea a rispondere al complesso delle esi-genze di supporto funzionale.

Ampia è la tipologia dei possibili utenti: essava dalle persone in discreto stato di salute aquelle con limitazioni cognitive lievi fino a quel-le con disabilità motorie gravi; il raggio di azio-ne si amplia fino a dare sostegno anche agli as-sistenti familiari degli anziani con moderata di-sabilità e deterioramento.

Tra gli ostacoli più importanti che le nuove tec-nologie trovano nella loro applicazione in ambitomedico, vi sono le aspettative da parte dell’utentee la sua disponibilità a farne un uso adeguato, l’a-spetto economico, la mancanza di standard e infi-ne l’integrazione dei nuovi dispositivi con i pree-sistenti sistemi di monitoraggio e gestione dellasalute.

Abbiamo già affrontato il problema dell’utiliz-zazione in rapporto alle aspettative del paziente,cercando di favorire al massimo l’uso dei dispositi-vi con l’aiuto di interfacce flessibili. Inoltre, è no-stra opinione che l’uso di questi sistemi aumenterànel futuro poiché gli anziani dei prossimi anniavranno maggiore dimestichezza nell’interazionecon i dispositivi tecnologici.

Per quanto riguarda l’aspetto economico, al-cuni studi17 iniziano a rivelare che l’uso didispositivi tecnologici per la cura della salute,soprattutto se calcolato nel lungo periodo, noncomporta una spesa superiore ai metodi tradizio-nali ed è accompagnato dalla riduzione dei costidovuta alla minore istituzionalizzazione degliutenti.

Infine, l’integrazione dei diversi dispositivi e laformulazione di standard troveranno una soluzio-ne probabilmente in tempi brevi, in considerazio-ne del sempre crescente interesse da parte dellacomunità scientifica nei confronti di queste pro-blematiche.

Ciò che riteniamo importante sottolineare è chel’uso di tecnologie basate sugli agenti intelligentipuò facilmente risolvere problemi - all’apparenzasemplici - ma che in realtà possono significativa-mente peggiorare la qualità della vita.

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Figura 2. Elaborazione delle informazioni per il con-trollo della navigazione: A) mappa metrico-topologica;B) traiettoria risultante.

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Indirizzo per la corrispondenza:Dott. Roberta AnnicchiaricoIRCCS Fondazione S.Lucia,Via Ardeatina, 30600179 RomaE-mail: r.annicchiarico@hsantalucia.it