ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO 3-UPU

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ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO 3-UPU Studente: Christopher Niccolò Adami Docente relatore: Giovanni Boschetti Anno accademico 2010-2011

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ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO 3-UPU. Studente: Christopher Niccolò Adami Docente relatore: Giovanni Boschetti Anno accademico 2010-2011. Definizione di robot. Cinematica parallela versus cinematica seriale: vantaggi e svantaggi - PowerPoint PPT Presentation

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ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DIUN MANIPOLATORE PARALLELO

3-UPUStudente: Christopher Niccolò AdamiDocente relatore: Giovanni Boschetti

Anno accademico 2010-2011

Page 2: ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO  3-UPU

• Cinematica parallela versus cinematica seriale: vantaggi e svantaggi

• Problematiche dell’architettura parallela

• Origine ed evoluzione dei manipolatori paralleli

e le applicazioni

Definizione di robot

Page 3: ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO  3-UPU

Il mondo della ricerca attuale ed i manipolatori paralleli

• Applicazioni mediche

• Progetto di un robot posizionatore di fibre ottiche

• Robot impiegati nei microscopi e telescopi

• TPM

Page 4: ANALISI CINEMATICA E DINAMICA DI UN MANIPOLATORE PARALLELO  3-UPU

Robot manipolatore parallelo 3-UPU

• Caratteristiche strutturali

• Evoluzione verso il 3-UPU

• Proprietà del 3-UPU di sola traslazione e singolarità

3-UPU wrist

• 3-UPU only translation

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Analisi cinematica di velocità• Ipotesi di base

• Analisi

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• Effetto trasmesso dal link i-esimo sugli altri link.

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• Effetto trasmesso dal link i-esimo sui centri di massa del link stesso.

• Il giunto prismatico rende inutile specificare il secondo pedice.

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• Caso particolare

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• Effetto dell’allungamento del link i-esimo sul centro di massa del link stesso.

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Matrici di Rotazione

Metodo di Cardano:• La seconda rotazione (β su Y’) deve portare l’asse X’ su X2;• La terza rotazione (α su X’’=X2) deve allineare gli assi Y e Z

della terna corrente con quelli della terna finale (2).

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Analisi cinematica di accelerazione..

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• Effetto sugli altri link.

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• Effetto sul link stesso.

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Analisi dinamica

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A

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• Il metodo utilizzato è l’approccio Newtoniano.

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• Impiego delle matrici di rotazione

• Caratteristiche della GIMRE

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• Indici di prestazione dinamica

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1

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I limiti dell’analisi proposta: giochi ai giunti ed attrito