人手作業を解放するピッキング・仕分け作業用 ビジョンロボットシステム

独自のビジョンが不可能を可能に

ト リ マ ス

TriMath 圧倒的な直観操作

柔軟さ 器用さ 精密さマスターレス

対象物のCADデータ無しで不定形物のピッキング動作が可能

アダプティブワーカーサイズ・重量・⾊などの特徴を把握し

仕分け作業や検査が可能

3D アライナーピッキング、組付け作業のため3Dで位置・姿勢補正が可能

人手作業を置き換えるTriMathは、光学機器と独⾃の画像処理・AI技術（以下TriMathビジョン）とロボット、ハンド、連携制御を連携させたロボットシステムです。TriMathビジョンは、製造・物流現場で従来困難であった多種多様な不定形・不規則形状物の柔軟な搬送・仕分け作業を可能にします。また、独⾃の動作指示型システム TriMath OSにより、「ピッキング」、「認識・計測・検査」、「仕分け」の３つの基本動作から必要な動作を組み合わせて一つの作業を簡単に構築できます。これにより、現場単位で設計・インテグレーションしなければならなかった作業を大幅に削減し、素早い導入と効率的なシステム運⽤を実現します。

TriMathビジョンの3つの技

TriMathビジョン

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運用を変える動作指示型ロボット従来のロボットシステムは、各現場作業に合わせて光学機器、画像処理、ロボット、ハンドなどそれぞれの機能をインテグレーションし、システム開発を⾏う必要がありました（機能指示型）。TriMathは、 ピッキング・仕分け作業に必要な各機能とその連携の仕組みを独⾃に標準化しすることで、各作業現場で必要な作業をタッチパネルで動作指示することで運⽤できるようになりました（動作指示型） 。

不定形・不規則対象物を捉える

直方体や円筒などの一定の規則性をもった形状で、寸法は不明

⾃由曲⾯や不規則な凹凸などが存在するが、ラフな外形は既知

円・直線・平⾯や対称性などの幾何学的形状が一切存在しない

バラ積み箱 不定形な袋 不規則形状物

TriMathビジョンは、従来ピッキングが困難であった多様な形状の対象物のピッキングを可能にします。

⾼度化

汎用化

Function

Behavior

Object

単機能ライブラリ

作業フローエディタ連携制御

作業メニュー統合制御

機能指示型

動作指示型

目的指示型目的指示型どんな作業をさせたいのかという抽象度の高いレベルでの設定をするだけで所望の機能を実現

動作指示型大枠での作業フローを簡易な操作で設定するだけで所望の機能を実現

機能指示型個々の仕様に合わせて、単機能の組合せや細かな調整を一点一様の開発作業で対応

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TriMathアーキテクチャーTriMathは、ロボット動作を一元的に統合管理する「TriMath OS」がベースとなり、ビジョン、ロボットユニット、ハンドユニット、制御等の標準スキル「TriMath Skill」を組み合わせて、多様な作業を素早く実装することが可能です。

動作指示

動作指示型オペレーション

② 【認識・計測・検査】基本機能には、「重さ」「色」「サイズ」「AI認識」「QRコード」があります。更に、独⾃の画像処理技術による検査等もカスタムで組み込めます。

③ 【仕分け】計測結果に基づいて、指示した仕分け動作をさせることができます。

①

② ③

① 【ピッキング】形状の登録なし（マスターレス）にて対象物を認識、更に対象物の荷姿も同時に認識します。認識情報を元に「制御アプリケーション」が“どのように取るか”、“取れなかった場合どうするか”を指示する＊ことで、実践的な“取る作業”を実現します。現場に合わせて、TriMathシステムツールから最適な光学機器、ハンド、ツールチャンジャ―等のアクセサリを選択すれば連携動作が可能です。

動作指示型オペレーションは、「ピッキング」、「認識・計測・検査」、「仕分け」の作業の組み合わせを一つの動作指示として設定し作業を⾏わせることが可能です。

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お客様ユースケース

① 廃洗濯機の仕分け作業自動化

【ピッキング】 形状︓不定形荷姿︓不規則ルール有

【認識】 ドラム式か全⾃動か（AI）【仕分け】 ドラム式と全⾃動の各解体ラインへ

② 袋体のデパレタイズ作業自動化

【ピッキング】 形状︓不定形荷姿︓不規則ルール有

【計測】 袋体の種別（OCR）【仕分け】 固定（異品は除外場所へ）

③ 廃エアコン室外機の反転作業自動化

【ピッキング】 形状︓不定形荷姿︓不規則ルール有

【認識】 2次元マークの識別（パターン認識）【仕分け】 天地反転と各解体ラインへ

④ 鉱物の仕分け作業自動化

【ピッキング】 形状︓不規則形状荷姿︓バラ積み

【計測・検査】 サイズ計測（画像処理）【仕分け】 サイズごとの選別箱へ

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TriMath システムツール最適なシステムツールを組みあわせることで、お客様の扱いたい対象物に対する実施したい作業を短期間で実現します。

プロジェクタ（位相シフト法）

レーザー（光切断法）

TOFカメラ（距離センサ）

広範囲の3次元情報を短時間に取得します。比較的大きなサイズの対象物を扱う場合に最適です。

ラインレーザーで対象物をスキャンして3次元情報を取得します。小型の機材で実現できるためロボットハンドに実装するなど、省スペース化が可能です。

2台のカメラで対象物を撮影することで3次元情報を取得します。情報取得のために発光を⾏わないため、幅広い対象物に多対応可能です。

ステレオカメラ（ステレオ法）

FAロボット

磁石

3爪ハンド

バキューム

赤外光の反射を撮影しリアルタイムに3次元情報を取得します。小型ロボットハンドにも装着可能です。

作業タクトが早く、大物から小物まで幅広い対象物に対して柔軟な作業が可能なため、生産効率を求める現場には最適です。FAロボットは、安全⾯から柵内での作業が必要です。

ヒトが共に働く環境にて、作業の一部を⾃動化する際に活⽤します。扱う対象物や⾃動化できる作業内容や作業タクトなどはFAロボットと比較すると、制限が入ります。

・ 高速な搬送スピードを実現可能・ 重量物向き（頑丈な把持ハンド）・ 表⾯のうねりや凹凸にも対応

※爪が入るような荷姿である必要有

・ 吸着パットの形状を変えることで、いろいろな対象物を把持可能

・ 軽量向き・ 上部表⾯に空間があれば荷姿は無関係

・ 対象物は鉄に限定・ 機構が単純であるため故障が

少ない・ 軽量向き※磁石に密着する形状が必要有

協働ロボット

ピッキング・仕分け

TriMath ビジョン

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位置合わせ・補正

物体認識（AI） 計測（センサ）

AIを使って対象物の認識を⾏います。認識結果を元に仕分け作業の⾃動化が可能です。

カメラや⼒覚センサを使⽤して、対象物のサイズや色、QRコード、重さなどの情報を取得します。取得した情報を元に仕分け作業の⾃動化が可能です。

画像処理を使って対象物と対象物の位置合わせ、位置補正を⾏います。結果をシステムと連携することで、組付け等の高度な作業を実現します。

検査（画像処理）

画像処理を使って対象物の状態を検査します。検査結果を元に仕分け作業の⾃動化が可能です。

2/3D計測

画像処理を使って対象物のサイズ計測や深さ方向の計測を⾏います。結果をシステムと連携することで、仕分け作業や組付け等の高度な作業を実現します。

認識・計測・検査

TriMath システムツール

TriMath ビジョン

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TED ロボットセンター（TRC）

１）デモンストレーション ２）TriMathビジョン講座 ３）ロボット相談サロン

アクセス: 東京エレクトロンデバイス株式会社 エンジニアリングセンター 1F 〒224-0045 神奈川県横浜市都筑区東方町17番地

TRCは、実演を通してお客様に体感いただき超えるべき実⽤性の壁を明確にし、現場課題の解決をスタートできる場を提供します。TRCには、TriMathビジョンロボットシステムが常設されており、不定形・不規則形状物の柔軟なピッキング・仕分け作業の⾃動化デモンストレーションや、実機によるビジョン技術解説、現場課題と対策検討会の3つのプログラムで構成された90分のツアーを⾏っています。

当該施設は遠隔でも⾒学できるバーチャルツアー⽤のカメラも複数台設置しており、WEB会議でのTRCツアーも開催できます。

【TRCツアー】

30分 20分 40分

TriMathビジョンロボットで、複数の対象物を想定したピッキング、仕分け作業の実演を⾏い、基本動作や実現できる⾃動化作業をご覧頂きます。

高品質な作業⾃動化のコアになるビジョン技術の解説を⾏います。各種機能を実演しながら実⽤におけるポイントをご理解頂きます。

実演の後、お客様の現場課題や解決したい業務をヒアリングさせていただき、今後の検討すべき事項・要件を整理し、ネクストアクションを決めます。

〒221-0056 神奈川県横浜市神奈川区⾦港町1番地4 横浜イーストスクエアTel.045-443-4030 Fax.045-443-4062E-mail: ips-contact@teldevice.co.jpURL︓https://www.inrevium.com/

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PB BU PB営業本部 デジタルファクトリー営業部